无人配送车路径规划技师考试试卷及答案

无人配送车路径规划技师考试试卷及答案一、填空题（共10题，每题1分）1.A算法中，启发函数是______。2.无人配送车局部路径规划常用算法是______（写一个即可）。3.SLAM的全称是______。4.激光雷达主要用于______。5.路径规划需考虑的车辆约束包括______（写一个即可）。6.全局路径规划常用算法有______（写一个即可）。7.无人配送车坐标系通常采用______。8.路径平滑常用方法是______（写一个即可）。9.动态路径规划需应对______（写一个即可）。10.GPS民用定位精度通常在______级。二、单项选择题（共10题，每题2分）1.无人配送车全局路径规划最常用的算法是？A.AB.SVMC.KNND.决策树2.动态窗口法（DWA）主要考虑的是？A.全局地图B.车辆运动学C.静态障碍物D.所有选项3.SLAM中不用于特征匹配的算法是？A.ICPB.RANSACC.SIFTD.线性回归4.路径规划需避开的障碍物不包括？A.静态障碍物B.动态障碍物C.虚拟障碍物D.所有物体5.贝塞尔曲线用于路径平滑的优势是？A.计算简单B.保证曲率连续C.无需参数D.适合所有路径6.户外无人配送车不常用的定位方式是？A.GPSB.北斗C.激光SLAMD.红外传感器7.代价函数通常不包含？A.路径长度B.转弯次数C.车辆速度D.环境亮度8.动态路径规划需考虑的是？A.动态障碍物移动B.全局地图更新C.车辆电量D.所有选项9.运动学模型不包括？A.差速驱动B.阿克曼模型C.自行车模型D.牛顿定律10.启发函数h(n)的作用是？A.引导搜索方向B.计算路径长度C.识别障碍物D.更新地图三、多项选择题（共10题，每题2分）1.路径规划主要类型包括？A.全局规划B.局部规划C.动态规划D.静态规划2.车辆约束包括？A.最大速度B.最小转弯半径C.载重限制D.电池电量3.全局规划算法有？A.AB.DijkstraC.DWAD.RRT4.SLAM组成部分包括？A.定位B.地图构建C.路径规划D.障碍物检测5.局部规划算法有？A.DWAB.TEBC.AD.RRT6.环境感知传感器包括？A.激光雷达B.摄像头C.超声波D.GPS7.路径平滑方法有？A.贝塞尔曲线B.B样条曲线C.直线拟合D.多项式拟合8.动态路径规划特点是？A.适应环境变化B.实时性强C.依赖全局地图D.无需更新地图9.目标函数可包含？A.路径最短B.时间最短C.能耗最低D.转弯最少10.坐标系转换类型有？A.旋转B.平移C.缩放D.投影四、判断题（共10题，每题2分）1.A算法优先扩展f(n)最小的节点。（）2.DWA不需要考虑车辆运动学约束。（）3.SLAM只能在室内使用。（）4.虚拟障碍物是需避开的非实体区域。（）5.贝塞尔曲线可保证曲率连续。（）6.局部规划依赖全局规划结果。（）7.GPS室内定位精度比激光雷达高。（）8.代价函数只能包含路径长度。（）9.RRT是确定性算法。（）10.路径规划无需考虑天气因素。（）五、简答题（共4题，每题5分）1.简述A算法核心思想。2.局部与全局路径规划的区别是什么？3.SLAM在无人配送车中的作用是什么？4.路径平滑的必要性是什么？六、讨论题（共2题，每题5分）1.如何优化复杂动态环境下的路径规划？2.如何平衡路径最优性与实时性？---参考答案一、填空题1.h(n)2.动态窗口法（DWA）/TEB（任写一个）3.同步定位与地图构建4.环境感知/障碍物检测（任写一个）5.最小转弯半径/最大速度（任写一个）6.A算法/Dijkstra（任写一个）7.笛卡尔直角坐标系8.贝塞尔曲线拟合（任写一个）9.动态障碍物移动/环境变化（任写一个）10.米二、单项选择题1.A2.B3.D4.D5.B6.D7.D8.A9.D10.A三、多项选择题1.AB2.ABC3.ABD4.AB5.AB6.ABC7.ABD8.AB9.ABCD10.AB四、判断题1.√2.×3.×4.√5.√6.√7.×8.×9.×10.×五、简答题1.A算法通过f(n)=g(n)+h(n)引导搜索：g(n)是起点到当前节点的实际代价，h(n)是启发式代价（需≤实际代价）。优先扩展f(n)最小的节点，结合实际与启发信息，既保证正确性又减少搜索量，常用于全局规划。2.全局规划基于已知地图生成粗略路径（如A），目标是最优；局部规划基于实时感知，生成即时可行路径（如DWA），需考虑动态障碍物与运动约束，实时性优先。两者配合实现完整导航。3.SLAM使车辆在未知环境中同步定位与建图：1.无先验地图时自主定位；2.构建环境地图用于规划；3.适应动态变化，是自主配送的核心基础。4.路径规划生成的折线/尖锐转弯不适合车辆：1.保证运动舒适性；2.符合动力学约束（如最小转弯半径）；3.降低能耗；4.减少碰撞风险，常用贝塞尔曲线等平滑。六、讨论题1.优化方法：1.感知层融合多传感器+障碍物轨迹预测；2.规划层分层规划（全局RRT+局部TEB）+实时碰撞规避；3.决策层引入强化学习；4.硬件优化提升计算效率。通