CN118759490B 用于相干lidar的一发一收扫描的方法和系统 （欧若拉运营公司）

201980065586.02019.08.14US2009046288A1,2009.02.19US2018210068A1,2018.07.26用于相干LIDAR的一发一收扫描的方法和系统本发明涉及用于相干LIDAR的一发一收扫描技术还包括针对在角度范围内的每个角度确定基于在每个角度处的最大扫描速率和最小积分时间来限定LIDAR系统的扫描图案，以及根据所2一个或多个扫描光学器件，所述一个或多个扫描光学器件被配置为接收所述发射信2.根据权利要求1所述的LIDAR传感器系统，置为在第一角度处接收所述发射信号并且在第二角度和第三角度之间的角度范围上以所3.根据权利要求1所述的LIDAR传感器系统，其中，所述目标距离在大约100米与大约4.根据权利要求1所述的LIDAR传感器系统，其中，所述扫描速率在5.根据权利要求1所述的LIDAR传感器系统，焦来自所述一个或多个扫描光学器件的所述所述距离是第一距离，所述接收波导是第一接收波导，并且所述返回所述LIDAR传感器系统还包括第二接收波导，所述第二接收波导与所述传输波导以大7.根据权利要求1所述的LIDAR传感器系统一个或多个扫描光学器件，所述一个或多个扫描光学器件被配置为接收所述发射信基于所述距离和所述速度中的至少一个来控3尖端上聚焦来自所述一个或多个扫描光学器件的所述距离是第一距离，所述接收波导是第一接收波导，并且所述返回所述LIDAR传感器系统还包括第二接收波导，所述第二接收波导与所述传输波导以大一个或多个扫描光学器件，所述一个或多个扫描光学器件被配置为接收所述发射信一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为基于所述车辆控制器，所述车辆控制器被配置为基于到所述物体的距4所述扫描速率在大约1000度每秒与大约700018.根据权利要求15所述的自主车辆，还包括所述一个或多个扫描光学器件与所述接所述距离是第一距离，所述接收波导是第一接收波导，并且所述返回所述LIDAR传感器系统还包括第二接收波导，所述第二接收波导与所述传输波导以大5[0001]本申请是于2021年4月2日进入中国国家阶段的、PCT申请号为PCT/US2019/[0004]使用激光器进行的用于光检测和测距的光学距离检测(通常由助记符LIDAR表[0005]为了实现可接受的距离精度和检测灵敏度，直接长距离LIDAR系统使用具有低脉冲重复率和极高脉冲峰值功率的短脉冲激光器。高脉冲功率可能导致光学部件的快速退[0006]通过使用宽带射频(RF)电信号来调制光学载波已经实现了有用的光学带宽。LIDAR的最新进展包括使用相同的调制光学载波作为参考信号，参考信号在光学检测器处[0007]本发明人的最近工作示出了用于检测返回信号中的多普勒频移光学部件和相干世界知识产权组织(WIPO)的公开文本WO2018/160240和WO2018/14[0009]用于提供距离精度和目标速度精度的采样和处理涉及在称为积分时间的时间间6一米到数十米量级上的距离，通常在一秒到几秒量级上的特定时间内被覆盖)了解车辆周LIDAR光束对不同角度进行采样的图案之间进行折衷，以在自主车辆移动通过该环境时有[0010]在第一组实施例中，一种用于优化在自主车辆上的LIDAR系统的扫描图案的方法反射并由双基地收发器的接收波导接收的信号的第一信噪比(SNR)值，传输波导与接收波包括针对在角度范围内的每个角度，基于在其中基于最大设计距离的第一SNR值超过最小基于在角度范围内的每个角度处的最大扫描速率和最小积分时间来限定LIDAR系统的扫描[0014]图1A是根据实施例的用于示出一系列二进制数字的示例发射信号以及用于距离[0015]图1B是根据实施例的用于示出参考信号的示例频谱和多普勒频移返回信号的示[0016]图1C是根据实施例的用于示出多普勒频移返回信号的相位分量的示例交叉频谱7存在非零多普勒频移时在这个频率时间图中[0021]图2B是用于示出在一些实施例中使用的用于高分辨率多普勒系统的锯齿扫描图[0022]图2C是根据实施例的用于示出由高分辨率多普勒LIDAR系统产生的示例速度点云[0024]图2E是根据实施例的用于示出高分辨率(高分)LIDAR系统的示