《智能传感器装调与测试》课件-项目4 毫米波雷达技术

智能传感器装调与测试项目五毫米波雷达项目五毫米波雷达【任务目标】理解毫米波雷达的工作原理与安装、标定方法，学会对毫米波雷达的数据及信号显示结果进行分析。项目五毫米波雷达理论讲解1.毫米波雷达的概念与发展2.毫米波雷达工作原理及结构组成3.毫米波雷达应用介绍4.毫米波雷达工作原理5.毫米波雷达装配要求6.毫米波雷达装配调试毫米波雷达的特性与发展01智能网联汽车环境感知系统智能网联汽车的自动驾驶系统主要包括三个层面的内涵：环境感知、智能决策与车辆控制。环境感知在自动驾驶车辆体系结构中承担着“基石”的作用，其性能的优劣直接关系到自动驾驶车辆整体功能的实现,环境感知技术也是实现自动驾驶产业化的关键技术。自动驾驶车辆的环境感知系统依赖于各种传感器对复杂道路环境的信息采集，主流传感器技术包括毫米波雷达、激光雷达和视觉摄像头。环境感知智能传感器比较传感器目标识别能力ObjectRecognition全天时全天候工作All-time-All-weather360°观测技术360°Observation成本Cost

激光雷达较强较强机械扫描；光学相控阵高

摄像头强弱图像拼接低

毫米波

雷达较弱强雷达阵列低环境感知智能传感器比较

毫米波雷达有哪些优点？练一练毫米波雷达简介毫米波雷达是通过发射和接收无线电波来测量车辆与车辆之间的距离、角度和相对速度的装置。工作在毫米波段，通常毫米波是指30～300GHz频段(波长为1～10mm)。毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点。同厘米波导引头相比，毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点。与红外、激光、电视等光学导引头相比，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候(大雨天除外)全天时的特点。另外，毫米波导引头的抗干扰、反隐身能力也优于其他微波导引头。车载毫米波雷达在量产车上的应用UNI-T拥有5个毫米波雷达、5个摄像头、12个超声波雷达作为主要传感器，从传感器的种类和数量上看已经是目前量产车里面比较丰富的。(车内还有1个监控摄像头)一、毫米波特性毫米波是指波长介于1～10mm的电磁波波长短、频段宽，易实现窄波束，分辨率高，不易受干扰主要用于采集车辆前方、后方和侧向运动目标的位置和运动速度，以及毫米波易于识别的静态目标。一、毫米波特性频带宽、波长短、大气传播衰减大频带宽通常认为毫米波频率范围为26.5～300GHz,带宽高达273.5GHz,超过从直流到微波带宽之和的10倍考虑大气吸收，在大气中传播时使用四个主要窗口，但这四个窗口的总带宽也可达135GHz,是微波以下各波段带宽之和的5倍可以容纳大量系统信号在该频段工作而不会产生相互干扰5G通信技术也使用了毫米波频段1.毫米波的频段特性一、毫米波特性“大气窗口”是指35GHz、45GHz、94GHz、140GHz和220GHz等几个特殊频段。在这些频段附近毫米波传播时的衰减较小。主要被应用于低空空地导弹、地基雷达和点对点通信。频带宽、波长短、大气传播衰减大频带宽“大气窗口”是指35GHz、45GHz、94GHz、140GHz和220GHz等几个特殊频段。在这些频段附近毫米波传播时的衰减较小。主要被应用于低空空地导弹、地基雷达和点对点通信。1.毫米波的频段特性一、毫米波特性波长短毫米波的频率介于红外波和厘米波之间，综合了二者的一些优点能像里米波一样全大候环境使用，抗干扰能力强，不受物体表面形状、颜色的干扰具有红外波一样的高分辨率，可以分辨相距更近的小目标或者更为清晰地观察目标的细节易于利用多普勒效应对动态目标进行识别具有波束窄、天线口径小，更容易小型化的优点频带宽、波长短、大气传播衰减大1.毫米波的频段特性一、毫米波特性大气传播衰减大毫米波在非“大气窗口”频率传播时，AA大气对毫米波具有较强的衰减作用尤其在60GHz、120GHz、180GHz等3个频段附近衰减出现极大值，即“衰减峰”即使如此，毫米波相对于激光和红外线，对水滴、尘埃和烟雾的穿透能力更强在目前智能汽车上使用的环境感知雷达中，几乎是唯一可以全天候工作。车载毫米波雷达的探测距离一般为150～200m,有些能够达到300m,能够满足高速行驶环境下对较大距离范围的环境监测需要。频带宽、波长短、大气传播衰减大1.毫米波的频段特性一、毫米波特性实际上按频段分，24GHz不属于毫米波，但是传播特性与毫米波极为相似2.车载毫米波雷达的频段一、毫米波特性时间发展19世纪后期电磁理论的建立和电磁波实验的突破，为雷达的产生奠定了基础。20世纪初至20年代制造了第一部厘米波段的发射接收器，被称为雷达鼻祖20世纪30年代雷达技术大量应用在二战中20世纪40年代高功率磁控管问世，首次出现了雷达电子战，

