汽车基础环境部件及标定 9

激光雷达的装配与调试主讲老师：XXX项目5：激光雷达的装调与故障诊断01学习情境LearningSituation02学习目标LearningObjectives03资料收集Backgroundknowledge06课堂总结Summary目录05实施作业Assignmentimplement04思政专栏IdeologicalandPoliticalColumn学习情境LearningSituationPART01学习情境客户听完你的介绍后，想要购买一个机械激光雷达，增加汽车感知系统的检测性能。这时你需要在客户汽车上安装激光雷达，并且完成激光雷达的调试，保证激光雷达能够正常使用。机械激光雷达学习目标LearningObjectivesPART02学习目标素养目标1.教育学生了解并遵守国家法律法规和行业规范，培养法律意识。2.帮助学生建立积极的心态和健康的生活方式，以应对各种挑战和压力。3.培养学生工匠精神。1.能说出激光雷达的主要技术参数；2.能说出接线盒的接口含义。知识目标能力目标1.能独立完成激光雷达的检查与安装；2.能独立完成激光雷达的调试；3.能独立完成激光雷达的拆卸。资料收集DataCollectionPART031.激光雷达产品规格参数一、激光雷达硬件产品参数型号C16-151B测距方式脉冲式激光波段905nm激光等级1级（人眼安全）激光通道16路测量范围70米120米150米200米测距精度±3cm单回波数据速率（双回波）32万点/秒(64万点/秒）视场角垂直-15°~+15°（无0°水平线）水平360°角度分辨率垂直均匀2°水平5Hz:0.09º10Hz:0.18º20Hz:0.36º实训平台选用的激光雷达是16线机械式激光雷达1.激光雷达产品规格参数一、激光雷达硬件产品参数型号C16-151B扫描速度5Hz、10Hz、20Hz（可选）通信接口以太网、PPS供电范围+9V～+36VDC操作温度-20℃～+60℃储存温度-40℃～+85℃冲击500m/sec²,持续11ms振动5Hz～2000Hz,3Grms防护等级IP67尺寸Ф102mm*78mm重量1050g（加1.2米线）/840g（轻量化加1.2米线）接线盒作用是方便电脑使用激光雷达附带的电源适配器和以太网线，直接连接激光雷达测试。16线激光雷达出厂默认连接接线盒，接线盒与激光雷达是通过接线端子（航空插头）进行连接。接线盒接口包括：缆线端、孔径2.1MM的电源插座孔、指示灯、百兆网RJ45网口和6针GPS接口。2.接线盒接口定义接线盒接口一、激光雷达硬件产品参数二、激光雷达软件产品激光雷达测试软件镭神16线机械式激光雷达匹配的软件为激光雷达测试软件。软件包含Lidar、Offline、LSC16和Help四个菜单。下面对前三个菜单栏进行详细介绍。界面上方为电脑的数据端口号（左）和设备端口号（右）的输入框，其中数据端口号默认为2368，设备端口号默认为2369。1.Lidar菜单Lidar菜单二、激光雷达软件产品点云显示区支持放大、缩小以及平移功能2.Offline菜单Offline菜单二、激光雷达软件产品“设置”按钮可以进行激光雷达相关信息的配置。3.LSC16菜单LSC16菜单二、激光雷达软件产品思政专栏PART04IdeologicalandPoliticalColumn思政专栏镭神智能团队专注于激光雷达的研发与生产，秉持着工匠精神，对每一个部件、每一项性能指标都精雕细琢。从光学系统设计到电路优化，再到算法调校，他们投入大量时间和精力，反复测试、不断改进，哪怕是对细微参数的调整也绝不马虎。正是这种对品质的极致追求，让镭神智能的激光雷达产品在性能上达到了国际先进水平，广泛应用于自动驾驶等领域。他们的工匠精神不仅体现在对产品细节的打磨上，更体现在对行业的责任感和使命感上。镭神智能团队用实际行动诠释了工匠精神的内涵，为推动激光雷达技术的发展和应用贡献了重要力量。工匠精神：以工匠精神铸就激光雷达的卓越品质镭神智能n10激光雷达实施作业AssignmentimplementPART05一、实施准备（1）防护用品：工作服、安全帽、工作手套。（2）台架总成：实训平台。（3）工具、设备：激光雷达（附带接线盒、固定支架、电源适配器、网线）、笔记本电脑、螺丝刀套装；（4）辅助材料：绝缘垫、无纺布。实训平台1.工具和设备准备一、实施准备（1）激光雷达和固定支架外观检查。（2）接线盒外观检查。（3）线束外观及针脚检查。2.激光雷达外观检查激光雷达一、实施准备使用网线测试仪对网线进行品质检查，将网线两端的插头分别插入主测试仪和远程测试端的RJ45端口，将开关拨到“S”（S为慢速档），若主测试仪和远程测试端的指示灯从1到8逐个顺序闪亮，且两端同时亮灯，则证明网线连通性没有问题。否则需要更换网线。3.网线的品质检查网线测试仪（1）按照下图的接线图连接线束。接线图二、激光雷达的品质检查（2）打开笔记本电脑，进入“控制面板”→单击“网络和Internet”进入到“网络和共享中心”→单击“更改适配器设置”。进入网络和共享中心二、激光雷达的品质检查（3）找到对应的网卡适配器，右键，选择“属性”，在弹出的属性框中双击“TCP/IP4协议版本”。将IP地址设置为激光雷达的默认的目的地址（192.168.1.102），子网掩码设置为255.255.255.0。设置IP二、激光雷达的品质检查（4）打开笔记本电脑中的激光雷达测试软件，进入激光雷达调试界面。（5）单击“Lidar”按钮，在弹出的传感器配置界面中选择“LSC16-1”，单击“OK”按钮。单击“Lidar”按钮二、激光雷达的品质检查（6）若界面实时显示三维点云数据，说明激光雷达正常。若没有实时显示三维点云数据，说明激光雷达损坏，需更换激光雷达。（7）关闭激光雷达测试软件和笔记本电脑。三维点云数据二、激光雷达的品质检查三、激光雷达的安装（1）使用合适的工具紧固螺栓，将激光雷达安装到固定支架上。1.激光雷达及固定支架安装将激光雷达安装到固定支架三、激光雷达的安装（2）使用合适的工具紧固螺栓，将激光雷达和固定支架安装到实训平台顶部。1.激光雷达及固定支架安装固定激光雷达到实训平台顶部三、激光雷达的安装（3）连接激光雷达缆线端的接线端子与接线盒缆线端的接线端子。注意：两个接线端子的卡口需要对齐。1.激光雷达及固定支架安装缆线接口连接三、激光雷达的安装（1）选用合适工具和螺丝，将接线盒固定安装在实训平台上。（2）连接网线，网线一端连接至激光雷达接线盒以太网接口，另一端连接至实训平台网口。（3）连接电源线，电源适配器的电源端口连接至接线盒的电源插座孔。2.激光雷达接线盒安装接线盒安装位置（1）接通实训平台电源，开启实训平台电源开关。（2）打开实训平台电脑，将实训平台电脑的IP改为激光雷达的默认的目的地址（192.168.1.102），子网掩码设置为255.255.255.0。（3）打开激光雷达测试软件，进入激光雷达调试界面。（4）单击“Lidar”按钮，在弹出的传感器配置界面中选择“LSC16-1”，单击“OK”按钮。（6）若界面实时显示三维点云数据，说明激光雷达正常。若没有实时显示三维点云数据