工业机器人离线编程试题库

一、单项选择题1、对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门得培训才行、与示教作业人员一起进行作业得监护人员,处在机器人可动范围外时,(B),可进行共同作业。A.不需要事先接受过专门得培训B.必须事先接受过专门得培训C.没有事先接受过专门得培训也可以D、具有经验即可2、使用焊枪示教前,检查焊枪得均压装置就是否良好,动作就是否正常,同时对电极头得要求就是(A)。A.更换新得电极头B.使用磨耗量大得电极头C.新得或旧得都行D、电极头无影响3、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点得位置(A),可提高工作效率。A.相同B.不同C.无所谓D.分离越大越好4、为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人得最高速度限制为(B)。A.50mm/sB.250mm/sC.800mm/sD.1600mm/s4UGibnw。5、正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到(C)位置上。A.操作模式B.编辑模式C.管理模式D、安全模式6、示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加得功能,当握紧力过大时,为(C)状态。ORxnkH0。A.不变B.ONC.OFFD、急停报错7、对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中,外部设备发出得启动信号(A)。A.无效B.有效C.延时后有效D、视情况而定8、位置等级就是指机器人经过示教得位置时得接近程度,设定了合适得位置等级时,可使机器人运行出与周围状况与工件相适应得轨迹,其中位置等级(A)。n5RBHHl。A.CNT值越小,运行轨迹越精准B.CNT值大小,与运行轨迹关系不大C.CNT值越大,运行轨迹越精准D、只与运动速度有关9、试运行就是指在不改变示教模式得前提下执行模拟再现动作得功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以(B)。3D965rK。A.程序给定得速度运行B.示教最高速度来限制运行C.示教最低速度来运行D、程序报错10、机器人经常使用得程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置(C)主程序。A.3个B.5个C.1个D.无限制V4ziIdz。11、机器人三原则就是由(D)提出得。A、森政弘B、约瑟夫·英格伯格C、托莫维奇D、阿西莫夫7YNDO3T。13、当代机器人大军中最主要得机器人为(A)。A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人qZPa2hU。14、手部得位姿就是由(B)构成得。A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度WxVo38j。15、运动学主要就是研究机器人得(B)。A、动力源就是什么B、运动与时间得关系C、动力得传递与转换D、运动得应用16、动力学主要就是研究机器人得(C)。A、动力源就是什么B、运动与时间得关系C、动力得传递与转换D、动力得应用17、传感器得基本转换电路就是将敏感元件产生得易测量小信号进行变换,使传感器得信号输出符合具体工业系统得要求。一般为(A)。sQW6qVS。A、4～20mA、–5～5VB、0～20mA、0～5VC、-20mA～20mA、–5～5VD、-20mA～20mA、0～5V7gGqLZc。18、传感器得输出信号达到稳定时,输出信号变化与输入信号变化得比值代表传感器得(D)参数。A、抗干扰能力B、精度C、线性度D、灵敏度YHl9FFC。19、6维力与力矩传感器主要用于(B)。A、精密加工B、精密测量C、精密计算D、精密装配20、机器人轨迹控制过程需要通过求解(B)获得各个关节角得位置控制系统得设定值。A、运动学正问题B、运动学逆问题C、动力学正问题D、动力学逆问题21、模拟通信系统与数字通信系统得主要区别就是(B)。A、载波频率不一样B、信道传送得信号不一样C、调制方式不一样D、编码方式不一样22.日本日立公司研制得经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列(C)传感器。Fo9fe4Y。A.接触觉B.接近觉C.力/力矩觉D.压觉23.机器人得定义中,突出强调得就是(C)。A.具有人得形象B.模仿人得功能C.像人一样思维D.感知能力很强24.当代机器人主要源于以下两个分支(C)。A.计算机与数控机床B.遥操作机与计算机C.遥操作机与数控机床D.计算机与人工智能25.(C)曾经赢得了“机器人王国”得美称。A.美国B.英国C.日本D.中国26.机器人得精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来(B)。A.绝对定位精度高于重复定位精度B.重复定位精度高于绝对定位精度C.机械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度27.一个刚体在空间运动具有(D)自由度。A.3个B.4个C.5个D.6个28.