击中敌机的命中率提高约100倍20世纪50年代出现用于天文学的大型雷达毫米波雷达的起源与发展一、毫米波特性时间发展20世纪60年代以第一部电扫相控阵天线和后期开始的数字处理技术为标志，其他技术包括动目标指示（MTI）、超视距（OTH）雷达等。20世纪70年代由于数字信号处理等技术的飞速发展，合成孔径雷达、相控阵雷达和脉冲多普勒雷达在70年代又有了新的发展。20世纪80年代相控阵雷达技术大量用于战术雷达20世纪90年代对雷达观察隐身目标的能力，目标分类、目标识别提出了要求近几十年微电子机械和数字信号处理等技术的飞速发展，更多的毫米波雷达应用到各领域毫米波雷达的起源与发展一、毫米波特性24GHz77GHz79GHz带宽Typ.100MHzTyp.500MHzTyp.2GHz距离中近距中长距中近距距离分辨率Typ.1.5mTyp.0.3mTyp.0.075m探测距离30m80m200m角度分辨率较差探测角度±80°±40°±18°点云N.A.较差较好主要应用盲点检测系统后碰撞预警系统侧向交通辅助系统变道辅助系统自适应巡航系统自动紧急制动系统前碰撞预警系统国内频段已批准已批准未开放2.车载毫米波雷达的频段一、毫米波特性常用前向毫米波雷达和角向毫米波雷达性能指标2.车载毫米波雷达的频段序号指标前

向

毫

米

波

雷

达角

向

毫

米

波

雷

达1方

位

角

范

围25°±5°110°±10°2俯

仰

角

范

围4.5°±0.5°4.5°±1.5°3相

对

速

度

范

围-120km/h～250km/h-120km/h～250km/h

4探

测

距

离

范

围0.5～190m(RCS=10m²)0.5～100m(RCS=3m²)0.5～70m(RCS=10m²)0.5～30m(RCS=3m²)5距

离

分

辨

率0.5m0.5m6方

位

角

分

辨

率0.2°0.2°7俯

仰

角

分

辨

率1°

8相

对

速

度

分

辨

率1m/s1m/s9距离精度士0.5m士0.5m10方

位

角

精

度士0.1°±0.1°11俯

仰

角

精

度士0.5°

12相

对

速

度

精

度±0.5m/s±0.5m/s13工作频率20Hz20Hz14工作温度-40℃~85℃-40℃~85℃

毫米波雷达工作原理及结构组成02毫米波雷达工作原理毫米波雷达测量目标的三个参数：位置、速度和方位角。毫米波雷达可以用于目标侦测、分离与跟踪。毫米波雷达发射调频连续波（FMCW）,经目标反射后接收到的回波频率与发射频率的变化规律相同,但存在个时间差,利用该微小时间差可计算出目标距离。同时,通过分析发射与反射信号的频率差异,基于多普勒效应(DopplerEffect)原理,可以精确测量目标相对于雷达的运动速度,从而达到目标侦测的目的。通过多目标检测与跟踪算法,可以进一步实现高精度的多目标分离与跟踪。毫米波雷达工作原理毫米波雷达工作原理流程图毫米波雷达结构组成毫米波雷达结构包括天线、收发模块、信号处理模块和报警模块。射频前端集成电路板MMIC与天线板是雷达系统的核心部件。射频前端集成电路毫米波雷达结构组成毫米波雷达结构组成环境感知智能传感器比较