例部件的侧视图的[0025]图2F是根据实施例的用于示出图2E的高分辨率(高分)LIDAR系统的示例部件的俯[0028]图3C是根据实施例的用于示出从图3B的LIDAR系统以多个角度发射的光束的示例[0030]图4A是根据实施例的用于示出在没有扫描的情况下对于在图2D的系统中的发射[0031]图4B是根据实施例的用于示出指示驱动在远场中的图4A的SNR迹线的形状的1/r[0032]图4C是根据实施例的用于示出在没有扫描的情况下对于在图2D的系统中的发射[0033]图4D是根据实施例的用于示出在没有扫描的情况下对于在图2D的系统中的发射[0034]图4E是根据实施例的用于示出对于在图2E的系统中的各种目标距离和扫描速度[0035]图4F是根据实施例的用于示出对于在图2E的系统中的各种扫描速率的耦合效率[0036]图4G是根据实施例的用于示出对于在图2E的系统中的各种扫描速率的SNR相对于[0037]图4H是根据实施例的用于示出在安装在移动的车辆上的图2E的系统中的光束的8[0038]图4I是根据实施例的用于示出对于在图2E的系统中的各种积分时间的SNR相对于[0039]图4J是根据实施例的用于示出对于在图2E的系统中的测量速率相对于目标距离[0040]图4K是根据实施例的用于示出对于在图2E的系统中的各种分隔值的SNR相对于目[0041]图4L是根据实施例的用于示出对于在图2E的系统中的各种SNR值的分隔相对于目[0042]图4M是根据实施例的用于示出对于在图2E的系统中的各种分隔值的SNR相对于目[0043]图4N是根据实施例的用于示出对于在图2E的系统中的各种SNR值的分隔相对于目[0044]图4O是根据实施例的用于示出对于在图2E的系统中的具有最小阈值SNR的各种目[0045]图5是根据实施例的用于示出在图2E的系统中的在多个角度范围上在时间上的竖[0049]描述了一种用于LIDAR系统的扫描的方法和设备以及系统和计算机可读介质。在[0051]下面在高分辨率LIDAR系统的情景下描述本发明的一些实施例。在高分辨率双基地LIDAR系统的情景下描述本发明的一个实施例。本发明的其他实施例在个人汽车上的单9PSK要简单得多，因为不需要解调器具有参考信号的副本来确定接收信号的精确相位(因实现所需的距离精度和分辨率。选择符号的图案以便与编码信号和噪声的其他源区分开。[0056]图1A是根据实施例的示意图120，其示出了作为一系列二进制数字的示例性发射信号以及用于距离测量的返回光学信号。水平轴122表示在零处的开始时间之后的任意单竖直轴124b以相对于零的任意单位表示在频率fc+fo处的光学返回信号的幅值，并且从轴变化以产生以00011010开始并以省略号指示后续的代码。迹线126表示从不运动的物体散以通过对两个迹线进行卷积，即通过将两个迹线中的对应值相乘并对迹线中的所有点求和软件实现方式可以针对前向和逆向傅立叶变换两者广泛地[0066]对于从移动的物体散射的(并且因此返回是多普勒频移的)理想化(无噪声)的返多普勒频移复返回信号的示例频谱。水平轴142表示任意单位的从光学载波fc的RF频率偏频移的方向以及在传感器和物体之间的矢量上的目标的运动方向可以从单个返回来显而频移可以用于确定在LIDAR附近的物体的带符号接近速度，例如用于避免碰撞的应用。然可以用于校正互相关，使得峰值135在滞后Δt处的多普勒补偿多普勒频移返回中是明显公开文本WO2018/144853中的名称为“MethodandsystemforDopplerdetectionandDopplercorrectionofopticalphase_encodedrangedetection(用于光学相位编码勒返回的符号，如在S.Crouch等人的发明名称为“MethodandSystemforTimeSeparatedQuadratureDetectionofDopplerEffectsinOpticalRange[0071]图1D是示出根据实施例的示例光学啁啾距离测量的一组曲线图。水平轴102对于线图100表示用作发射光学信号的光束的功率。曲线图100中的竖直轴104表示任意单位的f1)/τ。始的返回信号由2R/c给出，其中c是根据上述等式3相关的介质中的光速(大约3x108米每[0074]在被称为去啁啾的时域混和操作中，通过在发射信号116和返回信号166a之间的距离。