智能网联汽车（自动驾驶）远程功能技术规范

团体标准

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智能网联汽车（自动驾驶）远程功能

技术规范

TechnicalSpecificationforRemoteFunctionofIntelligentConnectedVehides

(AutonomousDriving)

（征求意见稿:

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

xxxx-xx-xx发布xxxx-xx-xx实施

广州市智能网联汽车电子产业发展促进会发布

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目次

前言........................................................................................IV

1范围.......................................................................................1

2规范性引用文件...........................................................................1

3术语和定义................................................................................I

4一般要求.........................................................................3

4.1测试目的..............................................................................3

4.2测试要求..............................................................................3

5测试场景..................................................................................3

5.1单向2车道及以上路侧虚线道路远程脱困场景............................................3

5.L1场景概述..........................................................................3

5.L2场景要求..........................................................................4

5.2单向2车道及以上路侧实线道路远程脱困场景............................................4

5.21场景概述..........................................................................4

5.22场景要求..........................................................................4

5.3双向2车道分割线虚线道路远程脱困场景.................................................5

5.31场景概述...........................................................................5

5.32场景要求..........................................................................5

5.4双向2车道分割线实线道路远程脱困场景................................................6

5.41场景概述..........................................................................6

5.42场景要求.........................................................................6

5.5双向2车道道路绕行避让前车远程脱困场景..............................................7

5.51场景概述...........................................................................7

5.52场景要求..........................................................................7

5.6双向2车道道路倒车避让前车远程脱困场景..............................................7

5.61场景概述..........................................................................7

5.62场景要求..........................................................................8

5.7安全倒车远程脱困场景.................................................................8

5.7.....................................................................................................................................................1场景概述.8

5.72场景要求..........................................................................9

5.8安全停车远程脱困场景.................................................................9

5.81场景概述...........................................................................9

5.82场景要求..........................................................................9

6功能技术要求..............................................................................9

6.1远程测试控制功能.....................................................................9

6.L1测试场景..........................................................................9

6.L2测试方法..........................................................................9

6.1.3测试要求.........................................................................10

6.2远程监控设备安装功能................................................................10

I

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6.21测试场景..........................................................................10

6.22测试方法.........................................................................10

6.23测试要求......................................................................10

6.3实时在线远程监控功能...............................................................10

6.31测试场景.........................................................................10

6.32测试方法.........................................................................10

6.33测试要求........................................................................10

6.4数据记录分析及重现功能..............................................................10

6.41测试场景..........................................................................10

6.42测试方法.........................................................................10

6.43测试要求........................................................................11

6.5数据实时回传功能...................................................................11

6.51测试场景.........................................................................11

6.52测试方法........................................................................11

6.53测试要求.........................................................................11

6.6远程控制日志存储上传功能...........................................................11

6.61测试场景.........................................................................11

6.62测试方法........................................................................11

6.63测试要求.........................................................................12

6.7视频质量功能........................................................................12

6.7.1测试场景..........................................................................12

6.7.2测试方法.........................................................................12

6.73测试要求........................................................................12

6.8安全防范功能........................................................................12

6.81测试场景.........................................................................12

6.82测试方法..........................................................................12

6.83测试要求........................................................................12

6.9应急状态告警功能....................................................................12

6.91测试场景........................................................................12

6.92测试方法.........................................................................12

6.93测试要求.........................................................................12

6.10对讲沟通功能........................................................................12

6.1Q1测试场景........................................................................12

6.1Q2测试方法.......................................................................12

6.1Q3测试要求........................................................................13

6.11接管提醒功能........................................................................13

6.1L1测试场景........................................................................13

6.1L2测试方法........................................................................13

6.1L3测试要求........................................................................13

6.12车内制动功能........................................................................13

6.121测试场景........................................................................13

6.122测试方法........................................................................13

6.123测试要求........................................................................13

参考文献...................................................................................14

II

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图1单向2车道及以上路侧壶线道路远程脱困场景示意图......................................3

