《工业机器人技术》课件-项目5 工业机器人切割

工业机器人技术

Industrialrobottechnology工业机器人切割项目五

目录工业机器人切割01工业机器人切割示教编程02工业机器人切割程序运行调试03任务一工业机器人切割平台准备任务一

切割平台准备1.1

绘图模块布局1.2

工业机器人坐标系1.3工业机器人TCP的设定1.4运行前检查任务一工业机器人切割平台准备设备平台安装效果快换夹具模块标定模块绘图模块工业机器人绘图模块标定模块快换夹具模块气源部分必须安装的模块工业机器人任务一工业机器人切割平台准备工业机器人坐标系轴坐标系工业机器人坐标系世界坐标系工件坐标系（基坐标系）工具坐标系轴坐标系轴坐标系为机器人单个轴的运行坐标系可针对单个轴进行操作任务一工业机器人切割平台准备工业机器人坐标系工具坐标系工件坐标系世界坐标系固定的笛卡尔坐标系机器人默认坐标系和基坐标系的原点坐标系默认配置中，世界坐标系与默认坐标系是一致世界坐标系是一个用来说明工件位置的笛卡尔坐标系默认情况基坐标系与机器人默认坐标系是一致的修改基坐标系后，机器人按照设置的坐标系运动工件坐标系（基坐标系）是一个位于工具的工作点的笛卡尔坐标系默认配置中，工具坐标系的原点在法兰中心点上工具坐标系需要由用户移入工具的工作点工具坐标系任务一工业机器人切割平台准备TCP简介TCP（工具中心点）

工业机器人使用的途径就是要装上工具（TOOL）来操作对象。为描述工具在空间的位姿，须在工具上定义一个坐标系，即工具坐标系TCS (ToolCoordinateSystem)，而TOOL坐标系的原点就是TCP(ToolCenterPoint)，即工具中心点。TCP工具坐标系是机器人运动的基准机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成机器人夹具被更换时，需要重新定义TCPＺ１Ｘ１Ｙ１Ｚ０Ｘ０Ｙ０默认TCP坐标原点与法兰盘中心重合，XY平面绑定在机器人第六轴的法兰盘平面上，垂直方向为Z轴，符合右手法则。此时，TCP位于法兰盘中心。任务一工业机器人切割平台准备工具坐标系4点法标定注意！运动到参照点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离1、将要测量的工具安装在机器人末端4点法标定2、将机器人运行模式切换到T1模式3、将待测量工具的TCP从4个不同方向移向一个参照点任务一工业机器人切割平台准备工具安装及工具坐标系标定1、手动安装绘图工具2、进入示教器菜单界面，点击按钮：投入运行->测量->用户工具标定3、选择工具号及4点标定方法，输入工具名称。点击“开始标定”键进行标定4、用TCP移至任意一个参照点，点击“获取位置”5、用TCP从一个其他方向朝参照点移动,点击“获取位置”6、将步骤4重复两次后，点击保存任务一工业机器人切割平台准备电、气检查1工具准备及设备目视化清点，确认机器人与控制柜、电源电缆连接是否正常。电气检查步骤2安全通电检测按钮、急停按钮、传感器和控制信号的状态是否正常3开启气泵，检验气压是否达到要求。气路是否存在漏气故障，快换夹具是否能够正常吸取检测电路检测气路检测结束检测任务一工业机器人切割平台准备诊断日志检查在设备使用前要检查机器人的运行日志，了解机器人的前期运行记录防止出现意外故障。在主菜单选择：诊断—运行日志，显示运行日志窗口在运行日志选择：过滤器--勾选，显示运行日志筛选诊断日志检查1234目录工业机器人切割01工业机器人切割示教编程02工业机器人切割程序运行调试03任务一工业机器人切割平台准备任务二