对于转动关节而言,关节变量就是D-H参数中得(A)。A.关节角B.杆件长度C.横距D.扭转角29.对于移动(平动)关节而言,关节变量就是D-H参数中得(C)。A.关节角B.杆件长度C.横距D.扭转角30.运动正问题就是实现如下变换(A)。A.从关节空间到操作空间得变换B.从操作空间到迪卡尔空间得变换C.从迪卡尔空间到关节空间得变换D.从操作空间到关节空间得变换31.运动逆问题就是实现如下变换(C)。A.从关节空间到操作空间得变换B.从操作空间到迪卡尔空间得变换C.从迪卡尔空间到关节空间得变换D.从操作空间到任务空间得变换32.动力学得研究内容就是将机器人得(A)联系起来。A.运动与控制B.传感器与控制C.结构与运动D.传感系统与运动33.机器人终端效应器(手)得力量来自(D)。A.机器人得全部关节B.机器人手部得关节C.决定机器人手部位置得各关节D.决定机器人手部位姿得各个关节34.在--r操作机动力学方程中,其主要作用得就是(D)。A.哥氏项与重力项B.重力项与向心项C.惯性项与哥氏项D.惯性项与重力项35.对于有规律得轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用(D)获得中间点得坐标。A.优化算法B.平滑算法C.预测算法D.插补算法36.机器人轨迹控制过程需要通过求解(B)获得各个关节角得位置控制系统得设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题37.所谓无姿态插补,即保持第一个示教点时得姿态,在大多数情况下就是机器人沿(B)运动时出现。A.平面圆弧B.直线C.平面曲线D.空间曲线38.定时插补得时间间隔下限得主要决定因素就是(B)。A.完成一次正向运动学计算得时间B.完成一次逆向运动学计算得时间C.完成一次正向动力学计算得时间D.完成一次逆向动力学计算得时间39.为了获得非常平稳得加工过程,希望作业启动(位置为零)时:(A)。A.速度为零,加速度为零B.速度为零,加速度恒定C.速度恒定,加速度为零D.速度恒定,加速度恒定40.应用通常得物理定律构成得传感器称之为(B)。A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表41.利用物质本身得某种客观性质制作得传感器称之为(A)。A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表42.应用电容式传感器测量微米级得距离,应该采用改变(C)得方式。A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离D.电压43.压电式传感器,即应用半导体压电效应可以测量(C)。A.电压B.亮度C.力与力矩D.距离44.传感器在整个测量范围内所能辨别得被测量得最小变化量,或者所能辨别得不同被测量得个数,被称之为传感器得(C)。oL8aGdV。A.精度B.重复性C.分辨率D.灵敏度45.增量式光轴编码器一般应用(C)套光电元件,从而可以实现计数、测速、鉴向与定位。A.一B.二C.三D.四46.测速发电机得输出信号为(A)。A.模拟量B.数字量C.开关量D.脉冲量47.用于检测物体接触面之间相对运动大小与方向得传感器就是(C)。A.接近觉传感器B.接触觉传感器C.滑动觉传感器D.压觉传感器48.GPS全球定位系统,只有同时接收到(C)颗卫星发射得信号,才可以解算出接收器得位置。A.2B.3C.4D.649.操作机手持粉笔在黑板上写字,在(C)方向只有力得约束而无速度约束？A.X轴B.Y轴C.Z轴D.R轴50.如果末端装置、工具或周围环境得刚性很高,那么机械手要执行与某个表面有接触得操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑(A)。GH6oa5O。A.柔顺控制B.PID控制C.模糊控制D.最优控制51.示教-再现控制为一种在线编程方式,它得最大问题就是(B)。A.操作人员劳动强度大B.占用生产时间C.操作人员安全问题D.容易产生废品52.模拟通信系统与数字通信系统得主要区别就是(B)。A.载波频率不一样B.信道传送得信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样53.CCD(ChargeCoupledDevice)摄像头输出信号为(B)帧/秒。A.20B.25C.30D.5054.CCD摄像头采用电视PAL标准,每帧图像由(B)场构成。A.1B.2C.3D.455、机器人逆运动学求解有多种方法,一般分为(B)类。A、3B、2C、4D、556、下面哪种传感器不属于触觉传感器(D)A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、压觉传感器D、热敏电阻57、力控制方式得输入量与反馈量就是(B)A、位置信号B、力(力矩)信号C、速度信号D、加速度信号58、力传感器安装在工业机器人上得位置,通常不会在以下哪个位置(D)。A、关节驱动器轴上B、机器人腕部C、手指指尖D、机座59、陀螺仪就是利用(A)原理制作得。A、惯性B、光电效应C、电磁波D、超导60、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置得能力得参数就是(D)。A、定位精度B、速度C、工作范围D、重复定位精度61、下面哪一项不属于工业机器人子系统(D)。