CN114078145B 盲区数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质 （北京万集科技股份有限公司）

KR20200039205A,2020.04.16的区域和图像数据覆盖的区域之间的重叠区域与图像数据的全域映射关系，根据全域映射关并利用全域映射关系将虚拟点云数据映射到图2对重叠区域中点云数据和图像数据进行配准，确定所述点云数据根据所述全域映射关系，在所述激光雷达的检测盲区填充虚拟全域映射关系将所述虚拟点云数据映射到所述图基于所述全域映射关系、所述激光雷达的检测盲区的虚拟点云数据根据所述内参矩阵和所述外参矩阵，在像素坐标系中建立点云数据根据所述外参矩阵，将所述点云数据在实际世界坐标系中的坐标转根据所述内参矩阵，将所述点云数据在相机坐标系中的坐标根据所述全域映射关系，将所述稠密化处理后的虚拟基于所述图像数据，确定所述激光雷达的检测盲根据所述全域映射关系，从所述激光雷达的检测盲区的虚拟点云数据根据所述两个虚拟点云到所述目标像素点的距离、以3获取所述点云数据的第一采样时刻和所述图像数据的第二若所述时间差小于或等于预设的时间偏差阈值，则确定所述点根据预设的时间轴上的候选采样时刻和第一采样时刻偏差，确定所述根据所述预设的时间轴上的候选采样时刻和第二采样时刻偏差第二采样时刻；所述第二采样时刻偏差为相机时间轴与所述预设的时间轴之间的时间偏建立模块，用于对重叠区域中点云数据和图像数据进行配准，确定填充模块，用于根据所述全域映射关系，在所述激光雷达的检测被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的45采样时刻偏差为雷达时间轴与预设的时间轴之间的时6被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的盲区[0050]图4b为一个实施例中稠密化处理之后重叠区域的图像平面点云与图像数据的映7务器或者是多个服务器组成的服务器集群；雷达102为任意一种激光雷达；图像采集设备[0065]下面将通过实施例并结合附图具体地对本申请的技术方案以及本申请的技术方8全域映射关系；重叠区域为点云数据覆盖的区域和图像数据覆盖的区域之间的重叠区域；9根据预设的确定检测目标深度信息的预测算法，根据该目标像素点对应的虚拟点云数据，云数据覆盖的区域和图像数据覆盖的区域之间的重叠区域中点云数据和图像数据进行配点云数据和图像数据构建包括激光雷达的检测盲区在内的图像数据覆盖区域的全域映射[0081]由于点云数据与图像数据处于不同的坐标系中，服务器在建立二者的映射关系yxp1,p2为切[0107]服务器根据已知的点云数据在非重叠区域构建虚拟点云1[0139]在本实施例中，服务器判定tc>δ,服务器则确定点云数据和图像数据不为同步时的第一采样时刻；候选采样时刻为相机或雷达采集数据时预设的时间轴上对应的采样时通过基于参考时间轴的候选采样时刻与其各自对应的时刻偏差确定各自对应的采集时刻，是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或以及激光雷达的检测盲区中的检测目标在图像数据中的像素点，确定检测目标的深度信[0172]在其中一个实施例中，所述修正操作[0175]关于盲区数据处理装置的具体限定可以参见上文中对于盲区数据处理方法的限计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过一种盲区数据处理方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，[0183]上述实施例提供的计算机设备，其实现原理和技术效果包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-