任务14 步进电机的定位运动控制

任务14步进电机的定位运动控制任务要求：1、上电后自动回原点。2、手动模式：点动前进（右移）、点动后退（左移）。3、自动模式：

（1）工作台从原点出发（2）前进至20mm位置停3秒（3）前进至50mm位置停4秒（4）前进至100mm位置停5秒（5）返回原点（0点）停止。14.1任务导入1、运动控制系统的组成：2、运动控制方式：（1）PTO控制方式（2）PROFINET控制方式（3）AQ控制方式14.2知识预备——运动控制基础知识1、步进电机的选型：42、57、86、110。2、步距角细分：1.8°、1.5°、0.9°、0.72°电机固有步距角工作状态电机运行时的真正步距角1.8°半步状态0.9°1.8°5细分状态0.36°1.8°10细分状态0.18°1.8°20细分状态0.09°1.8°40细分状态0.045°14.2知识预备——步进电机基础知识1、设定动态电流：2、设定静态电流：3.设定细分精度：14.2知识预备——步进驱动器拨码开关设置1、脉冲+方向2、正脉冲+负脉冲14.2知识预备——步进驱动器脉冲接收方式1、共阴极接法和共阳极接法：14.2知识预备——

步进驱动器接线2、步进电机、步进驱动器和PLC控制器的接线：14.2知识预备——步进驱动器接线1、MC_Power指令：使能轴14.2知识预备——运动控制相关的指令2、MC_Reset指令：复位轴14.2知识预备——运动控制相关的指令3、MC_Home指令：回原点14.2知识预备——运动控制相关的指令4、MC_Halt指令：暂停轴14.2知识预备——运动控制相关的指令5、MC_MoveAbsolute指令：绝对定位14.2知识预备——运动控制相关的指令6、MC_MoveRelative指令：相对定位14.2知识预备——运动控制相关的指令7、MC_MoveVelocity指令：以预定速度移动轴14.2知识预备——运动控制相关的指令8、MC_MoveJog指令：点动14.2知识预备——运动控制相关的指令9、ReadParam读参数指令和WriteParam写参数指令：“MC_WriteParam”运动控制指令可在用户程序中写入定位轴工艺对象的变量。

与用户程序中变量的赋值不同的是，“MC_WriteParam”还可以更改只读变量的值。“MC_ReadParam”运动控制指令可连续读取轴的运动数据和状态消息。14.2知识预备——运动控制相关的指令1、输入/输出分配和电气元件选型：输入信号输出信号名称地址名称地址下限位I0.0脉冲输出Q0.0上限位I0.1方向控制Q0.4原点I0.220mm位置指示Q0.5手动/自动切换I0.350mm位置指示Q0.6点动前进I0.4100mm位置指示Q0.7点动后退I0.5

自动启动I0.6

自动停止I0.7

手动回原点I1.0

14.3任务实施——

硬件设计2、电气接线图：14.3任务实施——硬件设计详见视频讲解14.3任务实施——软件设计西门子V90伺服三菱MR-J4伺服伺服控制模式：1、位置控制模式2、速度控制模式3、转矩控制模式14.4知识拓展——伺服系统的基本知识1、脉冲和方向信号接线：MR-J4与三菱PLC接线MR-J4与西门子PLC接线MR-J4与定位模块接线伺服系统硬件接线图14.4知识拓展——伺服系统硬件接线2、伺服输入/输出控制信号接线：MR-J414.4知识拓展——伺服系统硬件接线3、伺服驱动器与PLC接线：MR-J414.4知识拓展——伺服系统硬件接线1、控制模式：参数PA01=1000H2、每转的脉冲量数量：参数PA05=100003、设定脉冲接收模式：参数PA13=0101H4、旋转方向选择：参数PA14=05、屏蔽上极限、下极限和伺服开启信号：

参数PD01=0C04H14.4知识拓展——伺服驱动器MR-J4的参数设置伺服驱动控制程序的设计与步进驱动