《智能网联汽车导航定位技术》习题库及答案

一、填空题（100题）

1.智能网联汽车实现自动驾驶必须包括感知系统、决策系统和（）0

2.智能网联汽车的“三横”技术架构包括车辆/设施关键技术、信息交互关键技术和

（）O

3.导航定位属于智能网联汽车的（）技术，是实现自动驾驶的基础和关键。

4.全球导航卫星系统（GNSS）包括美国的GPS、中国的BDS、俄罗斯的（）

和欧洲的GALILEOo

5.定位分为绝对定位、相对定位和（）三类。

6.L1级~12级智能网联汽车定位精度需达到（）级，L4级〜L5级需达到厘米

级。

7.GPS直接测得的坐标通常以（）经纬坐标系为基准。

8.国际上通用的平面直角坐标系映射标准包括UTM坐标系、北京54坐标系、西安

80坐标系和（）o

9.车体坐标系中，绕X轴的运动为（）运动，绕Z轴的运动为偏航运动。

10.WGS-84坐标系转换为北京54坐标系常采用（）投影正算法。

11.自动驾驶中高精度定位技术可分为基于信号的定位、基于航迹推算的定位和基于

（）的定位三类。

12.RTK定位技术的优点是全球可达、全天候可用和（）o

13.惯性测量单元（IMU）的优点是无外部依赖，可提供（）高精度定位结果。

14.环境特征匹配技术通过实时测量提取环境特征，并与（）进行匹配以确定

车辆位置。

15.智能网联汽车高精妻定位的关键技术包括基于RTK的GNSS定位、传感器与高精

度地图匹配定位、蜂窝网定位和（）。

16.GPS由导航卫星、地面监控设备和（）三部分组成。

17.GPS导航卫星分布在（）个地球椭圆轨道平面上。

18.地面监控设备包括1个主控站、3个注入站和（）个监测站。

19.GPS定位的基本原理是（）原理，需至少观测4颗卫星。

20.差分全球定位系统（DGPS）由基准站、数据传输设备和（）组成。

21.DGPS的类型包括位置差分、伪距差分和（）o

22.北斗卫星导航系统（BDS）的发展战略分为：）步走。

23.BDS由空间段、地面段和（）三部分组成。

24.BDS空间段包含地球静止轨道卫星、倾斜地球同步轨道卫星和（）三种轨

道卫星。

25.BDS的服务功能包括定位导航授时、全球短报文通信和（）等7和

26.北斗地基增强系统可提供实时米级、分米级、厘米级和（）高精度定位服

务。

27.惯性导航系统（INS）由陀螺仪、加速度传感器和（）构成。

28.惯性导航系统属于（）导航方式，通过推算运动载体位置。

29.IMU的更新频率可达到（）Hz,能提供接近实时的位置信息。

30.加速度传感器按检则方式可分为电容式、压阻式和（）o

31.陀螺仪正朝着高精度、高可靠性、微型化、多轴测量和（）的方向发展。

32.GPS/INS组合导航系统结合了GNSS的长期高精度和INS的（）优势。

33.航迹推算（DR）技术利用载体上一时刻的位置，结合航向和（）信息推算

当前位置。

34.航迹推算系统一般由里程计和电子罗盘或（）组成。

35.电子罗盘按测量磁场的传感器种类可分为磁通门式、霍尔效应式和（）o

36.蜂窝无线定位技术常用的方法有AOA定位法、TOA定位法和（）。

37.车联网高精度定位系统架构包括终端层、网络层、平台层和（）o

38.终端层采用多源数据融合算法，包括卫星、传感器及（）数据。

39.网络层包含5G基站、RTK基站和（）路侧单元。

40.平台层的功能模块包括高精度地图、交通动态信息、差分解算、数据管理和

（）O

41.SLAM的中文全称是（）o

42.SLAM包含感知、定位和（）三个过程。

43.SLAM问题分为前端和（）两个部分。

44.动态环境下SLAM的研究方法包括依赖深度学习的技术、多视图几何方法和

（）O

45.视觉SLAM可分为单目、双目和（）三个大类。

46.单目SLAM的最大缺点是存在（）不确定性。

47.视觉SLAM的框架包括视觉传感器数据、前端视觉里程计、后端非线性优化、回

环检测和（）O

48.地图的表示形式主要有2D栅格地图、2D拓扑地图、3D点云地图和（）。