毫米波雷达组成？练一练谢谢观看智能传感器装调与测试项目五毫米波雷达项目五毫米波雷达【任务目标】理解毫米波雷达的工作原理与安装、标定方法，学会对毫米波雷达的数据及信号显示结果进行分析。项目五毫米波雷达理论讲解1.毫米波雷达的概念与发展2.毫米波雷达工作原理及结构组成3.毫米波雷达应用介绍4.毫米波雷达工作原理5.毫米波雷达装配要求6.毫米波雷达装配调试毫米波雷达装配要求05毫米波雷达装配毫米波雷达安装位置毫米波雷达装配要求——位置要求正向毫米波雷达一般布置在车辆中轴线，外露或隐藏在保险杠内部。雷达波束的中心平面要求与路面基本平行，考虑雷达系统误差、结构安装误差、车辆载荷变化后，需保证与路面夹角的最大偏差不超过5°。另外，在某些特殊情况下，正向毫米波雷达无法布置在车辆中轴线上时，允许正Y向最大偏置距离为300mm，偏置距离过大会影响雷达的有效探测范围。毫米波雷达装配要求——位置要求侧向毫米波雷达在车辆四角呈左右对称布置，前侧向毫米波雷达与车辆行驶方向成45°夹角，后侧向毫米波雷达与车辆行驶方向成30°夹角，雷达波束的中心平面与路面基本平行，角度最大偏差仍需控制在5°以内。毫米波雷达装配要求——位置要求毫米波雷达在Z方向探测角度一般只有±5°，雷达安装高度太高会导致下盲区增大，太低又会导致雷达波束射向地面，地面反射带来杂波干扰，影响雷达的判断。因此，毫米波雷达的布置高度（即地面到雷达模块中心点的距离），一般建议在500（满载状态）～800mm（空载状态）之间。5.4毫米波雷达安装与校准

首先需要找到雷达安装载体(三脚架或车辆，后同)纵向对称平面2.安装校准毫米波雷达装配要求——角度要求角度方向容许值水平角±1度俯仰角±1度（车辆水平，避免车辆倾斜）毫米波雷达安装角度的公差容许值毫米波雷达安装与校准在毫米波雷达在安装时需要确保其水平角度、横摆度和俯仰角度均<0.5°其中水平角度和俯仰角度可以通过角度尺和重锤等工具进行测量，并通过调整雷达安装机构来满足雷达安装的角度要求2.安装校准毫米波雷达装配要求毫米波雷达安装原则（外置安装）：①安装时尽量远离车身内的信号天线；②安装时远离大的用电设备频繁启动的位置；③天线面朝外（正方向），接插件口冲着驾驶员；④毫米波雷达安装不支持热插拔，如果系统内部检测发现错误,可能会导致雷达功能不正常,甚至导致雷达重启；⑤确保不会造成固定位置的变形；锁紧力矩不能超过7Nm；⑥禁止在雷达天线面打胶毫米波雷达装配要求毫米波雷达安装原则（内置安装）：第二发射面尺寸大于雷达发射角度；保险杠材料必须是很小电解质传导系数的材料，减小对雷达波束的扭曲和衰减，不能有金属或金属材料涂层；选择曲面光滑的区域，避开拐角或厚度变化的区域；保险杠厚度是毫米波雷达波长一半的整数倍。毫米波雷达调试毫米波雷达接插件针脚定义环境感知智能传感器比较