第二返回信号166b(如果存在的话)在去啁啾期间将产生不同的更大的fR值(未示[0079]用于去啁啾的一种普通方法是将参考光学信号和返回光学信号两者引导到相同拍频在兆赫兹(MHz，1MHz＝106赫兹＝106循环每秒)的射频(RF)范围内，而不是在太赫兹调(tone)混合(与作为本机振荡器的啁啾相对)。这导致本身是啁啾(或无论什么波形被发带2)不重叠，使得发射和返回信号两者都可以由高通或低通滤波器或某种组合光学地分上啁啾和下啁啾的对称边带。在这些实施例的一些中，使用双边带马赫_曾德尔强度调制[0087]为了描述如何使用高分辨率距离多普勒检测系统，描述了一些通用的硬件方单独调制。参考光束207a穿过参考路径220，并被引导到一个或多个检测器作为参考光束离的范围内的来自LIDAR之外的物体的散射光一起到达检测器阵列230。在一些实施例中，机振荡器波形调制的时间延迟(例如在调制器282b中)来产生另外的调制以补偿路径长度291的平面中的成对或不成对检测器的1维(1D)或2维(2D)阵列。参考光束207b和返回光束取系统240可以在信号持续时间D期间多次为每个检测器记录干涉图案的频率、相位或幅任何数字记录与来自先前发射历史的已发射比特的任何部分进行比较[0089]所获取的数据是处理系统250可用的，该处理系统250例如下面参考图7描述的计250中的带符号的多普勒补偿模块(未示出)可以确定多普勒频移的符号和大小以及基于其[0091]图2A还示出了根据一个实施例的用于同时的上啁啾和下啁啾LIDAR系统的示例部作调制器的装置(例如声光调制器AOM)具有一(在光放大器之前)添加频移元件作为调制器282b回信号)的频率相对于参考信号的频率移动已知量Δfs，使得上啁啾和下啁啾的拍频发生[0092]图2B是示出在一些现有技术实施例中用于高分辨率多普勒系统的简单锯齿扫描领域已知的任何扫描图案。例如，在一些实施例中，使用世界知识产权组织公开文本WO2018/125438和WO2018/102188中描述的方法来执行自适应扫描，其每一个的全部内容通[0093]图2C是示出根据实施例的由高分辨率多普勒LIDAR系统产生的示例速度点云的图模光学波导225在传输路径222上传输载波201，通过循环器226并且从位于准直光学器件准直光学器件229的焦平面的阈值距离(例如大约100μm)内或者在准直光学器件229的焦距式重叠将使在返回信号291和本机振荡器207b之间的外差混合(光学干涉)效率最大化。这种单基地布置是有利的，因为它可以帮助避免与双基地LIDAR系统相关的具有挑战性的对[0095]图2E是根据实施例的用于示出双基地LIDAR系统200”的示例部件的侧视图的框215以由加利福尼亚州圣何塞市的Neophotonics8公司开发的平面光波回路技术为特征。在另一示例实施例中，双基地收发器215是在对平面光波回路技术的标准制造过程进行最小修改的情况下定制的。在又一示例实施例中，双基地收发器215由俄亥俄州哥伦布市的PLCConnections8制造。为以角速度249围绕旋转轴243旋转的多边形扫描器244。在一个实施例中，多边形扫描器三相无刷直流(BLDC)电机供电，具有在约1000转/分钟(rpm)至约5000rpm范围内的旋转速返回光束291’的图像418(图4E)的直径确定了角度228，并且因此确定了分隔221a，分隔位的SNR。第一迹线440d描绘了其中不扫描光束的基于目标距离的在接收波导225的尖端束。第三迹线440c描绘了基于目标距离的在接收波导225的尖端217上的聚焦返回光束291’光束291’在与每条迹线440相关联的多边形扫描器的每个扫描速度下的SNR来生成每条迹线440。迹线440不限于图4G中描述的那些，并且包括通过使用类似适度产生的任何SNR轨[0105]在另一个实施例中，在系统200”的设计阶段期间选择的设计参数的值包括分隔轴402是以米(m)为单位的目标距离，且竖直轴404是以分贝(dB)为单位的SNR。第一迹线464a描绘了对于分隔221为4w0的基于目标距离在接收波导225的尖端217上的聚焦返回光0是传输波导223的直径。第二迹线464b描绘了对于分隔221为0(例如464a和第二迹线464b之间的每个迹线40465c，因为它在目标设计距离上具有高于SNR阈值442的SNR值。