CN118139732B 用于触觉刺激器的精确多维移动的系统和方法 （A·弗莱萨斯）

2024.02.23PCT/US2022/040216202WO2023/027905EN2023.03.02用于触觉刺激器的精确多维移动的系统和器包括被配置为移动触觉刺激装置的机器人支户的一个或多个部位的位置/距离的信息，以用动可以模拟其他物体的移动和/或可以与视频或2机器人支架，该机器人支架包括基座和与所述基座连接的可移动支座座包括头部，所述头部能够在由彼此正交的x轴、y轴和z轴限定的三维空间中可移动地定触觉刺激装置，该触觉刺激装置连接到所述机器人支架的所述头存储在所述存储器中的一组或多组数据，每个数据组均限定用机器可读代码，所述机器可读代码存储在所述存储器中并且被配置为使所述控觉刺激装置沿与所述轴中的所述指定的一个轴相对应的方向朝向和远离所述参考点移动，利用所述x方向控制函数生成作为时间的函数的x值，所述x值中的最高值不超过所述3利用所述马达控制指令使一个或多个马达移动机器人支架，所述机器人支架包括基x方向上并且朝向所述参考点的所述移动的最大范围被限制到所述参考点在所述x轴上的所述z方向控制函数的步骤包括接收从用户到移动通信装置的至少机器人支架，该机器人支架包括基座以及与所述基座连接的可移动支座支座包括头部，所述头部能够在三维空间中可移动地定位，所述三维空间由彼此正交的x触觉刺激装置，该触觉刺激装置连接到所述机器人支架的所述头存储在所述存储器中的一组或多组数据，所述一组或多组数机器可读代码，所述机器可读代码存储在所述存储器中并且被配置为使所述控4机器人支架，该机器人支架包括基座和与所述基座连接的可移动支座座包括头部，所述头部能够在由彼此正交的x轴、y轴和z轴限定的三维空间中可移动地定触觉刺激装置，该触觉刺激装置连接到所述机器人支架的所述头存储在所述存储器中的一组或多组数据，每个数据组均限定所机器可读代码，所述机器可读代码存储在所述存储器中并且被配置为使所述控5定义用于生成y位置坐标的y方向控制函数，所述y方向控制函数独定义用于生成z位置坐标的z方向控制函数，所述z方向控制函数独在与所述触觉刺激器的控制器相关联的存储器中存储一组或多利用所述控制器生成与所述一组或多组数据中的所述至少一组数据相对应的马达控25.根据权利要求23所述的方法，该方法还包括述z方向控制函数均具有振幅特征和时间特征中的至少一个，所述振幅特征和所述时间特述z方向控制函数中的至少一个被配置为能够重复，由此使所述可移动支座的运动随时间631.一种经由机器人支架对触觉刺激器的移动进行用户控制的方法，该方法包括以下定义用于生成y位置坐标的y方向控制函数，所述y方向控制函数独定义用于生成z位置坐标的z方向控制函数，所述z方向控制函数独利用所述控制器生成与作为时间的函数的生成的所述x、y和z值相对应的马达控制指33.根据权利要求32所述的方法，该方法还包78置和移动通信装置的一个或多个输入装置显示的图形用户界面来选择所期望的移动程序、[0014]本发明的其他方面包括机器人触觉刺激装置停止或冻结功能，以及用户认证和/[0024]机器人触觉刺激器22是可移动的，因此允许改变相关联的触觉刺激装置24(参见多次移动(即能够基于一连串指令在各种9关联的触觉刺激装置24(其与支座34连接或由支座24支撑)置为安装在支撑表面上(通过连接或仅仅通过放置在或设置在支撑表面上)或由支撑表面[0035]可移动支座34的各个部分可以以各种方式彼此连接(以及与些方向上的移动能力是冗余的，但是机器人支架30可以以其他方式(诸如通过被配置为在将这些构件配置为伸缩、滑动或以其他方式线性移动(即沿着轴线移动而不是绕轴线移(诸如通过包括一个或多个支腿)在一个或多个件34的各个部分的移动允许头部48在三(3)个大致正交的方向上及其组合方向移动，以及绕这些方向旋转移动)移动的部分(诸如头部48[0040]触觉刺激装置24可以包括用于刺激用户的感觉(诸如触觉和/或运动感觉)的各种本身已经可以在市场上买到。的实施例中，机器人触觉刺激器22可以被配置为通过一个或多个网络N与一个或多个装置种用户装置66包括至少一个用户输入(按钮、触摸屏等)、至少一个显示器(诸如视频显示信息还是在所述装置上生成的信息)。用户装置66可以包括存储器，用于存储机器可读指[0049]现在将描述通过机器人支架30(包括通过诸如上述的系统20)移动触觉刺激装置器人支架30确定，而机器人支架30本身通过由控制器60执行的指令(包括由控制器60生成[0056]图4A至4C更好地示出了触觉刺激装置24的位置和运动控触觉刺激装置24的运动可以通过在x方向上的移动([0057]图4B示出了触觉刺激装置24在x、y和z方向的每个方向上的移动的关系图的第二超过最小限定时间(图3A和3B所示的示例中为T2)机器人支架30的操作时间需要重复一个[0062]图4C更好地示出了该特征。在该示例中，假设在x方向上的移动指令持续了时间户可以将他们的装置66诸如通过蓝牙或Wi_Fi通信链路与机器人触觉刺激器2以用于确定物体或其部分的相对位置，诸如相对于机器人支架30(或触觉刺激装置24或由以显示为图像。用户可以在扫描/图像上选择待指定为点P的位置(并且可以随时更改或移[0075]刚刚描述的操作原理可以应用于机器人支架30，机器人支架30用于移动其他物由于农民在拖拉机倒车时相对于农具的位置发生变化。本发明可以用于确定拖拉机和/或同样的原理也可以用于基于分析其他视频(诸如电影、视频等中演员的移动)生成控制指使用时间代码(诸如美国专利号10,764,54明人所发明并且通过引用并入本文)来使机器人触觉刺激器22的移动与视频和/或音频同要用户向用户装置66提供输入(诸如向其触摸屏提供输入，例如由相关联的控制应用程序机器人触觉刺激器22可以被配置为在用户按下该按钮时[0087]将