CN119734760A 一种车辆横向控制参数调节方法及系统_第1页
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文档简介

(12)发明专利申请(54)发明名称(57)摘要获取车辆的目标行驶轨迷信息，所述目标行驶获取车辆的目标行驶轨迷信息，所述目标行驶轨迷信息包括若当车柄在预设的行驶轨迹上行驶时，实时获取车辆在每个目标位置点处的实时判断车辆在每个目标位置点处的横向偏差指数是否处于预设的横向偏差闽值区间内对车辆在异常目标住置点处的横向偏差指数、车辆动态感知指数、道路曲率调整指数分别进行综合分析，得到车辆在异常目标位置点处的方向盘前绩补偿转角指数、方向盘LQR调整转角指数对车顿在异常目标住置点处的方向世前情补位转角指、方向九LR调梦柿角指散速约束规则对车辆在异常目标位置点处的方向盘综合转角指数进行约束处理基于约束处理后的方向盘综合转角指数对车辆在异常目标位置点处采取横向控制措施234;567CN119734760A89系数、航向角偏差调整增益系数、方向盘LQR调整转角指数的具体公式如下：附图说明[0026]图2为本发明一种车辆横向控制参数调节方法中得到车辆在异常目标位置点处的[0042]其中，计算车辆在每个目标位置点处的横向偏差指数的具体公式如下：CN119734760A获取车辆的目标行驶轨迹信息，所述目标行驶轨获取车辆的目标行驶轨迹信息，所述目标行驶轨迹信息包括若干个目标位置点以及每个目标位置点的二维位置坐标当车辆在预设的行驶轨迹上行驶时，实时获取车辆在每个目标位置点处的实际行驶位置的二维位置坐标，并结合每个目标位置点的二维位置坐标进行位置偏离分析，得到车辆在每个目标位置点处的横向偏差指数实时判断车辆在每个目标位置点处的横向偏差指数是否处于预设的横向偏差阈值区间内若存在车辆在某个目标位置点处的横向偏差指数处于预设的横向偏差阈值区间以外，则将目标位置点标记为异常目标位置点，并同步获取车辆在异常目标位置点处的行驶状态数据、道路环境数据，并分别进行综合分析，得到车辆在异常目标位置点处的车辆动态感知指数、道路曲率调整指数对车辆在异常目标位置点处的横向偏差指数、车辆动态感知指数、道路曲率调整指数分别进行综合分析，得到车辆在异常目标位置点处的方向盘前馈补偿转角指数、方向盘LQR调整转角指数对车辆在异常目标位置点处的方向盘前馈补偿转角指数、方向盘LQR调整转角指数进行综合分析，得到车辆在异常目标位置点处的方向盘综合转角指数，并基于预设的约束规则对车辆在异常目标位置点处的方向盘综合转角指数进行约束处理基于约束处理后的方向盘综合转角指数对车辆在异常目标位置点处采取横向控制措施对车辆在异常目标位置点处的车辆行驶速度值、车辆行驶加速度值、车辆转弯对车辆在异常目标位置点处的车

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