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管道机器人的行进机构设计案例分析 11.1管道几何特性分析 11.2行进模块分析 21.2变径机构分析 31.3转向机构设计分析 41.4管道机器人驱动模块分析 51.4.1驱动方式的选择 51.4.2驱动电机的选择 51.5驱动结构确定 51.6弯道通过性分析 61.7管道机器人行进机构整体方案 8450-650mm的管道，对机器人机构设计进行参考，在管道内可实施检测工作。以得到适用管道尺寸，选择90°弯管并加以分析机构通过性。图1.1弯管示意图图1.2机器人结构模块示意图Figure1.2Schematicdiagramof图1.4机器人变径机构T形轴上连接四个螺旋轮，其微型的驱动电动机通过联轴器将运动传递给螺考虑到负载情况，驱动轮采用86系列三相混合式步进电机驱动。螺旋轮采用5840-31ZY双轴微型减速电机驱动，电机参数如下表1.1所示：负载转矩5840-31ZY双轴微型减速电机1.6弯道通过性分析内径d/mm0在管道中最普遍的是90°弯管，因此本文分析在此类弯管中的通过性，从管道内的临界位置，机器人与管道之间成45°关系。这是机器人在弯管内行进d为260mm,长度L为360mm,机器人尺寸合理，可以顺利通过弯管。逐渐减小，随着曲率半径的增大而增大。8由此可知，为使管道机器人通过性提1.7管道机器人行进机构整体方案析，满足以下技术指标，适应于直径为450-600mm的管道，管道机器人的总质量约

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