机器人切割示教编程2.1

运动指令2.2

运动参数2.3示教编程任务二工业机器人切割示教编程运动指令使用需指定内容使用运动指令时需指定的几项内容指定采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径动作类型运动指令是机器人示教时最常用的指令，它实现以指定速度、特定路线模式等将工具从一个位置移动到另一个指定位置。指定机器人运动的进给速度进给速度指定运动的目标位置位置数据指定相邻轨迹的过渡形式定位路径任务二工业机器人切割示教编程运动指令框说明运动指令包括了点位之间的运动J和L，以及画圆弧的C指令。1234567编号说明1为该新纪录的点赋值为关节坐标值2为该新纪录的点赋值为笛卡尔坐标3点击后可打开一个修改各个轴点位值的对话框，打开可进行单个轴的坐标值修改4对应的点位名称5选择指令，可选J、L、C三种指令。当选择C指令时，会话框会弹出两个点用于记录位置6选择组，可选择机器人组或者附加轴组7属性设置，可在参数设置对话框中添加删除点对应的属性，在编辑参数后，点击确认，将该参数对应到该点选择C指令时界面任务二工业机器人切割示教编程J指令J指令：快速定位指令1：JP[1]2：JP[2]J指令以单个轴或某组轴（机器人组）的当前位置为起点，移动某个轴或某组轴（机器人组）到目标点位置。移动过程不进行轨迹以及姿态控制，即关节运动任务二工业机器人切割示教编程L指令L指令：直线运动指令L指令以机器人当前位置为起点，控制其在笛卡尔空间范围内进行【直线运动】，长用于对轨迹控制有要求的场合。该指令的控制对象只能是【机器人组】1：LP[1]2：LP[2]任务二工业机器人切割示教编程C指令C指令：圆弧指令C指令以当前位置为起点，CIRCLEPOINT为中间点，TARGETPOINT为目标点，控制机器人在笛卡尔空间进行圆弧轨迹运动（三点成一个圆弧），同时附带姿态的插补。1：LP[1]2：Cp[2]p[3]VEL=600ACC=100DEC=100任务二工业机器人切割示教编程运动指令在程序中操作步骤标定需要插入行的上一行。图中要在8、9行之间插入指令，则选择第8行。1选择：指令->运动指令->J2输入点位名称，然后点击“属性设置”进入配置指令参数界面3任务二工业机器人切割示教编程运动指令在程序中操作步骤指令参数界面，输入参数后点击“确定”4点击“确定”，完成指令输入5完成指令输入6任务二工业机器人切割示教编程运动指令在程序中操作步骤点击“记录关节”，完成此点位置记录8手动移动机器人到需要的姿态或位置。选择此点对应的指令行，再点击“更改”7J指令格式：L指令格式：C指令格式：任务二工业机器人切割示教编程运动参数说明编号名称说明1VEL速度2ACC加速比3DEC加速比4CNT平滑系数5VROT姿态速度常用运动指令参数运动参数使用LBL[888]JP[1]JP[2]JP[3]JP[4]GOTOLBL[888]P[1]~P[4]使用默认运动参数LBL[888]CNT=1J_VEL=100J_ACC=100J_DEC=100JP[1]JP[2]JP[3]JP[4]GOTOLBL[888]全局运动参数往下起作用P[1]~P[4]使用以上运动参数LBL[888]CNT=1J_VEL=100J_ACC=100J_DEC=100JP[1]JP[2]VEL=50ACC=50DEC=50CNT=0JP[3]GOTOLBL[888]全局运动参数，往下起作用P[1]、P[3]使用此运动参数P[2]使用自己的运动参数任务二工业机器人切割示教编程示教编程流程运动规划示教前的准备示教程序程序测试完成绘图程序的示教编程需经过4个主要环节开始运动规划示教前的准备示教编程程序检查结束动作规划任务规划路径规划坐标系设定运动到目标点示教取点任务二工业机器人切割示教编程运动规划路径规划是是对工业机器人所动作的轨迹进行规划。2、路径规划机器人绘图动作可分解成“落笔上方过渡点”、“落笔”、“提笔”等一系列动作1、运动规划运动规划步骤2384591810141315161719过渡点20过渡点机器人绘制“HSR”图形任务二工业机器人切割示教编程示教前的准备手动操作设置，需要在一定的坐标模式（轴坐标、基坐标、工具坐标）下，选择一定的运动模式（增量模式和连续模式），手动控制机器人到一定的位置。手动操作设置在示教运动指令前，必须设定好坐标模式和运动模式，如果坐标模式为工具坐标或基坐标模式时，还需选定相应的坐标系（即任务一中设置或标定的坐标系）。确定坐标系任务二工业机器人切割示教编程程序编制进行绘图程序编制步骤新建程序名为：HuiTu的程序打开新建的“HuiTu”程序编辑打开的程序手动操作机器人，记录各点位的位置保存程序1234任务二工业机器人切割示教编程参考程序<attr>VERSION:0GROUP:[0]<end><pos><end><program>JJR[1]JP[2]LP[3]CP[4]P[5]LP[6]JP[7]LP[8]LP[9]LP[10]LP[11]JP[12]LP[13]CP[14]P[15]JP[16]CP[17]P[18]LP[19]LP[20]JJR[1]SLEEP100<end>参考程序注意！程序编写完成后，首次运行程序前应先进行检查，以保证程序的正常运行2384591810141315161719过渡点20过渡点目录工业机器人切割01工业机器人切割示教编程02工业机器人切割程序运行调试03任务三工业机器人切割程序运行调试任务三

切割程序运行调试3.1

程序测试流程3.2

程序运行突发情况的处理任务三工业机器人切割程序运行调试测试程序流程语法错误程序控制逻辑错误位置无法达到加速度超限常见程序错误测试程序是为了保证程序能安全正常运行程序具体测试流程任务三工业机器人切割程序运行调试测试程序操作方法加载、启动绘图程序在导航器中选定程序“HuiTu”并按加载打开加载的程序文件，同时会显示运行光标取消加载程序手动调试程序选定程序，选择程序运行模式（T1或者T2）选择程序运行模式为单步按住使能开关，直到状态栏的使能状态显示为绿色按下启动键，程序开始单步运行停止时，松开安全开关或者用力按下安全开关，或者按下停止按钮自动运行绘图程序切换运动模式时会自动设置为连续运行点击使能按钮，直到使能状态变为绿色使能开的状态按下开始按键，程序开始执行自动运行时，按下停止按键停止程序运行程序测试操作