雨课堂学堂在线学堂云《自主移动机器人（西北工业）》单元测试考核答案

第1题目前自主移动机器人的自主性体现在何处（）A能够独立思考、构建、评估问题的解决方案，辅助人类进行一切问题的分析与优化B能够对输入的移动指令进行自动优化，去除其错误部分，并阻止指令中无谓的高精度耗费过多计算量C能够针对接收到的任务，根据目前环境的特点，在无人操作的情况下主动移动到目标空间执行任务D能够严格执行输入的指令，根据预先输入的移动指令或靠人操控移动到目标区域执行任务第2题以下哪项不是移动机器人的关键问题（）A自身信息确认与机械构件、电子电器系统的完整性检查（我是谁？）B自身定位与环境构建（我在哪？）C目标定位（我要去哪？）D路径规划、执行运动（我怎么去？）第3题以下哪个模块通常不在移动机器人的控制结构中（）A定位与地图构建模块B识别与路径规划模块C运动控制模块D电子对抗与干扰模块第4题以下哪项是目前较为准确的机器人定义（）A机器人是受控制的人形机械，用来完成人类交给的工作B机器人是一个机械或虚拟的人工智能体，一般是受程序或电路控制的电子-机械机器C机器人是搭载人工智能，具有强自主性，可独立完成人类的社会生活，并替代人类工作的智能机电系统D机器人是拓展人类工作范围，辅助人类工作的机械工具第5题以下哪项是机器人的必要条件（）A具备一定的智能B形状为人形C存在机械或生物实体D能够全自主地完成任何工作第1题腿式行走的基本运动学形式为哪项（）A漩涡运动B横向振动C多节摆的摆动D多边形的滚动第2题在高度复杂地形中通常以下哪种运动效率最高（）A腿式运动B轮式运动C爬行运动D滑行运动第3题以下哪种机器人不是仿生而来？（）A大狗B机器鱼C全向移动车D扑翼无人机第4题为保持移动机器人的静稳定，最少需要几个轮子？（）A2B3C4D5第5题以下哪种轮型不能提供三个自由度？（）A标准轮B小脚轮C瑞典轮D球形轮移动机器人的运动学和机动性--作业第1题以下哪种机器人自由度最少（）A标准轮无人车B麦克纳姆轮全向移动小车C球形轮机器人D四旋翼无人机第2题以下哪种坐标系常用于描述轮式机器人运动（）A轨迹坐标系B本体坐标系C速度坐标系D发射坐标系第3题以下哪项不是轮子运动学的一般假设（）A轮子为一刚体B轮子与地面之间没有滑动C轮子与地面相切，仅由一接触点D轮子视为一质点第4题轮式机器人测量当前位置通常依靠何种算法（）A使用捷联惯导系统，由加速度积分出速度，再由速度积分出位移B使用外部定位系统，由外部测量得到位移C使用里程计系统，由轮子的转速转换成线速度，再积分出位移D使用线速度测量系统，由速度积分出位移第5题建立地面低速移动机器人动力学模型时，以下哪种力通常不予考虑（）A驱动力B地面摩擦阻力C重力D气动力移动机器人的传感器--作业第1题以下哪种信息通常由外感受传感器测量（）A周围的光强B电机转速C电池状态D机器人朝向第2题以下哪种传感器为被动传感器（）A光学编码器B光栅C电位计D同步机第3题以下哪项引入的偏差无法在实际中以一定手段去除（）A测量信号超出使用传感器的动态范围B读取传感器信号时单位读取错误C传感器安装时偏离标准位置D传感器的热噪声第4题由惯性测量单元（IMU）无法得到以下哪个量（）A加速度B转动惯量C姿态D位移第5题以下哪种是目前移动机器人常用的光电探测器（）ACCD图像传感器B激光雷达C非制冷面阵红外传感器D紫敏硅光电探测器移动机器人的定位--作业第1题移动机器人最主要的导航方法为（）A基于行为的导航B基于地图的导航C基于指令的导航D基于实体的导航第2题连续型地图的优点为（）A准确度高B构建速度快C运算量小D占用存储空间小第3题自适应单元分解在地图中空旷的地方单元格（），在变化剧烈的地方（如边界）单元格（）。