《运动控制技术》课件-4.步进电机运动控制系统的调试

运动控制系统安装与调试步进电机运动控制系统的调试四01控制方案设计

02元器件的选型

03程序设计与调试项目四步进电机运动控制系统的调试

控制方案设计01任务1控制方案设计1.知识目标（1）控制系统的控制电路相关知识及应用；（2）步进电机控制系统的应用；（3）电气原理图绘制的标准。2.技能目标（1）步进电机控制系统方案设计能力；（2）电气原理图的标准制图；（3）电气原理图的分析能力；3.素质目标（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；（3）善于自学、善于归纳分析；4.1.1设计控制方案图任务分析

本项目完成两个电动机的控制：进给电机（步进驱动器）、冷却电机及面板指示。

步进电机正反向控制，速度可控；

冷却电机启停控制，和进给电机有先后顺序（先启动后冷却）；

相应的输入及输出指示。

因此，本项目可以借助于PLC控制实现。4.1.1设计控制方案图设计控制方案图4.1.1设计控制方案图各组成部分简介：电源：负责电机（冷却）、步进驱动器、控制电路、PLC和控制面板供电。

步进电机驱动器采用DC24V～40V电源供电。电路中采用380V/220V变压器得到220VAC电压，然后通过开关电源获得24VDC电压。强电控制电路：用于系统急停、冷却电机的起停、进给电路上电等。PLC：采用西门子s7-1200PLC，控制强电电路，包括冷却电机起停、步进驱动器上电；步进（电机）驱动器的方向信号和速度信号；指示灯等。控制面板：主要用于强电电路的急停输入；PLC的启动、停止等输入；故障指示、正常指示等输出。4.1.2设计步进电机驱动电路图步进电机驱动电路图

步进电机驱动电路图如图所示，主要包括步进电机H1-M1的上电、速度控制、方向控制等功能。A+A-B+B+4.1.3设计I/O控制电路图I/O控制电路图

采用PLC对步进电机进行控制，还需要有相应的控制电路进行辅助，本项目的控制电路如图所示。4.1.3设计I/O控制电路图PLC输入电路：M5-SB1按钮M5-SB2按钮M5-SA1按钮M1-K1（交流接触器）M5-SB3、M5-SB4按钮4.1.3设计I/O控制电路图PLC输出电路：Q0.0为高电平时，继电器M6-K1线圈得电，控制电路中的M6-K1触点闭合，H1-K2线圈得电，H1-K2触点闭合，步进电机（步进驱动器）上电；Q0.1为高电平时，继电器M6-K2线圈得电，控制电路中的M3-K2触点闭合，E1-K1线圈得电，E1-K1触点闭合，冷却电机上电；Q0.2接步进驱动器速度（脉冲）控制信号；Q0.3接步进驱动器方向控制信号，当Q0.3为低电平或高电平时，电机的运动方向刚好相反。Q0.4、Q0.5指示机床正常或故障。步进电机运动控制系统的调试四01控制方案设计

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元器件的选型02任务2元器件的选型1.知识目标（1）步进电动机的分类，结构，原理，性能指标；（2）步进驱动器的原理与应用；2.技能目标（1）步进电动机与驱动器的分析与选型能力；（2）断路器分析与选型能力；（3）继电器、接触器分析与选项能力；（4）变压器，开关电源，按钮与指示灯的选型能力；3.素质目标（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；（3）善于自学、善于归纳分析；

步进电动机是一种将电脉冲信号转换为角位移或直线位移的转换装置，是开环伺服系统的执行元件。步进电动机两种基本运行状态：运转和定位。4.2.1步进电机的分类及特点步进电动机简介4.2.1步进电机的分类及特点步进电机的分类

具体类型按力矩产生的原理反应式：转子无绕组，由被励磁的定子绕组产生反应力矩实现步进运行励磁式：定、转子均有励磁绕组（或转子用永磁钢，即“永磁式”），由电磁力矩实现步进运行混合式：综合了反应式和永磁式的优点，定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料（性能全面，但结构复杂，成本高）按输出力矩的大小伺服式：输出力矩小，只能驱动较小的负载，要与液压转矩放大器配合使用，才能驱动机床工作台等较大的负载功率式：输出力矩在5~5N.m以上，可以直接驱动机床工作台等较大负载按定子数单定子、双定子、三定子、多定子按各相绕组分布径向分布式：电动机各相按圆周依次排列轴向分布式：电动机各相按轴向依次排列4.2.1步进电机的分类及特点步进电机的特点一是过载性好。其转速不受负载大小的影响，不像普通电机，当负载加大时就会出现速度下降的情况，步进电机使用时对速度和位置都有严格要求。二是控制方便。步进电机是“步”为单位旋转，数字特征比较明显。三是整机结构简单。传统的速度和位置控制的机械装置的结构一般都比较复杂，调整困难，使用步进电动机后，使得整机的结构变得简单和紧凑。步进电机运动控制系统的调试四01控制方案设计

