工业机器人编程与调试(ABB)题库及答案

工业机器人编程与调试(ABB)题库及答案一、单项选择题（每题1分，共20分）1.在ABBRobotStudio中，用于将虚拟控制器与真实控制器进行同步的功能模块是A.OnlineMonitor  B.PCSDK  C.VirtualFlexPendant  D.RobotWareAdd-In答案：A2.若要在RAPID程序中实现“当diGripper值为1时等待不超过5s，否则置doFault为1”，应使用的指令组合是A.WaitUntil\MaxTime:=5,diGripper=1;SetdoFault;  B.WaitDIdiGripper,1\MaxTime:=5;SetdoFault;C.WaitTime5;IFdiGripper=1THENSetdoFault;  D.WaitDOdiGripper,1\MaxTime:=5;SetdoFault;答案：B3.ABBIRC5控制器默认系统输入“MotorsOn”对应的硬件接口类型为A.模拟量输入  B.组输入  C.数字量输入  D.交叉连接答案：C4.在MultiMove系统中，若两台机械臂共享同一工作对象，必须设定的关键参数为A.Coordination  B.MutualExclusion  C.SyncIdent  D.WorkArea答案：C5.使用Offs函数时，其坐标偏移量参考的坐标系是A.世界坐标系  B.工具坐标系  C.工件坐标系  D.当前有效坐标系答案：D6.在RobotStudio中创建自定义工具坐标系时，必须首先完成A.加载工具三维模型  B.定义工具质量  C.校准TCP  D.设置工具颜色答案：C7.若机器人报“50065Deviationerror”，最可能的原因是A.伺服驱动器过热  B.路径规划点过于密集  C.实际位置与指令位置超差  D.编码器电池电压低答案：C8.在RAPID中，下列数据类型占用存储空间最大的是A.num  B.dnum  C.string[80]  D.robtarget答案：D9.当使用MoveJ指令时，系统默认的转弯区数据名称是A.z0  B.z1  C.z5  D.z10答案：D10.若需通过PCSDK读取机器人当前速度倍率，应调用的属性是A.Rapid.GetSpeed  B.Controller.GetSpeed  C.Mastership.Speed  D.IO.GetSpeed答案：B11.在RobotWare6.10中，新增用于力控的选项包是A.ForceControl  B.ForceCoating  C.ForceServo  D.ForceAssembly答案：C12.若将系统参数“Controller/General/NoOfUserFrames”由4改为8，需执行的操作是A.重启控制器  B.热启动  C.I-启动  D.P-启动答案：C13.在输送链跟踪(ConveyorTracking)中，编码器信号应接入A.板载DSQC652  B.DSQC377B  C.DSQC651  D.DSQC562答案：B14.若机器人在自动模式下突然进入“GuardStop”，最可能触发的安全信号是A.AS1  B.GS1  C.ES1  D.SS1答案：B15.在RAPID中，下列指令可用于动态修改工具坐标系的是A.MoveL  B.TriggL  C.PDispOn  D.MoveJ答案：C16.若需将程序模块加密，应在RobotStudio中使用A.模块属性→只读  B.模块属性→加密  C.文件→导出→加密  D.备份→加密答案：B17.当使用ArcWare选项进行焊接时，控制焊机起弧的RAPID指令是A.SetArc  B.ArcLStart  C.WeldOn  D.ArcOn答案：B18.在系统备份文件夹中，保存I/O配置的文件扩展名是A..cfg  B..ioc  C..xml  D..EIO答案：D19.若机器人TCP在工件坐标系下绕Z轴旋转30°，对应的欧拉角表示为A.(0,0,30)  B.(30,0,0)  C.(0,30,0)  D.(0,0,-30)答案：A20.当使用RobotStudio的“CreateCollisionSet”功能时，系统默认的碰撞检测精度为A.1mm  B.2mm  C.5mm  D.10mm答案：B二、多项选择题（每题2分，共20分，每题至少有两个正确答案，多选少选均不得分）21.下列哪些操作必须获取RapidMastershipA.修改RAPID变量值  B.加载模块  C.启动程序  D.设置IO信号  E.备份系统答案：A、B、C22.关于MoveL与MoveJ的区别，正确的有A.MoveL路径为直线  B.MoveJ轴配置可能突变  C.MoveL速度单位mm/s  D.MoveJ转弯区数据无效  E.MoveL必须指定工具坐标系答案：A、B、C、E23.在RobotStudio中，可用于校准工件坐标系的方法有A.3点法  B.4点法  C.6点法  D.视觉自动法  E.激光扫描法答案：A、B、D24.下列哪些情况会导致机器人进入“SystemFailure”状态A.主计算机与轴计算机通信中断  B.编码器反馈异常  C.安全围栏打开  D.24V电源掉电  E.程序语法错误答案：A、B、D25.在RAPID中，可用于中断处理的指令有A.IDelete  B.CONNECT  C.ISleep  D.WaitTime  E.TRAP答案：A、B、C、E26.关于ToolCenterPoint(TCP)校准，正确的有A.必须已知工具质量  B.4点法可计算TCP位置  C.6点法可计算TCP姿态  D.校准后需更新tooldata  E.校准精度与操作员移动速度无关答案：B、C、D27.下列属于ABB机器人标准IO板的有A.DSQC651  B.DSQC652  C.DSQC653  D.DSQC377B  E.DSQC562答案：A、B、C、D28.在输送链跟踪中，必须设定的参数有A.编码器每米脉冲数  B.队列长度  C.跟踪窗口长度  D.机器人基坐标系  E.工件间隔答案：A、B、C、E29.若需通过Socket与上位机通信，RAPID中可使用的指令有A.SocketCreate  B.SocketConnect  C.SocketSend  D.SocketReceive  E.SocketClose答案：A、B、C、D、E30.