《智能传感器装调与测试》课件-项目5 视觉传感器技术

智能传感器装调与测试视觉传感器一、视觉传感器的分类与应用二、视觉传感器的工作原理三、图像在计算机中的存储四、数字图像处理认知五、数据集六、视觉传感器标定....一、视觉传感器的分类与应用单目相机双目相机深度相机全景相机/环视相机一、视觉传感器的分类与应用..单目相机双目相机010203040506一、视觉传感器的分类与应用一、视觉传感器的分类与应用..谢谢观看智能传感器装调与测试视觉传感器一、视觉传感器的分类与应用二、视觉传感器的工作原理三、图像在计算机中的存储四、数字图像处理认知五、数据集六、视觉传感器标定二、视觉传感器的工作原理二、视觉传感器的工作原理CCD或CMOS光学系统二、视觉传感器的工作原理二、视觉传感器的工作原理分辨率帧率动态范围信噪比二、视觉传感器的工作原理谢谢观看智能传感器装调与测试视觉传感器一、视觉传感器的分类与应用二、视觉传感器的工作原理三、图像在计算机中的存储四、数字图像处理认知五、图像数据集六、视觉传感器标定四、数字图像处理认知四、数字图像处理认知——图像预处理去噪声对比度增强图像锐化四、数字图像处理认知——特征提取边缘检测角点检测四、数字图像处理认知——光流法四、数字图像处理认知模板匹配图像分割、区域生长、聚类技术的综合体现阈值处理四、数字图像处理认知立体匹配图像处理在自动驾驶中的综合应用谢谢观看智能传感器装调与测试视觉传感器一、视觉传感器的分类与应用二、视觉传感器的工作原理三、图像在计算机中的存储四、数字图像处理认知五、图像数据集六、视觉传感器标定三、图像在计算机中的存储三、图像在计算机中的存储三、图像在计算机中的存储三、图像在计算机中的存储三、图像在计算机中的存储图像最小组成单元：像素1灰度图或黑白图：单通道，取值范围0-2552彩色图：RGB三通道3图像存储：以矩阵方式4谢谢观看智能传感器装调与测试视觉传感器一、视觉传感器的分类与应用二、视觉传感器的工作原理三、图像在计算机中的存储四、数字图像处理认知五、图像数据集六、视觉传感器标定五、图像数据集五、图像数据集五、图像数据集五、图像数据集数据增强离线增强在线增强制作新数据集扩充已有训练样本图像源增强样本数量不足样本质量差训练过拟合解决五、图像数据集谢谢观看智能传感器装调与测试视觉传感器一、视觉传感器的分类与应用二、视觉传感器的工作原理三、图像在计算机中的存储四、数字图像处理认知五、图像数据集六、视觉传感器标定六、视觉传感器标定切向畸变径向畸变六、视觉传感器标定六、视觉传感器标定cameraMatrixdistCoeffs焦距和光心偏移

径向和切向畸变内参标定参数:注意要点:2.标定板表面反光低21.保证标定板水平度14.静止后点击添加关键帧,避免运动模糊导致格点坐标偏差45.建议添加15-20张关键帧53.标定板移动远近左右上下,尽可能覆盖视野内各种姿态和方位36.检验平均误差值小于0.26六、视觉传感器标定世界坐标系相机坐标系图像坐标系六、视觉传感器标定六、视觉传感器标定 正向

x'=X:Z标定外参世界坐标系

相机坐标系台架坐标系图像坐标系标定架六、视觉传感器标定角点1.保证标定板水平度12.标定板表面反光低23.标定架与台架相对位置,旋转量为0,避

免引入旋转量误差3注意要点4.检验平均