49.激光SLAM根据激光雷达线束可分为2D-激光SLAM和（）。

5（）.激光SLAM的框架包括激光点云数据、前端匹配、后端优化、回环检测和（

51.激光SLAM与视觉SLAM相比，（）的地图精度更高。

52.无人车系统坐标系包括世界坐标系、车辆坐标系和（）o

53.激光点云数据预处理包括运动畸变修正、聚类分割和（）o

54.点云滤波处理常用的方法有直通滤波和（）o

55.特征提取通过计算点的（）大小来区分平面点和边缘点。

56.目标特征匹配算法先寻找匹配的目标，再在匹配目标内寻找（）o

57.LM算法是基于（）算法的改进，用于求解位姿优化问题。

58.全局地图构建中，建图模块以（）Hz的频率运行以保证精度。

59.回环优化通过图优化思想在（）进行进一步优化，消除累计误差。

60.导航电子地图以（）导航设备为依托，用于路径规划和导航。

61.导航电子地图的数据由道路数据、背景数据、注记数据和（）组成。

62.高精度地图分为静态高精度地图和（）。

63.高精度地图的高精度体现在绝对坐标精度和（）两个方面。

64.高精度地图的道路数据包括车道线的位置、类型、宽度和（）等。

65.高精度地图与导航电子地图的区别体现在使月对象、精度、数据维度、功能、数

据实时性和（）六个方面。

66.高精度地图在自动驾驶中的作用包括环境感知、轨迹预测、路径规划和（）。

67.高精度地图的生成过程包括数据采集、数据预处理、语义信息提取、位姿优化、

点云叠加、人工验证和（）0

68.数据采集途径包括GNSS、惯性测量单元、轮速计、激光雷达点云和（）o

69.智能网联汽车对高精度地图的技术需求包括要素和精度要求、加密插件安全性需

求、测绘资质问题、众包采集数据传输需求、信息安全需求、在线升级需求和（）0

70.高精度地图的发展趋势包括普及率提升、采集方式众包与集中结合、采集设备相

辅相成和（）O

71.MATLAB定位工具箱提供的函数包括传感器模型函数、定位和姿态估计函数、映

射函数、SLAM函数、运动规划函数和（）o

72.GPS仿真函数为（）,用于创建GPS接收机仿真模型。

73.IMU仿真函数为（）,支持加速度计、陀螺仪和磁强计的仿真。

74.GPS函数的输出包括position、velocity、groundspeed和（）。

75.IMU函数的调用格式可指定传感器类型为accel-gyro、accel-mag或（）。

76.激光SLAM仿真函数包括lidarSLAM、poseGraphposeGraph3DflI（）。

77.1idarSLAM函数的默认地图分辨率为每米（）个单元格。

78.poseGraph函数用于创建（）位姿图。

79.buildM叩函数从激光雷达扫描构建（）地图。

80.addScan函数用于将扫描添加到（）地组上。

81.定位工具箱中的运动规划函数包括navPath、dubinsConnection（）。

82.坐标变换函数中，axang2quat用于将轴角度旋转转换为（）。

83.waypoinlTrajectory函数用于生成（）轨迹。

84.GPS/IMU定位仿真中，GPS的采样频率通常设为（）Hzo

85.IMU的采样频率通常设为（）Hz,高于GPS。

86.融合滤波器使用（）卡尔曼滤波器跟踪方向、位置、速度和传感器偏差。

87.地面车辆轨迹仿真中，常采用（）轨迹，如圆形轨迹。

88.激光SLAM仿真实例中，load函数用于加载激光雷达（）数据。

89.slamObj.LoopClosureThreshold用于设置（）阈值。

90.scansAndPoses函数用于提取扫描和相应的（）。

91.占用地图的分辨率单位为（）permetero

92.北斗卫星导航系统在（）年完成全部组网。

93.国家2000坐标系的英文缩写为（）。

94.导航坐标系是一种（）直角坐标系，用于描述汽车行驶参数。

95.车体坐标系的X轴方向为智能网联汽车的（）o

96.高斯-克吕格投影通常采用（）度带或3度带分带。