（）A较小，较小B较小，较大C较大，较小D较大，较大第4题以下哪项不是拓扑型地图的特点（）A节点代表空间B边代表空间物理连接C精确的几何特征对地图不重要D节点之间首尾顺次连接构成多边形第5题以下哪项不是基于地图的导航定位方法（）A基于输入指令的定位B外部传感器定位C利用内部传感器的里程计定位D基于概率的地图定位移动机器人的规划与导航--作业第1题通常将路径规划划分为（）与（）两个子问题（）A地图构建问题与路径识别问题B全局路径规划问题与局部避障问题C环境感知问题与路径执行问题D全局路径规划问题与路径优化问题第2题以下哪项不是势场法的基本思路（）A建立人工势场，将机器人视为场中的一点B将目标建立为低势点，障碍为高势区域C机器人沿梯度或其他势降低的方向前进，直至抵达目标D遇势场急剧变化的区域判定为障碍，暂时沿势缓慢升高的方向前进以尽量避开障碍第3题以下哪项不是可视图法的特点（）A解通常是最短路径B需要构建的连线随障碍物与角数量的增加迅速增长C路线分段连续，有不平滑的拐点D能以较大的余量避开障碍第4题以下规划方法与局限性对应错误的一项是（）A势场法存在局部极小问题，导致机器人提前停止B可视图法路径不平滑，易发生碰撞C沃洛诺伊图路径过长D快速搜索随机树（RRT）不适合高维搜索空间第5题以下哪项不是局部避障的基本方法（）Abug算法B气泡带技术C宽度优先搜索法DSchlegel避障法移动机器人的控制--作业第1题以下哪项不是机器人的控制要求（）A平稳B快速C普适D精确第2题移动机器人的控制类型不包括（）A点镇定B障碍预判C轨迹跟踪D路径跟随第3题点镇定法与时间（），与路径（）（）A无关，无关B无关，有关C有关，无关D有关，有关第4题以下哪项不是轨迹跟踪法的特点（）A轨迹与时间相关，包含速度信息B机器人通常会落后轨迹点，导致出现“抄近道效应”C误差较大D轨迹与路径无关，只需到达目标点第5题目前最常用的移动机器人控制类型为（）APID控制B非线性状态反馈控制C滑模控制D智能控制专题1：无人机感知与规避防撞技术--作业第1题有人机最后阶段的碰撞规避功能称为（）ASeeandAvoidBSenseandAvoidCDetectionandAvoid第2题下列不属于无人机的感知与规避技术功能的是（）A环境感知B威胁评估C通信链路D自主规避第3题有人机的防撞技术主要称为（）ATCAS技术BSAA技术CRadar感知第4题无人机的感知与规避功能需满足安全性、精确性和（）A经济性B模块化C高效性第5题无人机的环境感知应主要满足（）A安全性B精确性C高效性专题3：仿生机器鱼高机动运动控制--作业第1题根据游动时所使用身体部位的不同，鱼类的游动方式主要分为BCF和MPF推进模式，其中，属于BCF所采用鳍面的是？（）A胸鳍B腹鳍C尾鳍D背鳍第2题历史上第一条真正意义的仿生机器鱼诞生于以下哪个单位。（）A美国MITB日本东京大学C英国埃塞克斯大学D中国北航第3题C形起动作为一种高能量、爆发式的非稳态运动，是鱼类一种典型的高机动行为。生物学上一般将其分为三个阶段，以下哪个阶段不属于C形起动？（）A弯曲阶段B滑动阶段C保持阶段D伸展阶段第4题以下哪种不属于当前研制仿生机器鱼的智能材料？（）A形状记忆合金B石墨烯C压电陶瓷D离子聚合物复合材料专题4：空间服务机器人--作业第1题以下不属于在轨服务机器人应用的项目是（）ASRMS机械臂系统BETS-VII系统C“凤凰”研究计划D哈勃太空望远镜在轨维修第2题为了提高相对导航的精度和可靠性，一种常见的方法是在目标航天器上（）方便目标的特征识别。A提高天线增益B增加太阳能电池片面积C设置发光器或标志灯D加装太阳敏感器第3题在轨服务机器人的相对导航，按照距离以及测量目的不同，主要包括哪几个阶段（）A绕飞段B近场操作段C远距离引导段D近距离引导段正确答案：ABCD第4题在接触操作段（相对距离＜50m），在轨服务机器人的相对导航系统需要测量的目标航天器参数有（）A相对姿态B相对位置C相对角速度D相对速度正确答案：ABCD第5题以下说法中正确的是（）A在单目视觉系统中，可以基于四个共面点完成相对位姿解算。BGPS被广泛应用于在轨服务机器人在最终接近段和接触操作段的相对导航。