CN113947552B 一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去雪方法和系统 （中山大学）

一种融合强度与时空几何特征的激光雷达本发明提供了一种融合强度与时空几何特强度信息和时空邻域数量的空间特征信息对点2S2、根据雪花在实际的点云数据单帧点云帧中的雪S3、对具有候选雪噪点的点云帧以及其相邻点云帧S5、基于熵权法利用强度邻域数量和时空邻域数量计2.根据权利要求1所述的一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去雪方法，其特征3.根据权利要求2所述的一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去雪方法，其特征4.根据权利要求2所述的一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去雪方法，其特征对于某时刻的点云数据，首先计算点云数据中每个点到激光雷达的5.根据权利要求1所述的一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去雪方法，其特征使用半径滤波方法，针对每一个候选雪噪点，计算其点云数6.根据权利要求1所述的一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去雪方法，其特征37.根据权利要求5所述的一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去雪方法，其特征8.根据权利要求1所述的一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去雪方法，其特征通过熵权法融合强度邻域数量和时空邻域数量，利用强度邻域数从而得到候选雪噪点为真实雪噪点的权重w1和w2，w1为候选雪噪点的强9.执行权利要求1-8任一项权利要求所述一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去激光雷达去雪系统获取激光雷达实际的点云数据，自适应强度图像提取单元利用降维数据提取宽度-时间图像；时空邻域提取单元基于雪花的运动规律4雷达强度曲线生成单元基于激光雷达的强度原理，得到激光雷达强度曲线；动态强度阈值曲线生成单元基于雪花的物理模型和雪花的点云强度特性，5雪点滤除方法，该发明根据激光雷达点云反射强度求解阈值对点云反射强度进行粗分类，[0004]本发明为克服上述技术问题，提供一种能够有效识别和去除点云数据中的雪噪[0009]S3、对具有候选雪噪点的点云帧以及其相邻点云帧通过评分对候选雪噪点进行最终分类得到真雪噪点和合强度邻域数量的反射强度信息和时空邻域数量的空间特征信息对点云数据进行去雪处6到统一的坐标中得到降维图，将连续多帧降维图组成宽度-高度-时间为维度的三维数7时间图像提取单元利用降维数据提取宽度-时间图像；时空邻域提取单元基于雪花的运动合强度邻域数量的反射强度信息和时空邻域数量的空间特征信息对点云数据进行去雪处8[0046]为清楚地说明本发明一种融合强度与时空几何特征的激[0048]一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去雪方法，流程图如图1所示，包括步[0051]S3、对具有候选雪噪点的点云帧以及其相邻点云帧通过评分对候选雪噪点进行最终分类得到真雪噪点和[0055]实际应用过程中，计算得到强度邻域数量和得到时空邻[0056]本实施例结合强度邻域数量的反射强度信息和时空邻域数量的空间特征信息对[0058]一种融合强度与时空几何特征的激光雷达去雪方法，流程图如图1所示，包括步9激光脉冲在理想情况下的激光雷达强度曲线；基于雪花的物理模型和雪花的点云强度特雪花通常由2～3个雪晶聚集形成，雪晶的最大半径为2.8mm，将雪花的直径长度约定为[0075]S3、对具有候选雪噪点的点云帧以及其相邻点云帧通过[0076]所述提取宽度-时间图像的方法为：对具有候选雪噪点的点云帧以及其相邻点云评分对候选雪噪点进行最终分类得到真雪噪点和[0083]熵权法，使得综合评价能客观地根据不同的数据自适应调整各个评价指标的权标对应的权重值来消除对评价结果影响不高的指标对综合评价[0098]实际应用过程中，计算得到强度邻域数量和得到时空邻时间图像提取单元利用降维数据提取宽度-时间图像；时空邻域提取单元基于雪花的运动时间图像提取单元利用降维数据提取宽度-时间图像；时空邻域提取单元基于雪花的运动[0115]雷达强度曲线生成单元计算所述激光雷达强度曲线和动态强度阈值曲线生成单[0118]强度邻域运算单元计算候选雪噪点在当前时刻的点云图中的强度邻域数量的方射到统一的坐标中得到降维图，将连续多帧降维图组成宽度-高度-时间为维度的三维数