图2单向2车道及以上路侧实线道路远程脱困场景示意图......................................4

图3双向2车道分割线虚线道路远程脱困场景示意图..........................................5

图4双向2车道分割线实线道路远程脱困场景示意图..........................................6

图5双向2车道道路绕行避让前车远程脱困场景示意图........................................7

图6双向2车道道路倒车避让前车远程脱困场景示意图........................................8

图7安全倒车远程脱困场景示意图............................................................8

图8安全停车远程脱困场景示意图............................................................9

表1单向2车道及以上路侧盍线道路远程脱困场景要求........................................4

表2单向2车道及以上路侧实线道路远程脱困场景要求........................................5

表3双向2车道分割线虚线道路远程脱困场景要求............................................6

表4双向2车道分割线实线道路远程脱困场景要求............................................6

表5双向2车道道路绕行避让前车远程脱困场景要求..........................................7

表6双向2车道道路倒车避让前车远程脱困场景要求..........................................8

表7安全倒车远程脱困场景要求..............................................................9

表8安全停车远程脱困场景要求..............................................................9

III

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、/_

刖百

本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

本文件由广州市智能网联汽车电子产业发展促进会提出并归口。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件起草单位：中国电子科技集团公司第七研究所凯尔实验室、广州小马智行科技有限公司、广

州文远知行科技有限公司、工业和信息化部电子第五研究所、威凯检测技术有限公司、广州华工机动车

检测技术有限公司、广州市智能网联汽车示范区运营中心、广州祺宸科技有限公司、广州汽车集团股份

有限公司汽车工程研究院、广州沃芽科技有限公司、阿波罗智行科技（广州）有限公司、广州安途智行

科技有限公司、广州巴士集团有限公司。

本文件主要起草人：

IV

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智能网联汽车（自动驾驶）远程功能技术规范

1范围

本文件规定了智能网联汽车（自动驾驶）远程功能进行远程测试时的一般要求、测试场景、功能技

术要求。

本文件适用于广州市远程测试的智能网联汽车。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级

GB38900-2020机动车安全技术检验项目和方法

GB7258-2017机动车运行安全技术条件

3术语和定义

GB/T40429-2021界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

智能网联汽车Intelligent&ConnectedVehicle

智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，

实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等

功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。智能网联

汽车通常也被称为智能汽车、自动驾驶汽车等。

3.2

远程测试RemoteTest

远程测试是指高度自动驾驶及以上级别的测试车辆同时设置远程驾驶员座位，远程驾驶员可在远程

驾驶员座位监控、操控测试车辆的智能网联汽车道路测试行为。

3.3

远程控制模式RemoteControlMode

远程控制模式是指在远程测试时，远程驾驶员通过远程发送指令的方式对测试车辆进行干预的人工

操作模式。

3.4

远程指令RemoteCommand

远程指令是指远程驾驶员通过软件功能指令或设备操作控制等方式发送，实现对智能网联汽车的远

程控制的指令。

3.5

远程发送指令RemoteSendCommand

远程发送指令是指远程驾驶员在非驾驶位通过软件功能指令或设备操作控制等方式发送远程指令。

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3.6

远程测试车辆VehicleUnderRemoteTest

远程测试车辆是指进行开放道路远程测试的智能网联汽车，测试车辆通过安装远程控制设备，保证

在自动驾驶模式下，可由远程驾驶员通过远程控制设备快速、安全地将测试车辆进行远程脱困，使之进

入最低风险状态。远程测试车辆包括乘用车、商用车，不包括摩托车和低速汽车。

3.7

远程驾驶员RemoteDriver

远程驾驶员是指不在可以手动直接操作车辆制动、加速、转向和换挡等操纵装置的驾驶座位上，仍

可以实时操纵车辆的驾驶员。远程驾驶员可以是车内的用户、车辆在其视野范围内的用户或车辆在其视

野范围外的用户。

[来源：GB/T40429-2021,定义217.1.2]