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元器件的选型02任务2元器件的选型1.知识目标（1）步进电动机的分类，结构，原理，性能指标；（2）步进驱动器的原理与应用；2.技能目标（1）步进电动机与驱动器的分析与选型能力；（2）断路器分析与选型能力；（3）继电器、接触器分析与选项能力；（4）变压器，开关电源，按钮与指示灯的选型能力；3.素质目标（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；（3）善于自学、善于归纳分析；

三相反应式步进电动机的原理结构图如下：ABCIAIBIC

定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。采用Y连接，转子有四个齿。定子转子4.2.2步进电机的工作原理及结构一.结构1.三相单三拍CA'BB'C'A3412

A相绕组通电，B、C相不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。“三相”指三相步进电机；“单”指每次只能一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。4.2.2步进电机的工作原理及结构二.原理CA'BB'C'A3412

同理，B相通电时，转子会转过30

角，2、4齿和B、B´

磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30

角，1、3齿和C´、C磁极轴线对齐。1C'342CA'BB'A4.2.2步进电机的工作原理及结构

这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。

按ABCA

……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360°而转子转过90°(一个齿距角)。2.三相双三拍

按AB

BC

CA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。4.2.2步进电机的工作原理及结构AB通电CA'BB'C'A3412BC通电3412CA'BB'C'ACA通电CA'BB'C'A3412

与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30(步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90

(齿距角)。4.2.2步进电机的工作原理及结构CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通电，转子1、3齿与A、A'对齐。

A、B相同时通电，A、A'磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子转过15

，到达左图所示位置。

按AABBBCC

CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。4.2.2步进电机的工作原理及结构CA'BB'C'A3412

B相通电，转子2、4齿与B、B´对齐,又转过15

。3412CA'BB'C'AB、C相同时通电，C'、C

磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子再转过15

。4.2.2步进电机的工作原理及结构

三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：AABBBCC

CA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90

(齿距角)。

与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。4.2.2步进电机的工作原理及结构4.2.2步进电机的工作原理及结构结论（1）步进电动机定子绕组的通电状态每改变一次，转子转过一个角度，即步距角。（2）改变定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向改变。（3）步进电动机定子绕组通电状态的改变速度越快，其转子旋转的速度越快，即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高。（4）步进电动机步距角α与定子绕组的相数m、转子的齿数z、通电方式k有关，可用下式表示：α=360°/（mzk）步进电机运动控制系统的调试四01控制方案设计

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元器件的选型02任务2元器件的选型1.知识目标（1）步进电动机的分类，结构，原理，性能指标；（2）步进驱动器的原理与应用；2.技能目标（1）步进电动机与驱动器的分析与选型能力；（2）断路器分析与选型能力；（3）继电器、接触器分析与选项能力；（4）变压器，开关电源，按钮与指示灯的选型能力；3.素质目标（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；（3）善于自学、善于归纳分析；

4.2.3步进电机的主要技术指标和运行特性步距角●步进电动机的步距角是定子绕组的通电状态每改变一次，转子转过的角度。●步距角是决定步进伺服系统脉冲当量的重要参数，最常用的为7.5°/15°、3°/6°、1.5°/3°、0.9°/1.8°、0.75°/1.5°、0.6°/1.2°、0.36°/0.72°等几种。●步距角越小，数控机床的控制精度越高。4.2.3步进电机的主要技术指标和运行特性步距角若通电方式和系统的传动比已确定，步距角应满足：为传动比；为负载轴要求的最小位移量若步进电动机施动的机械需要作直线运动时，可用丝杆作运动转换器。步进电动机的步距角按下式进行换算b为直线运动当量（每步m）；L为丝杆螺距（m）4.2.3步进电机的主要技术指标和运行特性静态步距误差每一个脉冲信号应使转子转过相同的步距角。但实际上，由于定、转子齿距分度不均，定、转子之间的气隙不均或铁心分段时的错位误差等，实际步距角和理论步距角之间会存在偏差，这个偏差称为静态步距角误差，一般采用累积误差来衡量精度。步距精度应满足：为负载轴上所允许的角度误差。4.2.3步进电机的主要技术指标和运行特性矩角特性和最大静态转矩步进电动机的静特性，是指步进电动机在稳定状态（即步进电动机处于通电状态不变，转子保持不动的定位状态）时的特性，包括静转矩、矩角特性及静态稳定区。当失调角