与迹线465c相关联的分隔221值是2.75w0，因此如果多边形扫描器244以高的固定扫描速度(例如12000度/秒)操作，一个在该目标设计距离和多边形扫描器244的固定扫描速度上保持高于SNR阈值442的SNR。该迹线可以用于设计硬件以提供在传输波导223和接收波导225之[0107]图4N是描述具有高固定扫描速度(例如12000度/秒)的系统200”的多个SNR迹线约2.25w0)处。除了图4M之外，在基于已知的设计目标距离和固定的扫描速度来设计系统[0108]图4O是根据实施例的曲线图，其示出了在图2E的系统中对于具有最小SNR阈值的各种目标距离值的间隔相对于扫描速度的示例。水平轴403是以每秒千度为单位的扫描速波导225A接收来自位于角度范围227的第一部分上的较长距离处的目标的返回光束291’，并且波导225B接收来自位于角度范围227的第二部分上的较短距离处的目标的返回光束接到相应的光学混合器284，其中相应的参考光束207b与来自接收波导225b的返回光束[0113]在一个实施例中，获取系统240和/或处理系统250被配置为在相继的时间段上处基地相干LIDAR性能进行建模。链路预算估算各种系统和目标参数的信噪比(SNR)的期望的示例信噪比(SNR)相对于目标距离的曲线图。在其他实施例中，图4A描述了图2A的系统竖直轴404是以分贝(dB)为单位的SNR。迹线410描绘了SNR的值相对于被分成近场406和远线411表示在远场408中驱动SNR迹线410的形状的1/r平方损耗。水平轴402是以米(m)为单返回光束291的准直光束直径相对于范围的示例的曲线图。水平轴402是以米(m)为单位的描绘了在返回光束291被聚焦到光学波导的尖端217之前入射在准直光学器件229上的准直例的示出在没有扫描的情况下在图2D的系统中与在尖端217处的返回光束291的收集效率相关的SNR相对于发射信号的距离的示例的曲线图。水平轴402是以米(m)为单位的目标距器件229在尖端217处聚焦的返回光束291的图像418a充分大于单模光纤尖端217的纤芯尺场SNR中的这个正斜率抵消了图4B中讨论的近场SNR中的负斜率，该负斜率可归因于“r平光束的偏移。下面的图4E_4G是在双基地相干LIDAR系统200”的情景下讨论的，其中光束并且准直光学器件229将返回光束291’聚焦到接收波导225a的尖端217中。在一个实施例[0120]图4E示出了根据实施例的在图2E的系统200”中对于各种目标距离和扫描速度的束走离419b。尽管对于较大目标距离的光束走离419b大于对于较小目标距离的光束走离[0123]图4F是示出根据实施例的在图2E的系统200”中的各种扫描速率的耦合效率相对容度较宽，且对于较小直径，在差中的宽容度较窄)。第一迹线432a描绘了基于没有光束205’的扫描的对于各种目标距离的在单基地系统200’中的聚焦返回光束291到光纤尖端217中的耦合效率。在一个实施例中，高扫描速率的耦合效率在中等目标距离(例如，约没有光束的扫描导致返回光束29以传输波导223为中心(图4E的底行)，所以在整个目标距标距离的示例的曲线图。水平轴402是以米(m)为单位的目标距离，且竖直轴404是以分贝光束(图4E的底行)时，聚焦返回光束291’的图像4[0126]第二迹线440b描述了基于目标距离在接收波导225的尖端217上的聚焦返回光束(度/秒)或在大约1000度/秒到大约4000度/秒的范围内或在大约500度/秒到大约5000度/度/秒，或者在大约4000度/秒至大约7000度/秒的范围内，或者在大约3000度/秒至大约描速率和优化扫描速率的数值范围基于具有大约1厘米(cm)直径的准直光束，其用于将图的SNR的显著抑制，和/或对于特定目标距离的图像418的直径指示差的公差或精度以便实补充的解决方案，包括最大化固定光束扫描速度和为这些概念生成有效的硬件解决方案散的角度之间扫描，并在每个离散角度的相应积分时间内在角度范围227中在离散角度处标距离的示例的曲线图。水平轴402是以米(m)为单位的目标距离，且竖直轴404是以分贝(dB)为单位的SNR。