97.四参数法转换坐标系时，参数包括X轴平移、Y轴平移、旋转参数和（）o

98.视觉SLAM中，双目相机通过（）来估计像素的空间位置。

99.深度相机通过红外结构光或（）原理直接测量像素距离。

10（）.激光雷达的最大测距范围可达（）m,精度在±2cm以内。

二、选择题（单选，100题）

1.智能网联汽车的“三横两纵''技术架构中，“两纵”是指（）

A.车载平台和基础设施B.感知系统和决策系统C.定位技术和地图技术D.通

信技术和安全技术

2.以下哪种不属于全球导航卫星系统（）

A.GPSB.BDSC.5GD.GLONASS

3.定位精度达到厘米级的是（）

A.导航级精度B.车道级精度C.米级精度D.十米级精度

4.WGS-84坐标系的坐标原点是（）

A.地球表面某点B.地球质心C.格林尼治天文台D.北斗卫星星座中心

5.以下哪种坐标系是我国当前最新的国家大地坐标系（）

A.北京54坐标系B.西安80坐标系C.国家2000坐标系D.UTM坐标系

6.车体坐标系中，绕Y轴的运动称为（）

A.横滚运动B.俯仰运动C.偏航运动D.旋转运动

7.坐标系转换中，WGS-84坐标系转换为北京54坐标系常采用（）

A.高斯-克吕格投影B.UTM投影C.墨卡托投影D.等角投影

8.基于信号的定位技术中，能实现厘米级定位的是（）

A.普通GPS定位B.RTK定位C.蜂窝网定位D.惯性导航定位

9.航迹推算定位技术的缺点是（）

A,受环境遮挡影响大B.误差随时间累积C.成本高D.仅适用于室内

10.环境特征匹配定位中，常用的方案不包括（）

A.基于激光点云匹配B.基于图像匹配C.基于GPS信号匹配D.基于路标库

匹配

11.智能网联汽车高精度定位的关键技术不包括（）

A.基于RTK的GNSS定位B.传感器与高精度地图匹配定位C.单目视觉定位

D.同步系统

12.GPS导航卫星的轨道高度约为（）

A.19100kmB.20200kmC.21500kmD.24126km

13.地面监控设备中，负责编制导航电文的是（）

A.主控站B.注入站C.监测站D.用户站

14.GPS定位中，接收机时钟误差导致的距离误差称为（）

A.真距B.伪距C.实距D.距差

15.DGPS中，定位精度最高的是（）

A.位置差分B.伪距差分C.载波相位差分D,角度差分

16.北斗卫星导航系统的“三步走”战略中，第三步完成于（）

A.2000年B.2012年C.2020年D.2035年

17.BDS空间段中，抗遮挡能力强的是（）

A.地球静止轨道卫星B.倾斜地球同步轨道卫星C.中圆地球轨道卫星D.高轨

卫星

18.BDS的全球短报文通信单次报文最大长度约为（）个汉字

A.40B.100C.36D.1000

19.北斗地基增强系统的服务精度不包括（）

A,毫米级B.厘米级C.分米级D.千米级

20.惯性导航系统的优点不包括（）

A.隐蔽性好B.无外部依赖C.长期精度高D.数据更新率高

21.IMU的组成不包括（）

A.加速度传感器B.陀螺仪C.卫星接收机D.微处理器

22.电容式加速度传感特的优点是（）

A.成本低B.灵敏度高C.工作带宽宽D.抗电磁干扰能力强

23.微机械陀螺仪的发展方向不包括（）

A.微型化B.低精度C.多轴测量D.多功能测量

24.GPS/INS组合导航的优势是（）

A.仅依赖GPSB.仅依赖INSC.互补GPS和INS的缺陷D.无需算法融合

25.航迹推算技术中，用于测量车辆行驶距离的是（）

A.电子罗盘B.里程计C.陀螺仪D.加速度传感器

26.电子罗盘的测量参数不包括（）

A,磁偏角B.航向角C.姿态角D.距离

27.三维磁阻式电子罗盘的组成不包括（）

A.磁阻传感器B.加速度传感器C.激光雷达D.微处理器

28.蜂窝无线定位技术中，基于时间差的是（）

A.AOA定位法B.TOA定位法C.TDOA定位法D.场强定位法

29.车联网高精度定位系统架构中，负责数据可靠传输的是（）