时，将有最大静转矩。矩角特性4.2.3步进电机的主要技术指标和运行特性启动频率和连运行频率●空载时，步进电动机由静止到起动，进入不丢步的正常运行所允许的最高频率，称为启动频率或突跳频率

。若启动时频率大于突跳频率，步进电动机不能正常起动。●步进电动机连续运行时，不丢步运行的极限频率，称为最高工作频率

。最高工作频率决定了步进电动机的最高转速。4.2.3步进电机的主要技术指标和运行特性加减速特性步进电动机的加减速特性是描述步进电动机由静止到工作频率和由工作频率到静止的加减速过程中，定子绕组通电状态的变化频率与时间的关系。加减速特性步进电机运动控制系统的调试四01控制方案设计

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元器件的选型02任务2元器件的选型1.知识目标（1）步进电动机的分类，结构，原理，性能指标；（2）步进驱动器的原理与应用；2.技能目标（1）步进电动机与驱动器的分析与选型能力；（2）断路器分析与选型能力；（3）继电器、接触器分析与选项能力；（4）变压器，开关电源，按钮与指示灯的选型能力；3.素质目标（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；（3）善于自学、善于归纳分析；

4.2.4步进电机的铭牌分析与选型步进电动机的铭牌数据主要包含三方面内容：电机型号、额定电流和步距角。4.2.4步进电机的铭牌分析与选型电机型号●电机型号表明电动机的外形尺寸、类型、定子相数、转子齿数、静态相电流、保持转矩和转动惯量等。●以森创步进电机型号举例，如86BYG250AS-06。86表示外形尺寸（长85mm），BYG表示混合式步进电机，2表示为两相电机，50表示转子齿数为50，AS表示不同的保持转矩和转动惯量，06表示静态相电流为6A。4.2.4步进电机的铭牌分析与选型森创两相混合式步进电机型号表4.2.4步进电机的铭牌分析与选型静态相电流和步距角（2）静态相电流如图所示的两种品牌电机在铭牌中注明了各自的静态相电流，大小都是3A。（3）步距角如图所示的两种品牌电机分别在铭牌中注明了各自的步距角，大小都是1.8°。4.2.4步进电机的铭牌分析与选型步进电动机的选型在选择步进电动机时一般遵循以下步骤：（1）最大速度选择

一般来说，步进电机最大速度为600～1200rpm。（2）定位精度选择一般来说，步距角对应系统定位精度的1/2或更小。（3）力矩选择动态力矩很难确定，往往先确定静力矩。一般情况下，静力矩为摩擦负载的2～3倍内，静力矩一旦选定，电机的机座及长度尺寸即可确定。4.2.4步进电机的铭牌分析与选型1）转动惯量：式中：

为体积元，

为物体密度，

为体积元与转轴的距离。单位：

。2）加速度：几个物理量理想加减速过程

已知加速时间

、最大速度

，可得电机的角加速度：4.2.4步进电机的铭牌分析与选型3）电机力矩：力矩计算公式为：式中：

为系统外力折算到电机上的力矩；

为传动系统的效率。几个物理量4.2.4步进电机的铭牌分析与选型步进电机的使用步进电机的使用一是要注意正确的安装，二是正确的接线。改变绕组通电顺序可以改变步进电机转动方向。步进电机运动控制系统的调试四01控制方案设计

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元器件的选型02任务2元器件的选型1.知识目标（1）步进电动机的分类，结构，原理，性能指标；（2）步进驱动器的原理与应用；2.技能目标（1）步进电动机与驱动器的分析与选型能力；（2）断路器分析与选型能力；（3）继电器、接触器分析与选项能力；（4）变压器，开关电源，按钮与指示灯的选型能力；3.素质目标（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；（3）善于自学、善于归纳分析；

