CN116922395B 一种移动复合机器人的一体化控制方法 （上海飒智智能科技有限公司）

本发明提供一种移动复合机器人的一体化动和机械臂及动作在同一世界坐标系中进行描入机器人整体控制环路中，生成整体的控制指方法可以提升机器人的动作效率和操作动作的2S1、在统一世界坐标系中描述所述移动本体S2、根据步骤S1得到的所述机器人计算模型进S3、根据步骤S2得到的所述末端执行器的动作指和所述机械臂的动态实时数据作为反馈量输入步骤S1中的所述机器人当前状所述姿态控制计算是于所述移动复合机器人行进过程中，根据所中末端拖拉或推搡力在所述移动复合机器人移动方向上分量值高于设定门槛值且当前动中，对机器人整体的行为数据计算结果来源于深度人工智能算法进行训练学习的学习结3统一世界坐标计算单元，包含统一世界坐标计算方法，用解耦计算单元：包含解耦计算方法，生成所述移动本体的速度控制指令和所述8.根据权利要求7所述的移动复合机器人，还包括用于深度学习算法的GPU处理器系4[0007]一种移动复合机器人的一体化控制方法，所述移动复合机器人设置有移动本体、所述机械臂的动态实时数据作为反馈量输入步骤S1中的所述机器人当前状5移动复合机器人计算获得所述移动本体的轨迹和所述离操作范围的小臂展操作为高优先级；以另一定义距离操作范围的大臂展操作为低优先器或所述机械臂上的力矩传感器或者所述机械臂上关节反映所述末端执行器的受力情况6[0024]3、本发明中的姿态控制模块在机器人行进的同时调整机器人移动本体和机械臂理较大负载时采用高优先级即小臂展以增强操作稳定性，以保持移动本体最大程度稳定[0028]7、本发明中的柔顺控制模块可以控制机器人本体沿着前进或后退方向配合机械[0030]9、本发明采用深度人工智能算法，对机器人的实时数据进行训练学习并优化控[0034]图3是本发明一种移动复合机器人的一体化控制方法的移动操作机器人及世界坐[0035]图4是本发明一种移动复合机器人的一体化控制方法的机器人俯视工作范围示意[0036]图5是本发明一种移动复合机器人的一体化控制方法的多障碍物狭窄场景下的姿7[0040]图9是本发明一种移动复合机器人的一体化控制方法加入深度学习后的控制环路了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其他结构及/或功能性实施此设备及/或实践分解成机器人移动本体1的速度控制指令和机械臂2各关节的力矩控制指令进行对应的控8作对象所在位置信息获得的操作姿态，该姿态已经在移动本体1行进或机械臂2动作过程机器人移动本体1的速度控制指令和机械臂2各关节的力矩控制指令，同时将移动本体1和机械臂2的动态实时数据作为反馈量输入步骤S1中的机器人当前状数据至移动复合机器人，移动复合机器人计算获得移动本体1的轨迹和机械臂2动作路径，[0059]1)在规定的角度及臂展范围内进行操作，以保持机器人移动本体1最大程度稳定9至可以应对某些极端情况下的操作要求而保持机器人本基于计算的提前判断，并不会发生犹如传统控制的类似试探性或尝试性的反复的位姿调本质区别。[0068]执行该操作时，机器人末端执行器3须在规定的操作角度范围之内对操作对象O1拉或推搡力的实时参数，判断在机器人行走或后退方向上该力的分量值是否高于门槛值，[0072]在机器人到达操作对象一定距离范围内时，机器人会重新规划末端执行器3到达操作对象坐标点的动作轨迹，其中包括移动本体1移动轨迹规划和机械臂2关节轨迹规划。行器3的动力学特性，基于轨迹规划数据和机器人当前状态数据进行机器人计算模型的描算模块11得到的机器人计算模型进行耦合计算，形成对移动复合机器人的综合控制效果，机械臂2各关节的力矩控制指令，同时将移动本体1和机械臂2的动态实时数据作为反馈量输入统一世界坐标计算模块11中的机器人当前状