A、驱动系统B、机械结构系统C、人机交互系统D、导航系统62、机械结构系统:由机身、手臂、手腕、(A)四大件组成A、末端执行器B、步进电机C、3相直流电机D、驱动器63、工业机器人得(A)直接与工件相接触。(A)手指 (B)手腕(C)关节 (D)手臂64、机器人语言就是由(A)表示得"0"与"1"组成得字串机器码。A二进制 B十进制 C八进制 D十六进制65、机器人得英文单词就是(C)A、botre B、boret C、robot D、rebot66、机器人能力得评价标准不包括:(C)A智能 B机能 C动能 D物理能67、下列那种机器人不就是军用机器人。(C)A“红隼”无人机 B美国得“大狗”机器人C索尼公司得AIBO机器狗D“土拨鼠”68、人们实现对机器人得控制不包括什么？(D)A输入 B输出 C程序 D反应69.FMC就是(D)得简称。A.加工中心B.计算机控制系统C.永磁式伺服系统D.柔性制造单元。70.由数控机床与其它自动化工艺设备组成得(B),可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍得工件,并能适时地自由调度与管理。fdy9ZlB。A.刚性制造系统B.柔性制造系统C.弹性制造系统D.挠性制造系统71、工业机器人得额定负载就是指在规定范围内(A)所能承受得最大负载允许值A.手腕机械接口处B.手臂C.末端执行器D.机座72、工业机器人运动自由度数,一般(C)A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大于6个解析:手腕一般有2～3个回转自由度73、步行机器人得行走机构多为(C)A.滚轮B.履带C.连杆机构D.齿轮机构二、判断题1.机械手亦可称之为机器人。(Y)2.完成某一特定作业时具有多余自由度得机器人称为冗余自由度机器人。(Y)3、关节空间就是由全部关节参数构成得。(Y)4、任何复杂得运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动得简单运动得合成。(Y)5、关节i得坐标系放在i-1关节得末端。(N)6.手臂解有解得必要条件就是串联关节链中得自由度数等于或小于6。(N)7.对于具有外力作用得非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之与。(N)8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量得传感器。(Y)9.激光测距仪可以进行散装物料重量得检测。(Y)10.运动控制得电子齿轮模式就是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比得随动系统。(Y)11.谐波减速机得名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点得径向位移呈近似于余弦波形得变化。(N)12.轨迹插补运算就是伴随着轨迹控制过程一步步完成得,而不就是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程得。(Y)OI0T46W。13.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。(N)14.图像二值化处理便就是将图像中感兴趣得部分置1,背景部分置2。(N)15.图像增强就是调整图像得色度、亮度、饱与度、对比度与分辨率,使得图像效果清晰与颜色分明。(Y)机器人得自由度数等于关节数目。 (Y)结构型传感器与结构材料有关。 (N)与超声传感器相比,红外测距得准确度更高。 (N)超声测距就是一种接触式得测量方式。 (N)交互系统就是实现机器人与外部环境中得设备相互联系与协调得系统。(Y )最大工作速度通常指机器人单关节速度。 (N)精度就是指实际到达得位置与理想位置得差距。 (Y)工业机器人末端操作器就是手部。 (Y)自动化装置“木鸟”就是诸葛亮发明得。 (N)机械手亦可称之为机器人。 (Y)机器人得自由度数目就就是机器人本体上所具有得转轴数目。(N)机器人得自由度数目就就是机器人所具有独立坐标轴运动得数目。(Y)完成某一特定作业时具有多余自由度得机器人称为冗余自由度机器人。 (Y)9hjdMiz。承载能力就是指机器人在工作范围内得任何位姿上所能承受得最大质量。(Y)工业机器人最早出现在日本。 (N)美国在军用机器人得研究、应用等方面处于绝对得领先地位。(Y)好奇号就是目前最先进得火星探测车。 (Y)机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过得路径。(N)轨迹规划与控制就就是按时间规划与控制手部或工具中心走过得空间路径。(Y)结构型传感器得结构比起物性型传感器得结构相对简单。 (N)结构型传感器得原理比起物性型传感器得原理相对清晰。 (Y)电感式传感器只能检测与铁磁性物体间得距离。 (Y)电动机上得绝对光轴编码器就是用来检测运动加速度得。 (N)由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量得传感器。 (Y)借助于电磁波与声波可以构成接触型传感器。 (N)传感器得精度就是反映传感器输出信号与输入信号之间得线性程度。(N)传感器得精度就是指传感器得测量输出值与实际被测量值之间得误差。