第一迹线450a描述了在目标距离上的返回光束291的SNR值，其中系统[0130]另一个实施例涉及通过使用在每个角度的目标距离来最小化在角度范围227内的位的目标距离，且竖直轴474是以每秒百万的可允许测量为单位的每单位时间允许的测量在每个目标距离处每秒允许的测量次数的良好目标。迹线478基于对于给定ADC(模拟到数[0132]在一些实施例中，至少部分地基于从安装在车辆上的高分辨率多普勒LIDAR系统[0133]图3A是示出根据实施例的包括安装在车辆310上的至少一个高分辨率多普勒LIDAR系统320的示例系统301的框图。在实施例中，LIDAR系统320类似于LIDAR系统200、过方位角视场324以及穿过垂直角(图3B)以照射在车辆310周围的光斑。在一些实施例中，[0135]图3B是示出根据实施例的包括安装在车辆310上的至少一个高分辨率LIDAR系统一个实施例中，车辆310可以在表面349(例如，道路)上以基于箭头313的向前方向移动。LIDAR系统320在从以相对于箭头313测量的第一角度取向的第一光束342到以相对于箭头和第二角度是在相对于表面349大致正交取向的竖直平面内的竖直角。为了本说明书的目度的范围内，并且最大设计距离为大约4米(m)或在从大约1m到大约10m的范围内或在从大10度至约20度的范围内，并且最大设计距离为约7m或在从约4m至约10m的范围内或在从约342和第二光束346之间的中间光束344被取向为大致平行于箭头313，并且与位于距车辆[0137]尽管图3B描绘了安装在被配置为在表面349之上行进的车辆310上的LIDAR系统，但是本发明的实施例不限于这种类型的车辆，并且LIDAR系统可以安装到被配置为飞行的[0139]图6是示出用于优化LIDAR系统的双基地扫描图案的示例方法600的流程图。在一信号之后由目标反射并由双基地收发器的接收波导接收的信号的第一SNR值，其中接收波输光束205’之后由目标反射并且由双基地收发器215的接收波导225接收的返回光束291’是在系统200”中的接收波导225a、225b中的任一个或两个的尖端217上的聚焦返回光束230上的聚焦返回光束291’的第一SNR值。在一个实施例中，数据包括用于指示返回光束施例中，基于扫描速率的固定值(例如12000度/秒)和分隔221的多个值来提供迹线465、对于从约2000度/秒到约6000度/秒或在从约1000度/秒到约7000度/秒的范围内的扫描速率值、和/或对于在从约0w0到4w0或从约0w0到约10w0的范围内的分隔221的值获得第一SNR例中，数据包括用于表示返回光束291的SNR值的迹线450a和/或迹线450b和/或迹线450c和/或迹线450d的值，其中每个迹线450针对由获取系统240和/或处理系统250处理光束的每组第二SNR值与LIDAR系统的积分时间的关联值一起存储。在一个实施例中，在步骤603施例中，在步骤603中数据通过使用输入装置712来输入和/或在网络链路778上从局域网在第一光束342和用于指示车辆310的行驶方向的箭头313之间的角度，并且第二角度被定范围。在示例实施例中，在视场324上的最大设计距离是约250米或在从大约150米到大约[0148]在另一实施例中，在大于角度范围326的第一角度范围内提供在步骤607中的数约0.005度至约0.01度的范围内或在约0.0005度至约0量在角度范围227中的每个角度处的最大设计距离，并且在每个角度处的最大设计距离随由于只有迹线440d的值超过最小SNR阈值442，因此在角度范围227上的固定最大扫描速率464之一或用于固定扫描速度12000度/秒的迹线465之一)，该第一SNR值超过最小SNR阈值200”的设计阶段期间，基于对应于所确定的第一SNR值的分隔221的值来选择在传输波导在一个示例实施例中，对应于第一分隔221a(例如0.25w0)的第一SNR值(例如迹线464c)被用于固定扫描速率(例如4000度/秒)，使得SNR在的目标距离)上超过SNR阈值442，并且对线464a)被用于固定扫描速率，使得SNR在角度范围227的第二部分(例如对于＜80m的目标些第一SNR值中的哪些超过最小SNR阈值大扫描速率。首先通过使用步骤607中的数据来确定在角度345a处的光束343a的最大设计线440c具有最大扫描速率，并且因此这个最大扫描速率被用于在角度345a处扫描光束自步骤603的用于最大设计距离的第二SNR值。