3.8

尾随伴行车辆FollowingAccompanyingVehicle

尾随伴行车辆是指远程测试时，在远程测试车辆后尾随伴行的车辆，用于实地监控测试车辆运行状

况。

3.9

协助测试车辆脱困HelpTESTVehicleOutOfTrouble

协助测试车辆脱困是指测试车辆自动驾驶功能正常的情况下，受交通环境限制长时间史于停止状态,

远程驾驶员综合判断车辆所处困境，通过远程发送指令，快速使测试车辆恢复至正常行驶状态。

3.10

智能网联汽车自动驾驶Intelligent&ConnectedVehicleAutonomousDriving

智能网联汽车自动驾驶包括有条件自动驾驶、高度自动驾驶和完全自动驾驶,、有条件自动驾驶是指

在系统的设计运行条件下完成所有动态驾驶任务，根据系统动态驾驶任务接管请求，驾驶人应提供适当

的干预；高度自动驾驶是指在系统的设计运行条件下完成所有动态驾驶任务，在特定环境下系统会向驾

驶人提出动态驾驶任务接管请求，驾驶人/乘客可以不响应系统请求；完全自动驾驶是指系统可以完成

驾驶人能够完成的所有道路环境下的动态驾驶任务，不需要驾驶人/乘客介入。

3.11

测试场景TestScenario

测试场景是指车辆测试过程中所处的地理环境、天气、道路、交通状态及车辆状态和时间等要素的

集合，场景测试时需确保安全，给定测试场景，可以方便测试车辆远程功能的能力。

3.12

测试主体TestSubject

测试主体是指因进行智能网联汽车相关试验，需要临时上路行驶，提出道路测试申请、组织测试并

承担相关责任的在中国境内注册的独立法人单位或联合体。

3.13

车内制动功能In-carBrakeFunction

车内制动功能是指由智能网联汽车的车内人员（乘客）通过触发制动装置对车辆实施制动的特殊安

全保护操作，制动装置被触发后，智能网联汽车实现有效减速并成功停车的功能。车内制动功能的触发

方式可包括副制动装置触发、物理制动按键触发或其他车内制动装置触发等方式。

2

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4一般要求

4.1测试目的

测试目的主要包括：

a）验证测试主体开展智能网联汽车开放道路远程测试的远程功能完备性是否满足要求；

b）为测试主体申请智能网联汽车开放道路远程测试提供依据。

4.2测试要求

智能网联汽车（自动驾驶）远程测试的远程功能的所有测试都应在测试车辆远程测试设备功能正常

的情况下完成，并满足以下通过条件：

a）测试车辆按照规定进行每个功能性测试项目及相应场景的测试，均满足要求；

b）测试车辆在一次测试申请中通过所有规定的测试项目；

c）测试过程中，测试主体未对测试车辆软硬件进行任何变更；

d）除避险工况外，远程测试车辆未违反交通规则和法律规范，且不会影响其他车辆、人员安全。

5测试场景

智能网联汽车（自动驾驶）远程测试的远程功能测试项目应进行的测试场景包括（但不限于）本章

节的内容。

5.1单向2车道及以上路侧虚线道路远程脱困场景

5.1.1场景概述

单向2车道及以上道路，路侧为虚线，前方障碍物长时间静止不动或不正常移动，远程驾驶员远程

发送指令控制远程测试车辆进行绕行。测试场景示意图见图1。

图1单向2车道及以上路侧虚线道路远程脱困场景示意图

3

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5.1.2场景要求

单向2车道及以上路侧虚线道路远程脱困场景的具体要求见表1。

表1单向2车道及以上路侧虚线道路远程脱困场景要求

前提通过标准备注

远程指令正常执行，成功使远程测试车辆绕行障碍物，安全

绕行路径无障碍物—

脱离困境

单向2车道及以

绕行路径有障碍物:九程指令无法执行，无法通过发送远程指令使远程测试车牛通过软件功能指令实

上道路，路侧为9

并长时间存在安全脱离困境现远程脱困时适用

虚线，前方障碍

，绕行路径有障碍物时，远程指令暂无法执行，无法成功

物长时间静止不绕行路径有障碍

使远程测试车辆安全脱困通过软件功能指令实

动或不正常移动物，随后障碍物消

“障碍物消失后，远程指令继续执行，成功使远程测试车

失现远程脱困时适用

辆绕行障碍物，安全脱离困境

5.2单向2车道及以上路侧实线道路远程脱困场景

5.21场景概述

单向2车道及以上道路，路侧为实线，前方障碍物静止不动，远程驾驶员远程发送指令控制远程测

试车辆越实线主动绕行.测试场景示意图见图2°

图2单向2车道及以上路侧实线道路远程脱困场景示意图

5.22场景要求

4

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单向2车道及以上路侧实线道路远程脱困场景的具体要求见表2。