下列哪些属于RobotStudio的“StationLogic”组件A.SmartComponent  B.Signal  C.Property  D.SimulationEvent  E.CollisionSet答案：A、B、C、D三、填空题（每空1分，共20分）31.RAPID中用于定义机器人运动速度的数据类型是________。答案：speeddata32.在RobotWare中，选项包“________”用于实现机器人与外部轴的协调运动。答案：MultiMove33.若机器人TCP最大加速度为5000mm/s²，质量为50kg，则其最大惯性力为________N。答案：25034.在系统参数中，用于设置外部急停复位方式的节点是________。答案：SafetyRunChain35.当使用ArcWare时，焊接电压的模拟量输出通常映射到AO________。答案：AO_WeldVoltage36.在RobotStudio中，将组件属性与RAPID变量绑定的功能称为________。答案：PropertyBinding37.若要将数字量输出do1置为1并延迟100ms再置0，可用指令Setdo1;WaitTime________;Resetdo1;答案：0.138.在输送链跟踪中，队列的最大容量由参数________决定。答案：QueueLength39.若机器人基坐标系相对于世界坐标系绕Y轴旋转90°，则其旋转矩阵为𝐑40.在RAPID中，用于获取当前系统时间的函数是________。答案：CDateAndTime41.若使用MoveL指令时转弯区数据为z10，则机器人提前________mm开始减速。答案：1042.在RobotWare6中，用于实现机器人与视觉系统直接通信的选项包是________。答案：RobotWareVision43.当机器人处于“SoftServo”模式时，其刚度由参数________控制。答案：Softness44.在系统备份中，保存RAPID程序模块的文件夹名称是________。答案：RAPID45.若机器人关节4角度为90°，关节5为0°，则机械臂处于________奇异点。答案：腕部46.在RobotStudio中，用于测量两点间距离的快捷键是________。答案：Ctrl+M47.若机器人TCP速度为vmm/s，转弯区半径为rmm，则近似加速度为________mm/s²。答案：a48.在RAPID中，用于清除数字量输出脉冲的指令是________。答案：ResetDO49.若系统输入“MotorsOn”由PLC控制，其信号类型应设置为________。答案：DigitalInput50.在ABB机器人中，安全等级最高的停止类别为________。答案：Category0四、简答题（每题6分，共30分）51.简述在IRC5控制器中完成新工具坐标系校准的完整步骤。答案：1)进入校准菜单→Tool→定义工具坐标系；2)选择4点法或6点法；3)手动操纵机器人以不同姿态使TCP对准固定尖点；4)记录4或6组关节位置；5)系统自动计算TCP位置与姿态；6)输入工具质量与重心；7)保存并重启生效。52.说明MultiMoveCoordinated模式下同步运动的实现机制。答案：每台机器人分配唯一SyncIdent；主任务使用WaitSyncTask等待从任务；从任务到达同步点后发送信号；控制器确保所有任务到达后同时继续；路径规划在共享工件坐标系下统一插补；通过交叉连接实现IO同步。53.列举导致“10036Deviationerror”的常见三项机械原因并给出排查方法。答案：1)减速机磨损：监听异响，拆检背隙；2)皮带松动：张力计测量，调整张紧轮；3)轴承损坏：红外测温异常，更换轴承。54.简述在RobotStudio中创建自定义SmartComponent并实现“物料到达→机器人抓取”逻辑的步骤。答案：1)导入物料三维模型；2)添加Source组件生成物料；3)添加LinearMover使物料沿输送链运动；4)添加Sensor检测物料到位；5)创建数字量输出信号SensorOut；6)在StationLogic连接SensorOut→机器人DI；7)在RAPID编写WaitDI指令触发抓取；8)仿真验证。55.解释RAPID中TriggL指令的触发原理并给出距离触发与时间触发的语法差异。答案：TriggL在路径插补过程中实时计算TCP与触发点距离；当剩余距离≤设定值时执行指定指令；距离触发：TriggL\TriggData1:=trigg1,100,0;时间触发：TriggL\TriggData1:=trigg1\Time:=0.2;前者单位mm，后者单位s。五、应用题（共60分）56.计算题（10分）已知机器人工具质量m=5kg，重心偏移TCP为(0,0,100)mm，重力加速度g=9.81m/s²，求机器人在世界坐标系+Z方向持工具静止时需补偿的力矩大小。答案：力臂r=0.1m，力F=mg=49.05N，力矩τ=r×F=0.1×49.05=4.905N·m。57.编程题（15分）编写RAPID程序完成矩形轨迹：长400mm、宽200mm，四角倒角半径20mm，速度v=200mm/s，工具坐标系tGripper，工件坐标系wObj1，起点(500,0,200)，要求使用MoveL，转弯区z5，路径闭合。答案：```PROCRectPath()CONSTrobtargetpStart:=[[500,0,200],[0,1,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetp1:=[[500,200,200],[0,1,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetp2:=[[900,200,200],[0,1,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetp3:=[[900,0,200],[0,1,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetp4:=[[500,0,200],[0,1,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];MoveLpStart,v200,z5,tGripper\WObj:=wObj1;MoveLp1,v200,z5,tGripper\WObj:=wObj1;MoveLp2,v200,z5,tGripper\WObj:=wObj1;MoveLp3,v20