CN111409996B 一种搬运机器人、取箱方法、货箱上货方法及仓储物流系统 （北京极智嘉科技股份有限公司）

A,2017.02.08A,2017.11.07A,2019.04.05U,2019.12.10U,2020.12.29所述取箱机构均能够相对所述移动底盘水平伸2取箱机构（10其沿所述立架（20）的高度方向至少设置有两套，每套所述取箱机构所述控制系统根据所述取箱任务中所有目标货箱所在位置规划取箱所述控制系统根据所有所述目标货箱所在层高排序对每个所述目标货箱分配用于取所述搬运机器人根据所述取箱行程路径依次运行到各个所述目标货箱的前方并对所所述库存容器上具有沿纵深方向并排设置的内部货箱和外侧货箱，判断是否存在所述目标货箱为所述内部货箱，若存在所述目标货箱为所述内部货箱，则判断与所述内部货箱同层的目标货箱总数n2是否满足n2≤Fn2-sum（F＜Fn2）-1且n2≤38.一种取箱方法，采用权利要求1-7任一项所述的搬运机器人对库存容器上的货箱所述目标货箱位于所述库存容器的同一纵列时，该若干个所述目标货箱对应的所述取箱机述内部货箱对应的所述外侧货箱放回至所述内部货箱原所述控制系统根据所述货箱上货任务中所有所述货箱（40）所对应目标货位位置规划所述搬运机器人根据上货行程路径依次运行到各个所述货箱（40）的所4物的目标库存容器搬运至人工工位，再由人工工位将库存容器上的产品取出放入订单箱转装置340才能将货箱400顺利地从库存容器上输送至货箱存储单元200中，货箱传输单元[0005]本发明的一个目的在于提供一种搬运机器人，提高搬运机器人对货箱的取放效[0006]本发明的另一个目的在于提供一种取箱方法，提高搬运机器人对货箱的取箱效[0007]本发明的又一目的在于提供一种货箱上货方法，提高搬运机器人对货箱上货效5[0022]所述暂存板包括水平设置的暂存板本体以及设置在所述所述搬运机器人相对两侧所述库存容器中的所述[0027]所述控制系统根据所有所述目标货箱所在层高排序对每个所述目标货箱分配用[0028]所述搬运机器人根据所述取箱行程路径依次运行到各个所述目标货箱的前方并人上的所述取箱机构的数量为M时，所述控制系统基于如下货位分配原则对所述搬运机器[0031]N个所述目标货箱位于所述库存容器的不同层，或存在n1个目标货箱位于库存容6箱，则判断与所述内部货箱同层的目标货箱总数n2是否满足n2≤Fn2-su<Fn2)指层高标号小于Fn2的所述目标货箱的数量总和，sum(F＞Fn2)指层高标号大于第货箱对应的所述外侧货箱放回至所述内部货箱[0041]所述控制系统根据所述货箱上货任务中所有所述货箱所对应目标货位位置规划[0042]所述搬运机器人根据上货行程路径依次运行到各个所述货箱的所述目标货位前7度上的取箱机构携带的货箱放置在库存容器不同层上，提高搬运机器人对货箱的取放效位于同一库存容器的同一纵列时，位于搬运机器人上的多个取箱机构可同时进行取箱操8等方位或位置关系为基于附图所示9电机、两个设置在底盘本体底部的驱动轮以及连接驱动轮电机和两个驱动轮的连接组件之间并与两个支撑柱201通过升降机构连接，以使取箱机构10能够相对立架201竖直升降，两个支撑柱201之间形成有供货箱40和取箱机构10竖直升降[0081]在一个实施例中，每个支撑柱201均包括竖直设置的支撑立板和竖直设置且位于位于支撑立板的内侧，且两个支撑立柱和支撑立板形成开口朝向另一支撑柱201的U型结每一侧均可沿取箱机构10的伸缩方向间隔设置两个或多个支撑柱201，本实施例对立架20[0084]图3是本发明实施例一提供的取箱机构10的结构示意图，图4是图3中结构去