表2单向2车道及以上路侧实线道路远程脱困场景要求

前提通过标准备注

，行路径无障碍物远程指令正常执行，成功使远程测试车辆越实线主动绕

—

行障碍物，安全脱离困境

单向2车道及以绕行路径有障碍物受匕程指令无法执行，无法通过发送远程指令使远程测试通过软件功能指令实现远程

上道路，路侧为并长时间存在车辆安全脱离困境脱困时适用

实线，前方障碍绕行路径有障碍》绕行路径有障碍物时，远程指令暂无法执行，无法

物静止不动।桔二喀中楠，比成功使远程测试车辆安全脱困通过软件功能指令实现远程

物，随后障碍物消

“障碍物消失后，远程指令继续执行，成功使远程测脱困时适用

失

试车辆越实线主动绕行障碍物，安全脱离困境

5.3双向2车道分割线虚线道路远程脱困场景

5.31场景概述

双向2车道道路，当前路段道路分隔线为虚线，前方障碍物长时间静止不动或不正常移动，远程驾

驶员远程发送指令控制远程测试车辆借道绕行。测试场景示意图见图30

图3双向2车道分割线虚线道路远程脱困场景示意图

5.32场景要求

双向2车道分割线虚线道路远程脱困场景的具体要求见表3

5

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表3双向2车道分割线虚线道路远程脱困场景要求

前提通过标准备注

绕行路径无障近程指令正常执行，成功使远程测试车辆借道绕行障碍物，

—

双向2车道道碍物安全脱离困境

路，当前路段道绕行路径有障

远程指令无法执行，无法通过发送远程指令使远程测试车辆通过软件功能指令实现远程

路分隔线为虚碍物并长时间

安全脱离困境脱困时适用

线，前方障碍物存在

长时间静止不绕行路径有障》绕行路径有障碍物时，远程指令暂无法执行，无法成功

署不正常移卜物，随后障碍

使远程测试车辆安全脱困通过软件功能指令实现远程

劭陋失，障碍物消失后，远程指令继续执行，成功使远程测试车脱困时适用

辆借道绕行障碍物，安全脱离困境

5.4双向2车道分割线实线道路远程脱困场景

5.4.1场景概述

双向2车道道路，当前路段道路分隔线为实线，前方障碍物静止不动，远程驾驶员远程发送指令控

制远程测试车辆越实线借道主动绕行。测试场景示意图见图4o

A

由路中吸至整房

绕行路径可2物，财后丽物浴笑

图4双向2车道分割线实线道路远程脱困场景示意图

5.42场景要求

双向2车道分割线实线道路远程脱困场景的具体要求见表4。

表4双向2车道分割线实线道路远程脱困场景要求

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前提通过标准备注

，行路径无障碍物远程指令正常执行，成功使远程测试车辆越实线借道主

—

动绕行障碍物，安全脱离困境

工靠搬强落髓磐韧

£程指令无法执行，无法通过发送远程指令使远程测试通过软件功能指令实现远程

隔线为窠纬前并长时间存在车辆安全脱离困境脱困时适用

>绕行路径有障碍物时，远程指令暂无法执行，无法

方障碍物静止不绕行路径有障碍

动帆，随后障碍物消成功使远程测试车辆安全脱困通过软件功能指令实现远程

，障碍物消失后，远程指令继续执行，成功使远程测脱困时适用

失

试车辆越实线借道主动绕行障阴物，安全脱离困境

5.5双向2车道道路绕行避让前车远程脱困场景

5.51场景概述

双向2车道道路，前方车辆借道超车或逆行靠近，对向车道有障碍物无法绕行，远程驾驶员远程发

送指令控制远程测试车辆绕行，让行来车。测试场景示意图见图50

图5双向2车道道路绕行避让前车远程脱困场景示意图

5.52场景要求

双向2车道道路绕行避让前车远程脱困场景的具体要求见表5。

表5双向2车道道路绕行避让前车远程脱困场景要求

前提通过标准备注

.............远程旨令无法执行，指令超时后自动取消，无法

双向2车道道路，时间存在，远程指令无法通过软件功能指令实现远程

通过远程发送指令使远程测试车辆绕行安全脱

前方车辆借道超执行，指令超时后自动取挽困时适用

车或逆行靠近，ta离困境

对向车道有障碍绕行路径有障碍物，远程

绕行路径有障碍物时，远程指令暂无法执行，匚已通过软件功能指令实现远程

物无法绕行指令暂无法执行，障碍物

馆失后，指令继续执行法成功使远程测试车辆绕行安全脱困说困时适用

5.6双向2车道道路倒车避让前车远程脱困场景

5.61场景概述

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双向2车道道路，前方车辆借道超车或逆行靠近，对向车道有障碍物无法绕行，远程驾驶员远程发

送指令控制远程测试车辆倒车，让行来车。测试场景示意图见图6。

■

T

W

▲・

rT

..