毫米波雷达线束连接情况？练一练毫米波雷达调试毫米波雷达整车装配线束连接毫米波雷达测试线束连接毫米波雷达调试谢谢观看智能传感器装调与测试项目五毫米波雷达项目五毫米波雷达【任务目标】理解毫米波雷达的工作原理与安装、标定方法，学会对毫米波雷达的数据及信号显示结果进行分析。项目五毫米波雷达理论讲解1.毫米波雷达的概念与发展2.毫米波雷达工作原理及结构组成3.毫米波雷达应用介绍4.毫米波雷达工作原理5.毫米波雷达装配要求6.毫米波雷达装配调试毫米波雷达应用介绍03车载毫米波雷达在特殊车辆上的应用国内智能网联汽车根据政策要求、道路情况、市场需求等多因素综合影响，优先集中在园区、港口、环卫、物流配送、高速队列、自主泊车等特定相对封闭稳定的环境下进行智能网联汽车的示范运行，形成中国特色自动驾驶汽车落地新路径。自动驾驶巴士应用于北京、厦门、广州、武汉、雄安等地广州白云机场探索无人驾驶摆渡车服务无人驾驶通勤车在天津高新区示范运行列队跟驰公开验证仓到仓物流上海集港、天津港等运行示范无人驾驶集卡无人物流车示范运行国内外企业纷纷开展AVP试点AVP标准制定，深度布局产业环境感知智能传感器比较

你知道毫米波雷达在哪些驾驶辅助系统中应用吗？练一练毫米波雷达应用介绍对于车辆安全来说，最主要的判断依据就是两车之间的相对距离和相对速度信息，特别车辆在高速行驶中，如果两车的距离过近，是容易导致追尾事故。凭借出色的测距测速能力，毫米波雷达被广泛地应用在汽车ADAS系统中：①自适应巡航（ACC）②前向防撞报警（FCW）③紧急制动（AEB）④盲区检测（BSD）⑤辅助停车（PA）⑥辅助变道（LCA）毫米波雷达应用介绍在汽车ADAS系统中，毫米波雷达应用于哪些领域?自适应巡航控制(ACC)前方避碰报警(FCW)盲点检测(BSD)辅助停车(PA)辅助变道(LCA)自动紧急制动(AEB)……毫米波雷达应用介绍自适应巡航（ACC）毫米波雷达应用介绍紧急制动（AEB）毫米波雷达应用介绍紧急制动（AEB）毫米波雷达应用介绍辅助停车（PA）毫米波雷达应用介绍盲区检测（BSD）盲区检测（BSD）

BSD盲区监测系统依赖于车辆尾部两个雷达时刻监测车辆的侧后面和侧面状态，如果车辆位于该区域内，驾驶员将通过后视镜上盲点警告指示灯和组合仪表获得相关警告提示，避免在车道变换过程中出现意外。BSD盲点监测毫米波雷达应用介绍毫米波雷达应用介绍国外主要毫米波雷达企业企业名称产品频率Bosch（德国·博世）77GHzConTlnental（德国·大陆集团）77GHzDenso（日本·电装）77GHzHELLA（德国·海拉）24GHz，77GHz采埃孚&天合TRW（美国）77GHzDelphl（美国·德尔福）77GHzAutoliv（瑞典·奥托立夫）24GHz，77GHz毫米波雷达企业介绍毫米波雷达应用介绍国内主要毫米波雷达企业企业名称产品频率备注杭州智波科技24GHz，77GHz海归派芜湖森思泰克24GHz，77GHz海归派南京隼眼科技77GHz科研院所派苏州安智汽车77GHz科研院所派北京行易通77GHz科研院所派深圳安智杰24GHz，77GHz实业转型派湖南纳雷科技24GHz，77GHz实业转型派深圳承泰科技24GHz，77GHz及79GHz实业转型派华域汽车24GHz其他保隆科技24GHz，77GHz其他毫米波雷达企业介绍毫米波雷达应用介绍EMRR雷达与电脑使用CAN通讯的软件操作流程

①驱动安装：登录can分析仪官方网站/downloads/下载安装CAN分析仪驱动“KvaserDriversforWindows”②根据接线示意图将雷达连接到电脑③启动CAN通讯软件：首先双击解压“Etest_v1.2_s”压缩包，然后双击打开文件夹解压后文件夹“Etestv1.2_s”,找到并双击“Etest”界面如下图所示。毫米波雷达应用介绍④点击打开CAN,如下图所示出现数据和点迹，表示雷达检测正常。毫米波雷达应用介绍毫米波雷达CAN盒电脑电源CAN-HCAN-L画出毫米波品质检测线路连接毫米波雷达应用介绍毫米波雷达品质检测毫米波雷达应用介绍三、毫米波安装5.4毫米波雷达安装与校准