4.2.5步进驱动器的选型步进驱动器的基本原理（1）步进驱动器的组成4.2.5步进驱动器的选型步进驱动器的基本原理步进电机按三相单三拍方式运行，脉冲分配器A、B、C相信号如图所示当方向电平为低电平时，脉沖分配器按A→B→C的顺序循环产生脉冲当方向电平为高电平时，脉沖分配器按A→C→B的顺序循环产生脉冲三相单三拍步进电机各相波形4.2.5步进驱动器的选型步进驱动器的基本原理（2）脉冲分配器脉冲分配器可由硬件或软件实现。硬件环分有较好的响应速度，直观、维护方便。软件环分受控制器运算速度的限制，有时难以满足高速实时控制的要求。4.2.5步进驱动器的选型步进驱动器的基本原理1）三相六拍硬件环分4.2.5步进驱动器的选型步进驱动器的基本原理2）软件环分：利用计算机程序来设定硬件接口的位状态，产生一定的脉冲分配输出。不同的计算机接口，软件环分有不同的形式。序号P1.7P1.6P.15P1.4P1.3P1.2P1.1P1.0接通TABLEXXXXX001ATABLE+1XXXXX011ABTABLE+2XXXXX010BTABLE+3XXXXX110BCTABLE+4XXXXX100CTABLE+5XXXXX101CA4.2.5步进驱动器的选型步进电动机的驱动装置驱动器采用直流24V～40V电源供电。输出电流和输入信号规格为：①输出相电流为3.0A～5.8A，输出相电流通过拨动开关设定；②控制信号输入电流为6～20mA，控制信号的输入电路采用光耦隔离。PLC输出公共端VCC使用的是DC24V电压，限流电阻R1为2。4.2.5步进驱动器的选型步进电动机的驱动装置Kinco3M458的典型接线图4.2.5步进驱动器的选型使用步进电机应注意的问题现象可能问题解决措施电机不转电源灯不亮检查供电电路，正常供电电机轴有力脉冲信号弱，信号电流加大至7～16mA细分太小选对细分电流设定是否太小选对电流驱动器已保护重新上电使能信号为低此信号拉高或不接对控制信号不反应未上电电机转向错误电机接线错误任意交换电机同一相的两根线（如A+、A-交换接线位置）电机线有断路检查并接对报警指示灯亮电机线接错检查接线电压过高或过低检查电源电机或驱动器损坏更换电机或驱动器位置不准信号受干扰排除干扰屏蔽地未接或未接好可靠接地电机线有断路检查并接对细分错误设对细分电流偏小加大电流加速时堵转加速时间太短加速时间加长电机扭矩太小选大扭矩电机电压偏低或电流太小适当提高电压或电流步进电机运动控制系统的调试四01控制方案设计

02元器件的选型

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元器件的选型02任务2元器件的选型1.知识目标（1）步进电动机的分类，结构，原理，性能指标；（2）步进驱动器的原理与应用；2.技能目标（1）步进电动机与驱动器的分析与选型能力；（2）断路器分析与选型能力；（3）继电器、接触器分析与选项能力；（4）变压器，开关电源，按钮与指示灯的选型能力；3.素质目标（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；（3）善于自学、善于归纳分析；

4.2.6其他元器件的选型

根据任务要求分析，本项目主要是完成两个电动机的控制，一个是进给步进电机，一个是冷却电机，并有相应的面板及指示。步进电机需要正反向控制，速度可控，冷却电机只需启停控制，此外还需相应的输入及输出指示。

由于本项目电路设计与上一项目有类似之处，在进行元器件选型时我们主要介绍与上一项目有不同的地方，其它相似之处比如电源断路器的选择，交流接触器的选择，熔断器的选择，控制变压器的选择等，可以参考前面章节查阅，这里不再赘述。4.2.6其他元器件的选型1、中间继电器的选择图4-3中的直流中间继电器H1-K2用于控制步进电动机H1-M1上电，M1-K2用于控制PLC上电控制，线圈电压为24V故M1-K2选用普通型JZ8-ZP直流中间继电器，每个中间继电器常开常闭触点各有4对，额定电流为5A，线圈电压为24V。图4-3中的直流中间继电器M1-K1用于急停控制图4-34.2.6其他元器件的选型1、中间继电器的选择图4-5中的M6-K1、M6-K2分别控制步进电机的通断和冷却电路的通断，其额定电流都较小，线圈电压为24V故M1-K1、M6-K1和M6-K2也都可以选用普通型JZ8-ZP直流中间继电器，每个中间继电器常开常闭触点各有4对，额定电流为5A，线圈电压为24V。图4-54.2.6其他元器件的选型2、按钮的选择图4-3中的PLC电源上电按钮M1-SB2选择LA18型按钮，颜色为绿色；断电按钮M1-SB3选择LA18型按钮，颜色为红色.图4-4中的步进电机接通按钮M5-SB1，正反向移动按钮M2-SB3和-SB4，选择LA18型按钮，颜色为绿色；步进电机断开按钮M5-SB2选择LA18型按钮，颜色为红色；冷却液通断钥匙开关M5-SA1为24V。图4-44.2.6其他元器件的选型3、开关电源的选择开关电源是利用现代电力电子技术，控制开关管开通和关断的时间比率，维持稳定输出电压的一种电源。本项目开关电源的功能是将非稳定交流电源变成直流电源。在本项目中开关电源主要为PLC、步进电机（步进驱动器）和直流中间继电器供电。步进电机额定功率可以根据公式

