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PID控制算法概述目录TOC\o"1-3"\h\u25292PID控制算法概述 )其中：；由公式可知位置的输出与系统过去的状态有密切联系，且计算时候需要对积分项进行求和累加，它极大地增加了计算机运行的工作量，这也是位置的缺陷。PID控制整定方法常用的整定方法多种多样。本研究主要采用临界比例法结合经验参数整定。首先，采用临界比例法对进行整定，其次，再根据实际的控制情况应用经验法微调。下面将对整定方法进行研究。临界比例度法临界比例法是工程师总结的一种经验方法，它不依赖于被控对象的数学模型和其他参数。使用工程师总结出来的经验公式就可以得到比较合适的参数。其整定方法如下：首先将、置为零，将比例系数设定成一定数值，只引入比例作用到系统中。逐渐调小比例作用。并在系统中加入阶跃干扰，观察被调量的阶跃响应曲线。逐渐增大，直到系统出现无阻尼震荡时候停止增加。当系统出现无阻尼震荡时，从波形图中估读出临界增益，振荡周期。按表2-1中的公式计算控制器各个参数。表STYLEREF1\s2SEQ表\*ARABIC\s11临界比例度法经验公式参数控制方式经验法确定比例增益在调节的过程中一般先引入比例环节系统。首先，将系统的响应值设置为大约系统最大响应值的60%上下，其次，让比例增益从零开始逐渐增大，直到系统振荡。最后，减少值，使系统振荡消失。并且在这个时候记录比例增加。确定积分时间常数积分作用会对系统产生很大的影响，所以在调节积分常数时候，不能加太大值，否则会发生超调。在确定好后，将从零还是缓慢增加，直到响应曲线尽量贴合预期值，记录此时的。确定微分时间常数微分时间常数在设定时候加大微分时间使振荡停止，当震停止后，再稍微调大,使系统再次震荡，此

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