首先需要找到雷达安装载体(三脚架或车辆，后同)纵向对称平面2.安装校准毫米波雷达装配要求——角度要求角度方向容许值水平角±1度俯仰角±1度毫米波雷达安装角度的公差容许值（车辆水平，避免车辆倾斜）毫米波雷达应用介绍毫米波安装毫米波雷达应用介绍1.对毫米波雷达进行品质检测。2.毫米波雷达安装在国汽智联车上，正确安装毫米波雷达。（水准仪、角度尺的正确使用）品质检测-安装-标定-距离测试实训毫米波雷达测速原理04多普勒效应测距、测速、测角度原理多普勒雷达就是利用多普勒效应进行定位，测速，测距等工作的雷达。所谓多普勒效应就是，当伽马射线，光和无线电波等振动源与观测者以相对速度V相对运动时，观测者所收到的振动频率与振动源所发出的频率有所不同。因为这一现象是奥地利科学家多普勒最早发现的，所以称之为多普勒效应。多普勒效应测距、测速、测角度原理

生活中有这样一个有趣的现象：当一辆救护车迎面驶来的时候，听到声音比原来高；而车离去的时候声音的音高比原来低多普勒效应DopplerEffect当声音、光和无线电波等振动源与观测者以相对速度v运动时，观测者所收到的振动频率与振动源所发出的频率有不同物体辐射的波长因为波源和观测者的相对运动而产生变化在运动的波源前面，波被压缩，波长变得较短，频率变得较高(blueshift)在运动的波源后面时，波长变得较长，频率变得较低(redshift)波源的速度越高，所产生的效应越大根据波红（蓝）移的程度，可以计算出波源循着观测方向运动的速度多普勒效应测距、测速、测角度原理毫米波雷达和激光雷达也称为雷达(RADAR,RadioDetectionandRanging)把无线电波发出去，然后接收回波，根据收发的时间差测得目标的位置数据和相对距离多普勒效应毫米波雷达激光雷达发射光线发射窄波束多普勒效应测距、测速、测角度原理雷达主要测量目标的三个参数：位置、速度和方位角毫米波雷达发射波调制方式调频连续波FMCW脉冲波ESR多普勒效应测距、测速、测角度原理振荡器产生一个频率随时日逐渐增加的信号，信号遇到障碍物反弹被接收障碍物越远，回波收到的时间就越晚，