A,终端层B.网络层C.平台层D.应用层

30.平台层的功能模块不包括（）

A.高精度地图B.交通动态信息C.传感器数据采集D.差分解算

31.SLAM的核心问题是（）

A.仅定位B.仅建图C.定位与建图同时进行D.路径规划

32.动态环境下SLAM的研究方法不包括（）

A.语义分割技术B.多视图儿何方法C.单目视觉方法D.儿何与深度学习结合

33.单目SLAM的最大缺点是（）

A.成本高B.无法测量绝对深度C.仅适用于室外D.受光线影响小

34.双目相机测量深度的原理是（）

A.红外结构光B.TOFC.基线测距D.单目三角测量

35.视觉SLAM的前端是（）

A.视觉里程计B.后端非线性优化C.回环检测D.建图

36.地图表示形式中，适用于激光SLAM的是（）

A.2D栅格地图B.2D拓扑地图C.3D点云地图D.3D网格地图

37.激光SLAM的优点不包括（）

A.定位精度高B.受光线影响小C.成本低D,可生成导航地图

38.激光SLAM与视觉SLAM相比，以下说法正确的是（）

A.激光SLAM成本更低B.视觉SLAM地图精度更高C.激光SLAM受环境光线

影响小D.视觉SLAM适用于无纹理环境

39.无人车系统坐标系中，静止不动的是（）

A.世界坐标系B.车辆坐标系C.激光雷达坐标系D.车体坐标系

40.激光点云数据预处理中，用于消除运动畸变的是（）

A.直通滤波B.体素滤波C.运动畸变修正D.聚类分割

41.特征提取中，通过计算（）来区分平面点和边缘点

A.距离B.曲率C.亮度D.颜色

42.目标特征匹配算法的处理单位是（）

A.像素B.点云C.点簇D.帧

43.LM算法用于求解（）问题

A.特征提取B.位姿优化C.回环检测D.地图构建

44.全局地图构建中，建图模块的运行频率是（）Hz

A.1B.10C.100D.1000

45.回环优化的核心是（）

A.特征提取B.消除累计误差C.提高建图速度D.降低计算量

46.导航电子地图的作用不包括（）

A.定位显示B.路径规划C.厘米级定位D.信息查询

47.导航电子地图的数据组成不包括（）

A.道路数据B.背景数据C.注记数据D.动态交通数据

48.高精度地图的静态数据不包括（）

A.车道线位置B.交通标志C.道路施工情况D.车道宽度

49.高精度地图与导航电子地图的区别体现在（）

A.使用对象B.覆盖范围C.显示方式D.更新周期

50.高精度地图在自动驾驶中的作用不包括（）

A.环境感知B.轨迹预测C.车辆控制D.路径规划

51.高精度地图的生成过程不包括（）

A.数据采集B.数据预处理C.人工驾驶测试D.语义信息提取

52.数据采集途径不包括（）

A.GNSSB.惯性测量单元C.轮速计D.蓝牙

53.智能网联汽车对高精度地图的技术需求不包括（）

A.要素和精度要求B.加密插件安全性需求C.降低成本需求D.在线升级需求

54.高精度地图的发展趋势不包括（）

A.普及率提升B.采集方式单一化C.采集设备相辅相成D.商业模式转型

55.MATLAB定位工具箱中的传感器模型函数不包括（）

A.gpsSensorB.imuScnsorC.lidarSLAMD.rangcScnsor

56.GPS仿真函数的调用格式中，ReferenceFrame用于设置（）

A.采样频率B.参考帧C.定位精度D.输出格式

57.IMU仿真函数支持的传感器类型不包括（）

A.accel-gyroB.accel-magC.gyro-magD.accel-gyro-mag

58.激光SLAM仿真函数中，用于创建三维位姿图的是（）

A.poseGraphB.poseGraph3DC.buildMapD.addScan

59.lidarSLAM函数的默认最大激光雷达范围是（）m

A.8B.10C.15D.20

60.buildMap函数构建的是（）地图

A.彩色B.灰度C.占用D.语义

61.运动规划函数中，用于创建RRT规划器的是（）