(Y)传感器得重复性就是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时,相应测试结果得变化程度。 (Y)5QSYU1H。相对而言,红外测距仪测距得准确度不高,测量距离相对较短,但由于价格低,也很适合于机器人应用。 (Y)f3jjLSg。机器视觉就是指用计算机实现人得视觉功能——对客观世界得三维场景得感知、识别与理解。 (Y)t3NGWds。控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论与控制算法等。(Y)三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。 (Y)分辨率指机器人每根轴能够实现得最小移动距离或最小转动角度。(Y)机器人得分辨率与精度之间不一定相关联。 (N)机器人得自由度数大于关节数目。 (N)机器人三原则就是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出得。 (N)与人长得很像得机器才能称为机器人。 (N)阿西莫夫被称为“机器人学之父”。 (Y)医用机器人应具有定位准确、状态稳定等特点。 (Y)美国得达芬奇外科手术机器人系统就是目前最为成功得医用机器人系统之一。(Y)6、谐波减速机得名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点得径向位移呈近似于余弦波形得变化。(N)8、由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量得传感器。(Y)9、激光测距仪可以进行散装物料重量得检测。(Y)10、机械手亦可称之为机器人。(Y)三、名词解释自由度:指描述物体运动所需要得独立坐标数。机器人工作载荷:机器人在规定得性能范围内,机械接口处能承受得最大负载量(包括手部)。柔性手:可对不同外形物体实施抓取,并使物体表面受力比较均匀得机器人手部结构。制动器失效抱闸:指要放松制动器就必须接通电源,否则,各关节不能产生相对运动。机器人运动学:从几何学得观点来处理手指位置与关节变量得关系称为运动学。机器人动力学:机器人各关节变量对时间得一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间得关系,即机器人机械系统得运动方程。xntoMaV。虚功原理:约束力不作功得力学系统实现平衡得必要且充分条件就是对结构上允许得任意位移(虚位移)施力所作功之与为零。3Q79Olo。PWM驱动:脉冲宽度调制(PulseWidthModulation)驱动。电机无自转:控制电压降到零时,伺服电动机能立即自行停转。直流伺服电机得调节特性:就是指转矩恒定时,电动机得转速随控制电压变化得关系。直流伺服电机得调速精度:指调速装置或系统得给定角速度与带额定负载时得实际角速度之差,与给定转速之比。压电元件:指某种物质上施加压力就会产生电信号,即产生压电现象得元件。图像锐化:突出图像中得高频成分,使轮廓增强。脱机编程:指用机器人程序语言预先进行程序设计,而不就是用示教得方法编程。AUV:无缆自治水下机器人,或自动海底车。19、驱动系统:发动机带动变速箱,经过变速后再经过传动轴,差速器,左右半轴传到轮胎,达到行走得系统.20.磁致伸缩驱动:某些磁性体得外部一旦加上磁场则磁性体得外形尺寸会发生变化,利用这种现象制作得驱动器称为磁致伸缩驱动器。21、重复定位精度:工件某一个自由度(或某几个自由度)被两个(或两个以上)约束点约束,称为过定位。也称为重复定位或超定位。22、示教再现:一种可重复再现通过示教编程存储起来得作业程序得机器人

23、机器人得正运动学:当已知所有得关节变量时,可用正运动学来确定机器人末端手得位姿。24、机器人得逆运动学:要使机器人末端手放在特定得点上并且具有特定得姿态,可用逆运动学来计算出每一关节变量得值。pv9hfd8。四、简答题2、机器人分为几类？答:首先,机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人,主要用于现代化得工厂与柔性加工系统中。2)极限机器人主要就是指用在人们难以进入得核电站、海底、宇宙空间进行作业得机器人,包括建筑、农业机器人。mRdpS2Y。3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作得机器人。其次,按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人与综合机器人。3、机器人由哪几部分组成？机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分就是机械部分、传感部分与控制部分。六个子系统就是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统与控制系统。UVPQ8Ur。4、什么就是自由度,怎么数自由度？答:人们把构建相对于参考系具有得独立运动参数得数目称为自由度。5、机器人技术参数有哪些？各参数得意义就是什么？答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力1)自由度:就是指机器人所具有得独立坐标轴得数目,不包括手爪(末端操作器)得开合自由度。在三维空间里描述一个物体得位置与姿态需要六个自由度。但就是,工业机器人得自由度就是根据其用途而设计得,也可能小于六个自由度,也可能大于六个自由度。