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[5]。当然，根据红外线的检测特性，亮度和颜色等不同的物体在检测时间和距离上会有所差异，白色等明亮物体在红外线上检测时间和距离会更长，黑色等深色物体在红外线上检测时间和距离也会比较短。它们可以根据自己的需要利用尾部上的一个电位器旋钮自动调整与检测障碍物之间的距离。这种传感器在检测范围内具有精确，可见光干扰小，价格低廉，易于安装，容易使用的优势。1.1.5电源选择硬件模块设计中需要为小车提供电压，因此要考虑合适的电源来进行整个系统的运行。本次设计中所采用的电源是可反复进行充电的的锂电池，锂电池体积相对来说较小一些，能够反复的进行充电，可利用率高，性能符合设计的要求。1.2最终设计方案本次设计总体上有三个功能模块，分别是寻迹模块，避障模块和灭火模块，在小车按照指定的方式来进行行驶时，会通过相对应模块的传感器来进行信号的检测。寻迹模块中小车在按照指定的路线进行行驶的过程中，通过寻迹传感器来检测是否存在黑线的信号，并将信号返回到单片机中，将信号进行处理后使得小车能够实现寻迹功能，在寻迹行驶的同时火焰传感器会检测是否存在火焰信号，如果存在，小车停止行驶，电机驱动水泵进行灭火。避障模块中小车在指定的区域内进行行驶，会通过两路避障传感器来进行检测小车的前方是否存在着障碍物，并将接收到的信号返回到单片机主控制器处理中心中进行处理，驱使电机做出相应的改变，使得小车能够避过障碍物进行行走。在避障过程时小车进行行驶时，火焰传感器会检测返回光线的波长，将与之对应的波长与火焰的波长进行对比，并将识别到的信号返回给单片机，单片机接收到信号后进行处理，是小车能够在实现寻迹灭火，避障灭火的功能。设计的各个功能模块总框架图如图1.1所示。STC89C52STC89C52电机驱动寻迹模块电机驱动寻迹模块控制器避障模块控制器避障模块传感器灭火模块传感器灭火模块图1.1系统的结构框图1.3小车灭火流程电机用于驱动智能灭火小车，使得智能灭火小车在特定的空间里进行移动。小车可以根据传感器检测地面上是否存在火源和障碍物，放大比较检测得到的信号，然后将它们发送给STC89C52控制器。由中央处理单元可以根据所接收到的信号来控制电机和水泵，使智能灭后小车在工作时能够发现火源。同时，火焰传感器检测智能灭火小车在行进过程中是否存在有火源，当传感器接收到有火源的信号时，表明前方有火焰。STC89C52调用灭火程序来控制电机启动水泵进行灭火。灭火小车的基本功能流程图如下图1.2所示。图1.2小车基本功能流程图1.4本章小结本章介绍了各个模块的设计，对智能灭火小车的电源模块、驱动小车行驶的驱动模块、实现避障功能的避障模块，能按照一定轨迹行走的寻迹模块和检测到

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