掉保置一对夹抱臂的方式对货箱40进行夹抱拾取，且在搬运机器人对货箱40进行搬运过程中，[0088]伸缩传动组件25包括设置用于实现连接板22相对固定板21水平伸缩的第一伸缩传动组件及用于实现伸缩板23相对连接板22水平伸缩的第二伸其中一个第一带轮251与伸缩驱动组件26中的驱动电机输出轴连接，由驱动电机的输出轴[0090]连接板22位于第一同步带252的下方，且连接板22的上侧边沿其长度方向设置有[0091]第二伸缩传动组件包括第二同步带254和第二带轮253，第二带轮253枢接于连接254的一端固结在伸缩板23的第一端，且第二同步带254的另一端绕过第二带轮253并穿过[0092]当连接板22相对固定板21缩回时，由于第二同步带254绕过设置在连接板22上的二带轮253相对第二同步带254转动，带动第二同步带254位于连接板22朝向固定板21一面同步带256和第三带轮255，第三带轮255枢接于连接板22的第一端并贯通连接板22的相对缩组件2共用一个伸缩驱动组件26，且两组伸缩组件2中的两个对应的第一带轮251之间通[0098]暂存板1和位于其相对两侧的固定板21合围形成用于容纳货箱40的暂存位，为避部42的一端与挡板4连接，另一端沿远离挡板主体41的方向向靠近固定板21的方向倾斜延[0104]伸缩板23沿其长度方向的两端均设置有拨杆组件3，当货箱同一伸缩板23上的两组拨杆组件3分别位于货箱40的相对两侧，以更好地实现货箱40在暂[0106]当需要对搬运机器人左侧的货箱40进行拾取时，伸缩组件2控制伸缩板23向左伸[0107]当需要将货箱40从暂存板1上转移至搬运机器人左侧的库存容器上时，第二拨杆组件的拨杆驱动件32控制拨杆31从闲置位置转动至工作位置，伸缩组件2控制伸缩板23伸现拨杆组件3及暂存板1的升降运动的升降组件的[0114]信息传输模块包括用于实现搬运机器人与外部通讯的无线通讯模块以及用于实[0116]检测组件包括用于拍摄外部环境信息的环境监测模块和用于检测障碍物的避障[0117]检测组件还包括设置在暂存板1进口端中部，用于检测识别库存容器上的标签信间隔设置的两个库存容器之间形成有供搬运机器的第二伸缩传动组件及用于实现伸缩板23相对延伸板24水平伸缩的第三伸[0124]第一伸缩传动组件包括设置在固定板21长度方向两端的第一带轮251及绕设在两252转动，由于第一同步带252位于两个第一带轮251之间的部分水平设置且与连接板22连[0126]第二伸缩传动组件包括设置在伸缩板23两端的第二带轮253及绕设在两个第二带[0127]第三伸缩传动组件包括设置在延伸板24长度方向两端的第三带轮255及绕设在第板23的伸缩行程小于所连接的同步带两端的带轮套设有两个伸缩组件2的第一带轮251的传动轴271、套设在传动轴271上的第五带轮273以及绕设在第四带轮272和第五带轮273上的第四同[0141]假设订单管理系统分配至搬运机器人的取箱任务中包括的目标货箱40数目为N，指层高小于Fn1的所有目标货箱40的数量和，sum(F＞层和最底层不存在分配货箱40时，第二层和次高层不能有3个货箱40分配给同一搬运机器动目标货箱40从库存容器的货位中移动至[0168]步骤S403、判断内部货箱40所在层高标号Fn2的目标货箱40的数量n2是否满足n2[0173]该目标货箱40包括订单管理中心初始任务分配中分配的目标货箱40和基于内部[0183]可以理解的是，货箱上货可以是因拣选操作而从库存容器中拾取货箱进行拣选本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、