A.plannerRRTB.navPathC.dubinsConnectionD.reedsSheppPathSegment

62.坐标变换函数中，eul2quat用于将（）转换为四元数

A.轴角度旋转B.欧拉角C.旋转矩阵D.齐次变换

63.waypointTrajectory函数用于生成（）轨迹

A.随机B.航路点C.圆形D.直线

64.GPS/IMU定位仿真中，GPS的采样频率通常为（）Hz

A.1B.10C.100D.1000

65.IMU的采样频率通常为（）Hz

A.1B.10C.100D.1000

66.融合滤波器使用的是（）卡尔曼滤波器

A.线性B.扩展C.无迹D.粒子

67.地面车辆轨迹仿真中，常采用的轨迹形状是（）

A.圆形B.方形C.三角形D.随机形

68.激光SLAM仿真实例中，10ad函数加载的是（）数据

A.图像B.激光扫描C.GPSD.IMU

69.slamObj.LoopQosureThreshold用于设置（）的阈值

A.特征提取B.回环检测C.位姿优化D.地图构建

70.scansAndPoses函数的输出不包括（）

A.扫描数据B.位姿数据C.地图数据D.节点ID

71.占用地图的分辨率单位是（）

A.像素B.单元格per米C.米per单元格D.厘米per单元格

72.北斗卫星导航系统完成全部组网的时间是（）

A.2000年B.2012年C.2020年D.2035年

73.国家200（）坐标系的英文缩写是（）

A.BJZ54B.XA80C.CGCS2000D.WGS-84

74.导航坐标系是一种（）

A.地心坐标系B.当地直角坐标系C.椭球坐标系D.平面坐标系

75.车体坐标系的X轴方向是（）

A.正前方B.正后方C.正左方D.正右方

76.高斯・克吕格投影我国通常采用（）度带分带

A.3B.6C.9D.12

77.四参数法转换坐标系的参数不包括（）

A.X轴平移B.Y轴平移C.缩放因子D.高程参数

78.视觉SLAM中，双目相机的基线是指（）

A.相机焦距B.两个相机之间的距离C.相机到物体的距离D.图像分辨率

79.深度相机的测量原理不包括（）

A.红外结构光B.TOFC.双目视觉D.激光雷达

80.激光雷达的最大测距范围可达（）m

A.50B.100C.150D.200

81.智能网联汽车的技术框架不包括（）

A.感知系统B.决策系统C.导航系统D.执行系统

82.导航定位的精度要求中，L4级自动驾驶的位置精度误差均值应（）

A.<10cmB.<lmC.<5mD,<10m

83.WGS-84坐标系的长半径是（）m

A.6378137.0B,6356752.31C.6378140.0D.6375140.0

84.西安80坐标系的扇率是（）

A.1/298.25722356B.1/298.2570C.1/298.257222101D.1/298.25722356

85.坐标系转换中，WGS-84转换为北京54坐标系的中间步骤是（）

A.高斯投影正算B.高斯投影反算C.UTM投影D.墨卡托投影

86.基于信号的定位技术中，RTK的缺点是（）

A.定位精度低B.基站布设成本高C.仅适用于室内D.受光线影响大

87.惯性测量单元的误差会（）

A.随时间减小B.随时间累积C.不随时间变化D.随机变化

88.环境特征匹配定位中，激光点云匹配的优点是（）

A,成本低B.精度高C.数据量小D.维护成本低

89.GPS的定位精度在民用领域通常为（）

A.厘米级B.分米级C.米级D.十米级

90.DGPS的基准站的作用是（）

A.接收卫星信号B.发送改正数C.接收移动站信号D.计算定位结果

91.北斗卫星导航系统的服务可用性不低于（）

A.95%B.98%C.99%D.99.5%

92.惯性导航系统在（）场景下作用显著

A,开阔天空B.隧道C.城市峡谷D.林荫道路

93.加速度传感器的测量范围单位是（）

A.gB.m/sC.rad/sD.Hz

94.陀螺仪的零偏稳定性单位是（）

A.°/hB.°/sC.rad/hD.rad/s