Tl

:w

图6双向2车道道路倒车避让前车远程脱困场景示意图

5.62场景要求

双向2车道道路倒车避让前车远程脱困场景的具体要求见表6。

表6双向2车道道路倒车避让前车远程脱困场景要求

前提通过标准备注

单向2车道及以倒车路径无障碍物，远程指远程指令正常执行，成功使远程测试车辆倒车让

无倒车功能的车型时不适用

上道路，路侧为冷正常执行行来车，安全脱离困境

实线，前方障碍倒车路径有障碍物，自主修远程指令成功使远程测试车辆自主倒车至障碍：看过软件功能指令实现远程

物静止不动告至障碍物前安全距离物前安全距离远程测试车羯成功倒车，让行来车脱困时适用

5.7安全倒车远程脱困场景

5.7.1场景概述

远程驾驶员远程发送指令控制远程测试车辆安全倒车。测试场景示意图见图7o

图7安全倒车远程脱困场景示意图

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5.7.2场景要求

安全倒车远程脱困场景的具体要求见表7o

表7安全倒车远程脱困场景要求

前提通过标准备注

倒车路径无障碍物，远程指1司车远程指令正常执行，成功使远程测试车辆安

令正常执行全倒车脱离困境

在任意道路上无倒车功能的车型时不适用

远程指令成功使远程测试车辆自主倒车至障碍

倒车路径有障碍物

物前安全距离

5.8安全停车远程脱困场景

5.81场景概述

远程驾驶员远程发送指令控制远程测试车辆安全停车。测试场景示意图见图8o

图8安全停车远程脱困场景示意图

5.82场景要求

安全停车远程脱困场景的具体要求见表8。

表8安全停车远程脱困场景要求

前提通过标准备注

单向2车道及以上道路，在远程测武

远程指令正常执行，成功使远程测试车辆安全停车—

车辆自动驾驶模式正常行驶情况下

在任意道路上，停车路径无障碍物远程指令正常执行，成功使远程测试车辆安全靠边停车—

6功能技术要求

智能网联汽车（自动驾驶）远程测试的远程功能测试项目应进行的测试内容包括（但不限于）本章

节的内容。

6.1远程测试控制功能

6.1.1测试场景

远程测试控制功能测试时应进行包括（但不限于）如章节5的场景测试。

6.1.2测试方法

远程测试控制功能的测试方法包括（但不限于）如下内容：

a）观测测试主体是否拥有远程控制设备；

b）按章节5的测试场景，在远程测试车辆自动驾驶模式正常的情况下，远程发送指令控制远程测

试车辆，观测远程测江车辆的远程测试控制功能是否符合要求；

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c）观测远程驾驶员通过无程控制设备发送的远程指令是否符合远程控制要求。

6.1.3测试要求

远程测试控制功能的测试要求包括（但不限于）如下内容：

a）测试主体应拥有远程控制设备；

b）在远程测试车辆自动驾驶功能正常的情况下，发生紧急情况或失控状况时（如章节5的场景），

远程驾驶员应可通过远程控制设备远程发送指令，远程控制远程测试车辆安全脱离困境；

c）远程驾驶员通过远程控制设备发送的远程指令应使远程测试车辆在保证安全的前提下快速脱

困或停车，若不能保证安全脱困时应取消远程指令C

6.2远程监控设备安装功能

6.21测试场景

远程监控设备安装功能无特殊限定的测试场景。

6.22测试方法

远程监控设备安装功能的测试方法包括（但不限于）如下内容：

a）观测远程测试车辆是否已按要求安装车辆卫星定位装置及监控设备；

b）观测远程测试车辆是否已按要求安装可看清车辆远程驾驶员操作状态和远程测试立辆状况屏

幕的录像监控设备.或已按要求安装可自动储存并记录远程驾驶员操作指令的软、硬件设备。

6.23测试要求

远程监控设备安装功能的测试要求包括（但不限于）如下内容：

a）储存并记录远程驾驶员操作指令的软、硬件设备。

6.3实时在线远程监控功能

6.31测试场景

实时在线远程监控功能测试时应进行包括（但不限于）如章节5的场景测试。

6.M2测试方法

实时在线远程监控功能的测试方法包括（但不限于）如下内容：

a）在各场景测试时，观测远程驾驶员是否可通过远程控制设备实时监控远程测试车辆状况及周边

环境；

b）在各场景测试时，观测远程测试车辆是否拥有监控设备的录像功能，测试主体是否可通过本地

存储或远程画面传输等方式实现监督管理。

6.3,3测试要求

实时在线远程监控功能的测试要求包括（但不限于）如下内容：

a）远程驾驶员应可通过远程控制设备实时监控远程测试车辆状况及周边环境；

b）远程测试车辆应拥有监控设备的录像功能，测试主体应可通过本地存储或远程画面传输等方式

实现监督管理。

6.4数据记录分析及重现功能

6.4.1测试场景

数据记录分析及重现功能无特殊限定的测试场景。

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