在一个示例实施例中，第二SNR值包括迹线设计距离的固定值或值的固定范围来确定固定的最前迭代处于或超过角度范围326的第一角度处。如果步骤613确定在范围326中还剩余更多一个实施例中，步骤615涉及确定后续角度345b和在初始角度345a与后续角度345b之间的度345a处的最大扫描速率和在步骤611中确定的角度345a处的最小积分时间。在示例实施609的最大扫描速率和来自步骤611的在角度范围326中的每个角度处的最小积分时间来限定最大扫描速率和固定最小积分时间来限定第二角度之间的角度范围326中的每个角度的最大扫描图案和最小积分时间。在示例实施和在步骤617中确定的扫描图案的目的在后续角度345b和初始角度345a之间的角度增量在一个实施例中，处理系统250向多边形扫描器244发送信号以使多边形扫描器244使得角223和接收波导225之间的分隔221的值，其中用户基于设计目标距离和扫描速度的已知值用户基于设计目标距离和扫描速度的已知值来确定扫描速度的值，以便实现返回光束291’保在每个角度处以最短的积分时间处理返回光束，同时确保LIDAR系统在每个角度处保持[0166]图5是示出根据实施例的在图2E的系统中在多个角度范围上随时间的垂直角度的示例的曲线图。水平轴502是以秒(s)为单位的时间，且竖直轴是以弧度(rad)为单位的角迹线540的区域542表示当光束朝向上限347取向时的较快的扫描速率(例如，迹线540的高540的高斜率)；并且迹线540的区域546表示当光束取向成与表面349大约平行时的较慢的[0167]在另一个实施例中，在步骤619期间或之后，处理器可以至少部分地基于在步骤250和/或车辆310的处理器314基于在步骤619中由LIDAR系统收集的数据向车辆的转向和/车辆310的转向或制动系统发送一个或多个信号以控制车辆310的位置。在一些实施例中，处理系统250基于在步骤619中收集的LIDAR数据将一个或多个信号发送到车辆310的处理包括诸如总线710的通信机构，用于在计算机系统700的其他内部和外部部件之间传递信时量子状态的叠加表示量子比特(qubit)。一个或多个数字的的序列构成用于表示字符的[0170]二进制数字序列构成用于表示字符的数字或代码的数字数据。总线710包括许多其他动态存储装置的存储器704存储了包括计算机指令的信息。动态存储器允许存储在其[0172]信息(包括指令)从外部输入装置712(例如包含由人类用户操作的字母数字键的于与人类交互的其他外部装置包括用于呈现图像的显示装置714(诸如阴极射线管(CRT)或制呈现在显示器714上的小光标图像的位置并发出与呈现在显示器714上的图形元件相关件被配置为为了专用目的而足够快速地执行处理器702未执行的操作。专用IC的示例包括用于生成用于显示器714的图像的图形加速卡、用于对通过网络发送的消息进行加密和解[0174]计算机系统700还包括耦合到总线710的通信接口770的一个或多个实例。通信接综合业务数字网(ISDN)卡或数字用户线(DSL)卡或电话调制解调器，其提供到相应类型的的信号转换成用于在同轴电缆上进行通信连接的信号或转换成用于在光纤缆线上进行通[0175]术语计算机可读介质在本文用来指参与向处理器702提供信息的任何介质，信息读存储介质在这里用于指除了传输介质之外参与向处理器702提供信息的可读存储介质在这里用于指除了载波和其他信号之外参与向处理器702提供信息的任何介[0177]编码在一个或多个有形介质中的逻辑包括计算机可读存储介质上的处理器指令[0178]网络链路778通常通过一个或多个网络向使用或处理信息的其他装置提供信息通商(ISP)操作的设备784的连接。ISP设备784进而通过现在通常称为因特网790的网络的公共全球分组交换通信网络提供数据通信服务。连接到因特网的称为服务器792的计算机响应于在因特网上所接收的信息来提供服务。例如，服务器792提供用于表示视频数据的信[0179]本发明涉及使用计算机系统700来实施本文描述的技术。根据本发明的一个实施例，那些技术由计算机系统700响应于处理器702执行包含在存储器704中的一个或多个指708的另一计算机可读介质读入存储器704。包含在存储器704中的指令序列的执行使得处[0180]通过通信接口770在网络