就越大

,其中R是振荡器与障碍物的距离，C是电磁波传播速度，在自由空间传播时等于光速通过时延

就可以计雷与脑物的距离R。雷达分辨率

雷达可以区分的两个物体的最近的距离，用光速÷(雷达带宽×2)表达1.多普勒测距原理多普勒效应测距、测速、测角度原理

2.多普勒测速原理多普勒效应测距、测速、测角度原理

2.多普勒测速原理

多普勒效应测距、测速、测角度原理测量障碍物的角度是通过多个接收天线收到的信号时延来实现

3.多普勒测角原理毫米波雷达工作原理毫米波雷达的组成：外壳、天线、信号处理器、发射机、接收机等。雷达天线的作用是将电能与电磁波之间进行转换，包括发射天线和接收天线当前毫米波雷达天线的主流方案是微带阵列，将天线集成在高频PCB板上，在较小的集成空间中保持天线足够的信号强度。毫米波雷达工作原理毫米波雷达的组成：外壳、天线、信号处理器、发射机、接收机等。前端单片PCB,又称前端微波集成电路(MMIC),包括发射机、接收机、信号处理器等组成具有电路损耗小、噪声低、频带宽、动态范围大、功率大、附加效率高、抗电磁辐射能力强等特点。毫米波雷达工作原理车载雷达中比较常见的是平面天线阵列雷达，平面雷达没有旋转机械部件，从而能保证更小的体积和更低的成本。谢谢观看智能传感器装调与测试项目五毫米波雷达项目五毫米波雷达【任务目标】理解毫米波雷达的工作原理与安装、标定方法，学会对毫米波雷达的数据及信号显示结果进行分析。项目五毫米波雷达理论讲解1.毫米波雷达的概念与发展2.毫米波雷达工作原理及结构组成3.毫米波雷达应用介绍4.毫米波雷达工作原理5.毫米波雷达装配要求6.毫米波雷达装配调试毫米波雷达装配调试06毫米波雷达装配调试实训指导毫米波雷达装配调试一、智能网联汽车整车介绍1.外观毫米波雷达装配调试毫米波雷达装配调试2.核心部件毫米波雷达装配调试1路激光雷达、5路摄像头、5路毫米波雷达(黄色圆圈)、12路超声波雷达(绿色圆圈)。其中1路32线激光雷达布置在车顶部；1路中距毫米波雷达布置于车正前方，4路角毫米波雷达布置于车辆前方左右角和后方左右角；4路120°摄像头布置于车头正前、车尾正后以及车的顶部左右处，1路60°摄像头布置于车的顶部正前方。组合导航布置于车尾部。12路超声波雷达如上图绿色圆圈所示部署在车身周围。摄像头检查：检查摄像头是否松动、歪斜。激光雷达检查：检查激光雷达是否松动、歪斜。超声波雷达：检查雷达是否松动、歪斜。毫米波雷达：检查雷达是否松动、歪斜。组合导航：检测组合导航天线是否松动、歪斜。3.环境感知传感器毫米波雷达装配调试四、毫米波雷达标定毫米波雷达装配调试场地要求

雷达安装标定区为长宽距离大于16m×8m的空旷区域，地面尽量水平，无沟槽或凸起物，区域内除标定时放置标准反射器外禁止出现其他物体；3.5.2毫米波雷达标定毫米波雷达装配调试准备工作确保车辆上无过重物体，如有过重物体请暂时取下，避免影响车辆水平；给雷达供电。准备标定用工具，电脑，kvaser,重锤线，激光测距仪，5m卷尺，记号笔或者其他可在地面做标记的工具，角反射器；0103要将车辆停放平稳，车头摆正，如上图所示；0502检查胎压，尽量保持四轮胎压一致，保证车辆处于水平状态；04毫米波雷达装配调试①0位号雷达标定

