CN115465260B 一种横向控制的转向补偿方法 （苏州轻棹科技有限公司）

城青龙港路66号领寓商务广场1幢21本发明实施例涉及一种横向控制的转向补期望横向加速度进行补偿状态识别生成第一状并由前馈补偿转角和反馈矫正转角相加得到对轮转角用于横向控制可以减小车辆的横向控制2根据所述第一实时车速vt和所述第一期望横向加速度at进行补偿状态识别生成对应的望前轮转角δt和所述第一实时车速vt进行前轮转角当所述第一实时车速vt的绝对值超过预设的车速阈值且所述第一期望横向加速度at的的绝对值未超过所述车速阈值或所述第一期望横向加速度at的绝对值未超过所述加速度t。望前轮转角δt和所述第一实时车速vt进行前查询预设的前馈补偿增益表，将车速字段与所述第一实时车速vt匹配且前轮转角字段与所述第一期望前轮转角δt匹配的前馈补偿增益记录的前馈补偿增益字段提取出来作为根据所述第一前馈补偿增益Kf和所述第一期望前轮转角δt计算生成对应的前馈补偿转ft。根据所述时刻t和预设的延迟参数td确定对应的延迟时刻h＝t_td；并将所述期望前轮并根据所述估算前轮转角δe、所述历史前轮转角δh和预设的反馈补偿系数r2计算对应h_3所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的7.一种计算机可读存储介质，其特征在于4[0002]自动/无人驾驶系统在车辆行驶时会基于对应的运动学模型进行车辆运动状态预情况下，若自动/无人驾驶系统无论在低速状态还是高速状态下都使用运动学模型输出的期望前轮转角进行横向控制则可能会在高速横移或转向时因为增大的波动夹角造成车辆角速度对当前时刻的期望前轮转角做前馈补偿和反馈矫正处理得到对应的前馈补偿转角明，将补偿后前轮转角用于横向控制就能减小自动/无人驾驶车辆在高速横移或高速转向[0004]为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种横[0006]根据所述第一实时车速vt和所述第一期望横向加速度at进行补一期望前轮转角δt和所述第一实时车速vt进行前轮转角前馈补偿处理生成对应的前馈补偿存队列进行前轮转角反馈矫正处理生成对应的反馈矫正转角δb；并由所述前馈补偿转角δf[0008]优选的，所述根据所述第一实时车速vt和所述第一期望横向加5[0009]当所述第一实时车速vt的绝对值超过预设的车速阈值且所述第一期望横向加速车速vt的绝对值未超过所述车速阈值或所述第一期望横向加速度at的绝对值未超过所述加一期望前轮转角δt。[0011]优选的，所述根据所述第一期望前轮转角δt和所述第一实时车速vt进行前轮转角字段与所述第一期望前轮转角δt匹配的前馈补偿增益记录的前馈补偿增益字段提取出来作为对应的第一前馈补偿增益Kf；所述前馈补偿增益表包括多个所述前馈补偿增益记录；[0013]根据所述第一前馈补偿增益Kf和所述第一期望前轮转角δt计算生成对应的前馈补t。[0016]根据所述时刻t和预设的延迟参数td确定对应的延迟时刻h＝t_t[0017]并根据所述估算前轮转角δe、所述历史前轮转角δh和预设的反馈补偿系数r2计算h_δe)。介质，在车辆的驾驶模式为自动驾驶模式且车辆处阈值且横向加速度超出阈值)时，根据车辆的实时速度和实时航向角速度对当前时刻的期于横向控制就能减小自动/无人驾驶车辆在高速横移或高速转向状态下的横向控制误差，6[0026]本发明实施例一提供的一种横向控制的转向补偿方法，如图1为本发明实施例一车速和实时航向角速度作为对应的第一驾驶模式期望前轮转角缓存队列；的绝对值超过预设的车速阈值且横向加速度偏大即第一期望横向加速度at的绝对值超过进行转向补偿处理，若确认第一状态为非补偿状态则不执行后续步骤3而是直接设置补偿后前轮转角δ*为第一期望前轮转角δt。前轮转角δt和第一实时车速vt进行前轮转角前馈补偿处理生成对应的前馈补偿转角δf；并矫正处理生成对应的反馈矫正转角δb；并由前馈补偿转角δf和反馈矫正转角δb相加得到对应的补偿后前轮转角δ*；7δb；进行转向补偿，此时应及时启动对期望前轮转角即第一期望前轮转角δt的转向补偿处理，向补偿结果即补偿后前轮转角δ*也由两部分处理结果相加构成；据第一期望前轮转角δt和第一实时车速vt进行前轮转角前馈补偿处理生成对应的前馈补偿转角δf；匹配且前轮转角字段与第一期望前轮转角δt匹配的前馈补偿增益记录的前馈补偿增益字即是在考虑了波动夹角的前提下对期望前轮转角也就是第一期望前轮转角δt给出的一个预设的前轮转角方向盘转角的转向传动比r1和当前方向盘转角进行前轮转角计算生成对度、当前前轮转角和预设的车辆轴距L计算生成对应的当前补偿增益，当前补偿增益并在当前数据记录中新增一个8[0046]这里，当前前轮转角实际是基于实时方向盘转角推导出来的实际前轮转角，tan[0047]步骤A3，以实时车速为X轴、实时前轮转角为Y轴、补偿增益为Z轴构建三维空间据记录对应的三维离散点坐标(x,y,z)进行离散点标记生成对应的第一离散点；并基于聚类算法对三维空间XYZ中的所有第一离散点进行离散点聚类得到多个第t；转角δt进行前轮转角前馈补偿处理的结果；列进行前轮转角反馈矫正处理生成对应的反轴距L进行前轮转角估算生成对应的估算前轮转角δ9对应的反馈矫正转角δb；b＝r2hδe)；前轮转角δh则是与估算前轮转角δe对应的历史期望前轮转角，历史前轮转角δh与估算前轮角δb实际即是基于控制一反馈的延时特征对期望前轮转角也就是第一期望前轮转角δt进行[0061]步骤33，并由前馈补偿转角δf和反馈矫正转角δb相加得到对应的补偿后前轮转角δb。对期望前轮转角也就是第一期望前轮转角δt的整体修正结果，自动/无人驾驶系统将补偿后前轮转角δ*用于横向控制就能减小自动/无人驾驶车辆在高速横移或高速转向状态下的[0064]图2为本发明实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以为前器302中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现前述方法实施例描述的处[0065]在图2中提到的系统总线305可以是外设部件互连标准(PeripheralComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(ExtendedIndustryStandard能包含随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器[0066]上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)、图形处理器(GraphicsProcessingUnit，GPU)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field介质，在车辆的驾驶模式为自动驾驶模式且车辆处阈值且横向加速度超出阈值)时，根据车辆的实时速度和