C在最终接近阶段，相对导航算法中不能将目标航天器当作质点来处理。D硬件系统很稳定性的情况下，就不需要在地面进行充分的实验以验证和评估在轨服务机器人的近场阶段相对导航的精度和可靠性。正确答案：AC专题5：柔性多关节机械臂关键技术解析--作业第1题下列哪一项不是蛇形机械臂结构特征?（）A驱动机构与关节集成一体B驱动机构与关节分离后置C关节主体多为多级串联结构D驱动机构多采用并联排布第2题下列哪一项符合蛇形机械臂运动特征?（）A单个关节即可实现大角度转动，大范围形变B单个关节转动角度有限，大范围形变依靠多关节组合形成C蛇形机械臂各个关节之间的运动互不影响，没有运动耦合D蛇形机械臂自由度有限，不适合狭小空间作业第3题世界上第一台蛇形机器人是哪位学者研究出来的?（）A日本Hirose教授B英国学者RobinSonC美国Walker教授D英国OC公司第4题下列哪一项不属于多自由度机器人的分类?（）A离散型B蜿蜒型C连续型D柔顺型第5题下列不属于蛇形机械臂优点的是？（）A具有多自由度，运动灵活B可搭配多种载体工具，应用广泛C能够实现人机友好接触D非线性、强耦合，建模复杂专题6：仿生四足机器人“赤兔”--作业第1题相比于轮履式机器人，腿足机器人的主要优势在于：（）A具有更快的运动速度B具有更好的运动灵活性C具有更高的运动能效性D具有更强的环境适应性正确答案：BD第2题波士顿动力公司开发的四足机器人驱动方式由液压到电机转变，选择电机驱动的机器人具有哪些优势：（）A驱动控制调节相对简单，稳定性较好B电机不确定性和非线性因素少且方便维护C电机力矩小、刚度低，必须配合减速器使用D电机续航时间更长，绿色无污染正确答案：AB第3题以下哪些描述是不正确的：（）A机器人机械系统设计与控制算法是两个相对独立的体系，开发过程中两者可以互不干涉B不同的四足机器人如果采用同一套控制算法且通过参数调节也是可以实现相同的运动功能的C四足机器人需要根据不同地形或速度选择不同步态以兼顾运动速度、能量效率和环境适应性等多方面要求D四足机器人不同的步态可以根据腿部的运动时序进行区分，常见的trot步态既可以实现行走运动，也可以实现跑步运动正确答案：AB第4题四足机器人的主要控制量包括几个方面：（）A速度控制B姿态控制C高度控制D轨迹控制正确答案：ABC第5题关于机器人状态估计的描述正确的是：（）A质心速度估计通过关节位置微分变换得到的信号存在较大高频噪声B质心速度估计通过陀螺仪加速度信号经过积分得到的信号存在速度偏差C通过微分得到的高频噪声和积分得到的带有积分漂移问题，通过卡尔曼滤波可以获得较好的速度估计值D通过对微分得到的高频噪声和积分得到的带有积分漂移分别先进行滤波处理，然后再通过卡尔曼滤波可以获得较好的速度估计值正确答案：ABC专题7：单轨车的建模与控制--作业第1题单轨车相比于普通四轮汽车具有的优点不包括以下哪项？（）A路面通过性强B速度快C机动性高D成本低第2题以下哪项无法给摩托车提供移动的自由度？（）A车体倾斜角B向前位移C车把转向角D两轮侧滑第3题内外可变动力学系统不具有哪项特点？（）A系统可按照状态分成内动态、外动态两部分B系统输入仅影响外动态性能，输入和外动态再联合影响内动态C系统的输出量可直接反馈给内动态D通过输入变量变换将内外变量进行互换第4题设计控制器时第一步为（），目的为（），第二步为（），目的为（）（）A设计外动态控制器，控制系统输入；设计内动态控制器，再调整系统输入，使系统内动态受控B设计外动态控制器，再调整系统输入；设计内动态控制器，控制系统输入，使系统内动态受控C设计内动态控制器，控制系统输入，使系统内动态受控；设计外动态控制器，再调整系统输入D设计内动态控制器，再调整系统输入，使系统内动态受控；设计外动态控制器，控制系统输入第5题以下哪种方式不能控制单轨车的平衡？（）A通过转向角B通过倒立摆C通过飞轮D通过左右位移专题8：室外移动机器人--作业第1题以下不包含移动机器