医院智能物流机器小车的开发

STYLEREF"标题1"摘要-摘要致谢时光荏苒，转眼之间，大学四年时光已经即将划上句号，似乎上课的日子还在昨天，虽然很不舍，但终于，还是到了毕业的日子，与广东医挥手告别的日子。今年是困难的一年，因为新冠病毒的疫情导致最后一个学期无法进行实习工作，非常可惜，这是在踏入社会之前最宝贵的实践时间。也是因为疫情，所以不能回学校完成毕业设计和论文，缺乏器材和材料使得毕设的准备变得愈发困难。历时三个月的毕业设计也逐渐进入尾声，在这几个月里我收获颇丰。在这个过程中，我更是得到了许多关怀和帮助，在此，我对耐心帮助过我的所有人表示感谢。首先，感谢我的毕业设计指导老师范能胜老师，感谢老师在我的毕业设计过程中的帮助，在我有疑惑的时候对我的耐心指导和指引，让我得以顺利地完成我的小车设计。其次，万分感谢家人对我的支持，在我做毕业设计和毕业论文最最忙碌的阶段过程中，给我很多鼓励和支持，让我能够安心专注于我的毕设，在我测试小车功能，结果失败时，给予我最暖心的安慰，来自亲人的力量真的无可取代。再者，感谢深圳传世生物医疗有限公司系统测试组的牛顿老师以及软件组和硬件组的同事们，在实习工作中授予我很多知识，在工作之余对我的毕业设计耐心指导。最后还要感谢在微信上耐心为我解答我在设计上遇到的困难的2016级生物医学工程专业的同学们，大学四年让我畅游在医学电子的海洋里，收获了满满的知识和友谊。最后，再次衷心感谢大学期间传授知识、学习经验还有做人的道理给我的每一位老师！感谢广东医科大学的培养，马上就要走上工作岗位，成为真正的大人了，我将带着你们所传授的知识技能和对工作的态度去打拼我的明天，感恩。参考文献参考文献何伟峰,马筠.智能化轨道小车物流传输系统在医院的应用[D].中国医学装备,1672-8270(2012)11-0042-03蒋维.基于STC15系列增强型单片机原理与接口技术[M].北京：清华大学出版社,2014宏斌,毕建兴,赵家莹.基于单片机的智能小车避障系统的设计与实现[J].信息记录料,2018,19(10):77-79.彭美定,邓鹏.基于单片机的智能红外避障小车设计[J].无线互联科技,2017,3:74-76,104.张辉，樊亚妮.基于STC15F2K760S2的小车循迹与避障系统的研究[J].广东第二师范学院学报,2018.6朱涛.基于STC89C52单片机的智能循迹小车设计[J].电脑知识与技术,2011,07(11):7751-7753.张天鹏,徐磊.L298N控制直流电机正反转[J].工业设计,2011,3:98-99.骆第含,赵子豪,岳有山.智能小车的发展现状与趋势[J].河南科技,2017,23:92-93.张开翔.基于单片机的智能避障小车[J].数字技术与应用,2017,9:1-2.刘伏文,王春华.MCS-51单片机存储器结构详解[J].电子制作,2007,10:78-81.万福君,潘松峰,刘芳.MCS-51单片机原理系统设计与应用.北京:清华大学出版社.2008.6王东锋,王会良,董冠强.单片机C语言应用100例[M].电子工业出版社,2009.3:145-300.谭浩强.C++程序设计(第3版)[M].北京:清华大学出版社,2015(2016.12重印)谭浩强.C语言设计[M].(第三版).清华大学出版社,2005.范能胜.AltiumDesigner快速入门教程[M].东莞:广东医学院生物医学工程教研室,2013.06.01.吴振宇,李胜铭.大学生创意创新创业教育与实践系列教材智能车设计与实践[M].北京:高等教育出版社,2018.01张育人.基于Android的智能避障小车系统的设计与实现[J].机械制造与自动化,2019,第5期赵春,郭秀珍.智能循迹避障小车的设计[J].内蒙古科技与经济,2018,第24期王卓芬.手术室送药有了“萌萌哒”机器人深圳市人民医院启用物流机器人小易[N].晶报,2018.10.26徐涢基,魏全盛.单片机项目实训[M].北京希望电子出版社,2019.02附录附录附录一总电路图附录二实物图附录三系统程序代码一、系统详细程序如下：#include"Linetracer.h"#include"delay.h"#include"xunji.h"#include<reg52.h>#defineLeft_moto_pwm P3_6 //PWMA信号端#defineRight_moto_pwm P3_7 //PWMB信号端#defineLeft_bizhangP3_0 //左避障传感器I/O口定义#defineRight_bizhangP3_1 //右避障传感器I/O口定义#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintunsignedinttime=0;/***************************L298N电机驱动IO口定义*******************************/sbitIN1=P1^0; //左边电机控制IN1sbitIN2=P1^1; //左边电机控制IN2sbitIN3=P1^2; //右边电机控制IN1sbitIN4=P1^3; //右边电机控制IN2/***************************TCRT5000传感器I/O口定义*****************************/sbitleft_x=P3^2;sbitright_x=P3^3;/********************************PWM调速相关变量*********************************/unsignedcharpwm_val_left=0;//变量定义unsignedcharpush_val_left=0;//左电机占空比N/20unsignedcharpwm_val_right=0;unsignedcharpush_val_right=0;//右电机占空比N/20bitRight_moto_stop=1;bitLeft_moto_stop=1;unsignedinttime=0;voidDelay_Ms(intz){intx; for(;z>0;z--) for(x=110;x>0;x--);}/***********************小车前进函数************************/voidgoahead(){ push_val_left=15; push_val_right=15; IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; }/***********************小车后退函数************************/voidgoback(){ push_val_left=15; push_val_right=15; IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; }/********************小车左转函数左边轮子后退右边轮子前进**********************/voidturnleft(){ push_val_left=5; push_val_right=15; IN1=0; IN2=1; IN3=1; IN4=0; }/*********************小车右转函数右边轮子后退左边轮子前进**********************/voidturnright(){ push_val_left=16; push_val_right=8; IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=1; }/************************************小车停止函数********************************/voidstop(){ IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0;}/**********************************左电机调速*************************************/voidpwm_out_left_moto(){ if(IN1==0&&IN2==0) { if(pwm_val_left<=push_val_left) { Left_moto_pwm=1; } else { Left_moto_pwm=0; } if(pwm_val_left>=20) pwm_val_left=0; } else { Left_moto_pwm=0; }}/**********************************右电机调速************************************/voidpwm_out_right_moto(){ if(IN3==0&&IN4==0){ if(pwm_val_right<=push_val_right) { Right_moto_pwm=1; } else { Right_moto_pwm=0; } if(pwm_val_right>=20) pwm_val_right=0;}else{Right_moto_pwm=0;}}/*********************************定时器0初始化**********************************/voidtimer0_Init(){ TMOD=0X01; TH0=0XFc; //1ms定时 TL0=0X18; TR0=1; ET0=1; EA=1; //开总中断 }/*****************************定时器0中断服务子程序******************************/voidtimer0()interrupt1using2{TH0=0XFc; TL0=0X18; time++; pwm_val_left++; pwm_val_right++; pwm_out_left_moto(); pwm_out_right_moto();} /***********************小车循迹函数************************/voidxunji(){if(left_x==0&&right_x==0){ goahead();//调用小车前进函数}if(left_x==1&&right_x==0)//小车左边检测到黑线 { turnleft();//调用小车左转函数 }if(left_x==0&&right_x==1)//小车右边检测到黑线{ turnright();//调用小车右转函数}if(left_x==1&&right_x==1)//小车两边检测到黑线{ stop();//调用停车函数}}voidmain(){ stop(); timer0_Init(); while(1) { if(Left_bizhang==0||Right_bizhang==0)//有障碍物 stop(); else { xunji(); } }}二、头文件1）电机驱动头文件#ifndef__LINETRACE_H_