(1)调整角反射器高度，使其中心与雷达中心离地高度h1一致(如下图所示)(2)使用重锤线，将雷达天线罩面中心线投影到地面，并画上标记，图中记为A,如下图所示；(3)在雷达天线罩面取另一条垂直于地面的线，使用重锤线将其投影到地面，并画上标记，图中记为B,如下图所示；(4)连接地面上两个投影点，并适当延长，如下图所示；(5)将激光测距仪平置在地面，要求激光测距仪与两个投影点所在直线垂直，且雷达天线罩中心线投影点在激光测距仪中心线上，如下图所示；标定过程毫米波雷达装配调试(6)保持激光测距仪不动，打开激光测距仪，将角反射器放置在激光线上，调整角反射器的位置，直到激光测距仪测得角反射器距离为5m,如下图所示；(7)将kvaserUSB端接到电脑上，另一端接到雷达CAN总线上，打开手动标定软件，按照下图中操作，即完成0位号雷达标定毫米波雷达装配调试②1位号雷达标定(1)调整角反射器高度，使其与雷达中心离地高度h1一致；(2)使用重锤线，将1位号雷达天线罩面中心线投影到地面，并画上标记，图中记为D,如下图所示；(3)使用重锤线，将3位号雷达天线罩面中心线投影到地面，并画上记，图中记为C,如下图所示；毫米波雷达装配调试(4)在D点处竖立记号笔(可用别的小物体替代),将激光测距仪尾部中点对准C点，调整激光测距仪方向，使其激光打到记号笔中心处，并测量激光测距仪到D点的距离L,此后要保持激光测距仪不动，如下图所示；(5)取掉D点的记号笔，将角反射器放置在激光线上，调整角反射器的位置，直到激光测距仪测得角反射器距离为L+5m;(6)将kvaserUSB端接到电脑上，另一端接到雷达CAN总线上，打开手动标定软件，按照图中操作，即完成1位号雷达标定。毫米波雷达装配调试1位号雷达标定3位号雷达标定7位号雷达标定5位号雷达标定毫米波雷达装配调试标定软件初次使用，所有设置项都为空，输入一次之后即可保存，下次使用时，如果标定条件不变，不需要再重复输入配置。①RadarIDSelect:即将标定的雷达位号②FixedAngleRequired:雷达需要安装的角度，3位号和7位号雷达安装角为40°,1位号和5位号雷达的安装角为-40°。③TargetAzimuth:标定用角反射器相对于雷达的角度，这个在目标摆放时就需要明确。手动标定中由于场地原因以及方便快捷，将该角度设计成雷达的安装角度，所以，该项在手动标定中和第二项相同即可。如：雷达安装角度为40°,标定时就把角反射器放置在相对于雷达40°的位置。④TargetRange:标定用角反射器相对于雷达的距离。方案中选用的是5m,具体可根据场地实际情况修改。⑤LevelThreshold:目标幅度过滤，一般填-20~-30即可，如果其他参数都设置正确，依然标定超时，则可能是目标幅度太低，这时需要把该项的数值适当设小一些(本项设置的要求对于所有位号雷达都一样)。⑥FramenumberSet:标定时观察的目标帧数。以上6项输入在标定过程中只需要输入一次即可，下次标定时只需切换雷达ID就可以自动输入之前的配置。⑦CalibratedAngle:软件输出的实际标定的角度。⑧CalibratedAngleCheck:标定完成的提示。⑨CANOpen:启动CAN工具，开始标定。⑩Reset:复位，如果标定失败，点此键可让雷达恢复到标定之前的状态。复位成功后标定软件的使用毫米波雷达装配调试1位号雷达标定3位号雷达标定7位号雷达标定5位号雷达标定0位号雷达标定3.毫米波雷达标定毫米波雷达装配调试四、毫米波雷达标定毫米波雷达装配调试实训1.安装毫米波雷达，水平、俯仰用水准仪判断，高度用米尺。12.记录在台架上标定线，和实测线数据，判断是否一致。23.测量毫米波雷达四根线束的数据，判断是否正确。3毫米波雷达装配调试过程及线束测量毫米波雷达装配调试消息message为

0x57

0x4E

0xC4

0x0C

0x7F

0x60

0x18

0x80即：1、目标ID:0x57=87,即目标ID为87。目标在0~255之间循环产生。在稳定跟踪过程中，目标ID保持不变；2、目标径向距离：(0x4E*32+0xC4>>3)*0.2-500=4米；3、目标侧向距离：((0xC4&0x07)*256+0x0C)*0.2-204.6=2.6米；4、目标径向速度：(0x7F*4+0x60>>6)*0.25-128=-0.75m/s;5、目标侧向速度：(0x60&0x3F)*8+0x18>>5)*0.25-64=0m/s;6、目标动态属性：0x18&0x07=0,默认均为0;毫米波雷达报文解析毫米波雷达装配调试1.十六进制57转换成十进制，即57(H)=5*16+7=872.十六进制4E转换成十进制，即4E(H)=4*16+14=78十六进制C4转换成二进制，即11000100，>>3，右移三位，即11000，转换成十进制，即24带入上式（78*32+24）*0.2--500=4目标ID目标径向距离字节1和字节2的高5位1、目标ID:Ox57=87,即目标ID为87。目标在0~255之间循环产生。在稳定跟踪过程中，目标ID保持不变；2、目标径向距离：(0x4E*32+0xC4>>3)*0.2-500=4米；3、目标侧向距离：(OxC4&0x07)*256+0x0C)*0.2-204.6=2.6米；毫米波雷达报文解析6.智能网联汽车传感器介绍1.十六进制57转换成十进制，即57(H)=5*16+7=872.十六进制4E转换成十进制，即4E(H)=4*16+14=78目标ID目标径向距离字节1