95.航迹推算技术的定位误差会（）

A.随时间减小B.随时间累积C.不随时间变化D.随距离减小

96.电子罗盘的磁偏角是指（）与地理子午圈的夹角

A.磁子午圈B.赤道C.经线D.纬线

97.蜂窝无线定位技术中，AOA定位法是基于（）

A.时间B.角度C.时间差D.场强

98.车联网高精度定位系统的应用层不包括（）

A.交通安全类B.信息娱乐类C.数据传输类D.自动驾驶

99.SLAM的后端主要处理（）问题

A.传感器数据处理B.最优后验估计C.特征提取D.地图构建

100.高精度地图的动态数据不包括（）

A.道路拥堵情况B.交通管制C.车道线位置D.天气情况

三、判断题（100题）

1.智能网联汽车的“三横”技术架构包括车辆/设施关键技术、信息交互关键技术和基

础支撑技术。（）

2.导航定位属于智能网联汽车的核心执行技术。（）

3.全球导航卫星系统（GNSS）仅包括GPS和BDS。（）

4.定位分为绝对定位、相对定位和组合定位三类。（）

5.L1级〜L2级智能网联汽车定位精度需达到厘米级。（）

6.GPS直接测得的坐标通常以WGS-84经纬坐标系为基准。（）

7.北京54坐标系是我国当前最新的国家大地坐标系。（）

8.车体坐标系的X轴方向为智能网联汽车的正前方。（）

9.坐标系转换中，WGS-84坐标系可直接用于智能网联汽车高精度地图的建立。（）

10.导航坐标系是一种当地直角坐标系。（）

11.自动驾驶中高精度定位技术可分为基于信号的定位、基于航迹推算的定位和基于

环境特征匹配的定位三类。（）

12.RTK定位技术在空旷无遮挡区域能实现厘米级定位。（）

13.惯性测量单元（IMU）的误差会随时间减小。（）

14.环境特征匹配技术无需其他定位系统辅助给出初始位置。（）

15.智能网联汽车高精度定位的关键技术包括蜂窝网定位。（）

16.GPS由导航卫星、地面监控设备和用户三部分组成。（）

17.GPS导航卫星分布在4个地球椭圆轨道平面上。（）

18.地面监控设备包括1个主控站、3个注入站和5个监测站。（）

19.GPS定位的基本原理是三球交汇原理，需至少观测3颗卫星。（）

20.差分全球定位系统（DGPS）由基准站、数据传输设备和移动站组成。（）

21.DGPS的类型包括位置差分、伪距差分和载波相位差分。（）

22.北斗卫星导航系统（BDS）的发展战略分为两步走。（）

23.BDS由空间段、地面段和用户段三部分组成。（）

24.BDS空间段仅包含地球静止轨道卫星和倾斜地球同步轨道卫星。（）

25.BDS的服务功能包括定位导航授时和全球短报文通信。（）

26.北斗地基增强系统可提供实时米级、分米级、厘米级和亳米级高精度定位服务。

（）

27.惯性导航系统（INS）由陀螺仪、加速度传感器和软件构成。（）

28.惯性导航系统属于自主式导航方式。（）

29.IMU的更新频率可达到1000Hzo（）

30.加速度传感器按检测方式可分为电容式、压阻式和压电式。（）

31.陀螺仪正朝着低精度、高可靠性的方向发展。（）

32.GPS/INS组合导航系统结合了GNSS和INS的优势。（）

33.航迹推算（DR）技术利用载体当前位置推算下一时刻位置。（）

34.航迹推算系统一般由里程计和电子罗盘组成。（）

35.电子罗盘按测量磁场的传感器种类可分为磁通门式、霍尔效应式和磁阻效应式。

（）

36.蜂窝无线定位技术常用的方法有AOA、TOA和TDOA。（）

37.车联网高精度定位系统架构包括终端层、网络层、平台层和应用层。（）

38.终端层仅采用卫星数据进行定位。（）

39.网络层包含5G基站、RTK基站和RSU路侧单元。（）

40.平台层的功能模块包括高精度地图和交通动态信息。（）

41.SLAM的中文全称是即时定位与地图构建。（）

42.SLAM仅包含定位过程。（）

43.SLAM问题分为前端和后端两个部分。（）

44.动态环境下SLAM的研究方法仅包括依赖深度学习的技术。（）