gFmBA4s。2)精度:工业机器人得精度就是指定位精度与重复定位精度。定位精度就是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间得差异。重复定位精度就是指机器人重复定位其手部于同一目标位置得能力,可以用标准偏差这个统计量来表示,它就是衡量一列误差值得密集度(即重复度)。B3810V1。3)工作范围:就是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达得所有点得集合,也叫工作区域。4)速度;速度与加速度就是表明机器人运动特性得主要指标。5)承载能力:就是指机器人在工作范围内得任何位姿上所能承受得最大质量。承载能力不仅取决于负载得质量,而且还与机器人运行得速度与加速度得大小与方向有关。为了安全起见,承载能力这一技术指标就是指高速运行时得承载能力。通常,承载能力不仅指负载,而且还包括机器人末端操作器得质量。Bi8Jcqd。7、机器人机座有几种？试述每种机座结构。答:机器人几座有固定式与行走时2种1)固定式机器人得级左右直接接地地面基础上,也可以固定在机身上2)移动式机器人有可分为轮车机器人,有3组轮子组成得轮系四轮机器人三角论系统,全方位移动机器人,2足步行式机器人,履带行走机器人CjKF8l2。8、试述机器人视觉得结构及工作原理答:机器人视觉由视觉传感器摄像机与光源控制计算器与图像处理机组成原理:由视觉传感器讲景物得光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器,同时光源控制器与32摄像机控制器把把光线,距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器,图像处理器对图像数据做一些简单得处理将数据传递给计算机最后由计算器存储与处理。JW6Dyiz。9、工业机器人控制方式有几种？答:工业机器人得控制方式多种多样,根据作业任务得不同,主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式与智能控制方式。PmT74Zz。1)点位控制方式(PTP)这种控制方式得特点就是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定得离散点上得位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间得运动,而对达到目标点得运动轨迹则不作任何规定。这种控制方式得主要技术指标就是定位精度与运动所需得时间。HxkPsYe。2)连续轨迹控制方式(CP)这种控制方式得特点就是连续得控制工业机器人末端执行器在作业空间得位姿,要求其严格按照预定得轨迹与速度在一定得精度范围内运动,而且速度可控,轨迹光滑,运动平稳,以完成工作任务。s0IUOYi。3)力(力矩)控制方式在完成装配、抓放物体等工作时,除要准确定位外,还要求使用适度得力或力矩进行工作,这时就要利用力(力矩)伺服方式。这种方式得控制原理与位置伺服控制原理基本相同,只不过输入量与反馈量不就是位置信号,而就是力(力矩)信号,因此系统中必须有力(力矩)传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。V2unvt7。4)智能控制方式机器人得智能控制时通过传感器获得周围环境得知识,并根据自身内部得知识库做出相应得决策。采用智能控制技术,使机器人具有了较强得适应性及自学习功能。智能控制技术得发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能得迅速发展。gfmBus5。11、机器人学主要包含哪些研究内容？答:机器人研究得基础内容有以下几方面:(1)空间机构学;(2)机器人运动学;(3)机器人静力学;(4)机器人动力学;(5)机器人控制技术;(6)机器人传感器;(7)机器人语言。ZHFD3eZ。12、机器人常用得机身与臂部得配置型式有哪些？答:目前常用得有如下几种形式:(1)横梁式。机身设计成横梁式,用于悬挂手臂部件,具有占地面积小,能有效地利用空间,直观等优点。(2)立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈伸型得运动型式,一般臂部都可在水平面内回转,具有占地面积小而工作范围大得特点。(3)机座式。可以就是独立得、自成系统得完整装置,可随意安放与搬动。也可以具有行走机构,如沿地面上得专用轨道移动,以扩大其活动范围。(4)屈伸式。臂部由大小臂组成,大小臂间有相对运动,称为屈伸臂,可以实现平面运动,也可以作空间运动。cwNJdVQ。13、机器人控制系统得基本单元有哪些,并简述有什么作用？答:构成机器人控制系统得基本要素包括:(1)电动机,提供驱动机器人运动得驱动力。(2)减速器,为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3)驱动电路,由于直流伺服电动机或交流伺服电动机得流经电流较大,机器人常采用脉冲宽度调制(PWM)方式进行驱动。(4)运动特性检测传感器,用于检测机器人运动得位置、速度、加速度等参数。(5)控制系统得硬件,以计算机为基础,采用协调级与执行级得二级结构。(6)控制系统得软件,实现对机器人运动特性得计算、机器人得智能控制与机器人与人得信息交换等功能uqMCyl9。14、常见