45.视觉SLAM可分为单目、双目和深度相机三类。（）

46.单目SLAM能直接测量绝对深度。（）

47.视觉SLAM的框架包括前端视觉里程计和后端非线性优化。（）

48.地图的表示形式仅包括2D栅格地图和3D点云地图。（）

49.激光SLAM根据激光雷达线束可分为2D.激光SLAM和3D-激光SLAM。（）

50.激光SLAM的框架包括激光点云数据和前端匹配。（）

51.激光SLAM的地图精度低于视觉SLAM。（）

52.无人车系统坐标系包括世界坐标系、车辆坐标系和激光雷达坐标系。（）

53.激光点云数据预处理包括运动畸变修正和聚类分割。（）

54.点云滤波处理常用的方法有直通滤波和体素滤波。（）

55.特征提取通过计算点的距离大小来区分平面点和边缘点。（）

56.目标特征匹配算法先寻找匹配的目标，再在匹配目标内寻找匹配点。（）

57.LM算法是基于高斯・牛顿算法的改进。（）

58.全局地图构建中，建图模块以10Hz的频率运行。（）

59.回环优化通过图优化思想消除累计误差。（）

60.导航电子地图以GPS导航设备为依托。（）

61.导航电子地图的数据由道路数据、背景数据、注记数据和索引数据组成。（）

62.高精度地图仅包含静态数据。（）

63.高精度地图的高精度仅体现在绝对坐标精度。（）

64.高精度地图的道路数据包括车道线的位置和类型。（）

65.高精度地图与导航电子地图的使用对象相同。（）

66.高精度地图在自动驾驶中的作用包括环境感知和轨迹预测。（）

67.高精度地图的生成过程包括数据采集和数据预处理。（）

68.数据采集途径包括GNSS和惯性测量单元。（）

69.智能网联汽车对高精度地图的技术需求包括在线升级需求。（）

70.高精度地图的发展趋势包括采集方式单一化。（）

71.MATLAB定位工具箱提供传感器模型函数和定位估计函数。（）

72.GPS仿真函数为gpsSensor。（）

73.IMU仿真函数不支持磁强计的仿真。（）

74.激光SLAM仿真函数包括lidarSLAM和poscGrapho（）

75.HdarSLAM函数的默认地图分辨率为每米20个单元格。（）

76.poseGraph函数用于创建三维位姿图。（）

77.buildMap函数从激光雷达扫描构建占用地图。（）

78.addScan函数用于将扫描添加到视觉SLAM地图上。（）

79.运动规划函数包括navPath和dubinsConnection。（）

80.坐标变换函数中，axang2quat用于将轴角度旋转转换为四元数。（）

81.waypointTrajectory函数用于生成随机轨迹。（）

82.GPS/IMU定位仿真中，GPS的采样频率高于IMU。（）

83.融合滤波器使用扩展卡尔曼滤波器。（）

84.地面车辆轨迹仿真中，常采用圆形轨迹。（）

85.激光SLAM仿真实例中，load函数加载图像数据。（）

86.slamObj.LoopClosureThreshold用于设置回环检测阈值。（）

87.scansAndPoses函数用于提取扫描和相应的位姿。（）

88.占用地图的分辨率单位为单元格per米。（）

89.北斗卫星导航系统在2020年完成全部组网。（）

90.国家2000坐标系的英文缩写为CGCS2000。（）

91.导航坐标系是一种地心坐标系。（）

92.车体坐标系的X轴方向为智能网联汽车的正后方。（）

93.高斯-克吕格投影通常采用6度带分带。（）

94.四参数法转换坐标系时，参数包括X轴平移刃Y轴平移。（）

95.视觉SLAM中，双目相机通过基线来估计像素的空间位置。（）

96.深度相机通过红外结构光原理直接测量像素距离。（）

97.激光雷达的最大测距范围可达150m。（）

98.智能网联汽车的技术框架包括感知系统、决策系统和执行系统。（）

99.导航定位的精度要求中，L4级自动驾驶的位置精度误差均值应＜10cm。（）

100.高精度地图的动态数据包括车道线位置。（）

标准答案

一、填空题

1.执行系