其中角速度

单位弧度/秒，M为转矩，将额定转速及额定转矩代入公式可得步进电机额定功率近似为20W。即可计算P-VC=PPLC+PM1+PKA≤2A×24V+20W+12W=80W，取为100W，再由I-FU5≥P/U=100W/24V=4.15A，取熔体电流为6A，选RTl8-32型。4.2.6其他元器件的选型4、指示灯的选择指示灯选用发光二极管，额定电压24V，红色、绿色各一个，分别表示机床故障灯和机床正常灯。运动控制系统安装与调试步进电机运动控制系统的调试四01控制方案设计

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程序设计与调试03教学目标1.知识目标（1）I/O地址的分配；（2）PLC的软件编程及程序上载；（3）步进驱动器的参数设置；2.技能目标（1）编程软件的应用能力；（2）步进驱动器参数的设置与设备调试能力；（3）系统联调与分析能力。3.素质目标（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；（3）善于自学、善于归纳分析。4.3.1PLC的I/O地址分配本项目I/O地址分配包含输入、输出两个部分

输入信号为来自按钮/开关等主令信号，主要包括：步进电机常开接通按钮、常闭断开按钮、冷却液通断开关、急停信号常开触点和步进电机正反向移动信号常开按钮；

输出信号主要包括：输出到步进电机和冷却电机的中间继电器的控制信号，输出到步进电机（驱动器）的脉冲信号和方向信号，输出到反应系统工作状态的指示灯的信号。4.3.1PLC的I/O地址分配序号输入名称输入地址序号输出名称输出地址1进给电机上电I0.01接通步进电机Q0.02进给电机断电I0.12接通冷却电机Q0.13冷却电机接通I0.23脉冲Q0.24急停I0.34方向Q0.35正向移动I0.45机床正常灯Q0.46反向移动I0.56机床故障灯Q0.5I/O地址分配表步进电机运动控制系统的调试四01控制方案设计

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程序设计与调试03教学目标1.知识目标（1）I/O地址的分配；（2）PLC的软件编程及程序上载；（3）步进驱动器的参数设置；2.技能目标（1）编程软件的应用能力；（2）步进驱动器参数的设置与设备调试能力；（3）系统联调与分析能力。3.素质目标（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；（3）善于自学、善于归纳分析。4.3.2梯形图设计

1步进电机控制实例：控制要求

步进电机先正转150mm，达到目标位置后再反转100mm。采用相对位置控制。2脉冲计算

导程、步进电机细分数（脉冲/圈）需根据实际情况而定，这里我们假定为导程P=5mm、细分为6400（即6400脉冲电机转一圈)。控制要求为正转150mm和反转100mm。

所以：

行程150mm需要脉冲数为150/5*6400=192000个

行程100mm需要脉冲数为100/5*6400=128000个由于博途对1200plc轴工艺的集成，所以可以直接用距离控制4.3.2梯形图设计

Power指令：电机使能Axis-轴工艺对象Enable-轴使能StartMode-轴启动StopMode-轴停止Status-轴的使能状态FALSE-禁用轴。TRUE-轴已启用。Busy-TRUE-“MC_Power”处于活动状态。Error-TRUE-运动控制指令“MC_Power”或相关工艺对象发生错误。ErrorID-参数“Error”的错误IDErrorInfo-参数“ErrorID”的错误信息ID4.3.2梯形图设计

Reset指令：“MC_Reset”指令是当电机处于报警状态，比如JOG运行触碰到左右限位之后，电机会停止，此时必须先运行“MC_Reset”指令，才可以重新进行回原点等操作。Axis-轴工艺对象Execute-上升沿时启动命令Restart-将轴组态从装载存储器下载到工作存储器。

仅可在禁用轴后，才能执行该命令。Done-错误已确认。Busy-命令正在执行Error-执行命令期间出错。ErrorID-参数“Error”的错误IDErrorInfo-参数“ErrorID”的错误信息ID4.3.2梯形图设计

Axis-轴工艺对象Execute-上升沿时启动命令Position-原点位置偏差Mode-回原点模式Done-命令已完成Busy-命令正在执行CommandAborted-命令在执行过程中被另一命令中止。Error-执行命令期间出错。错误原因，请参见“ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。ErrorID-参数“Error”的错误IDErrorInfo-参数“ErrorID”的错误信息IDReferenceMarkPosition-显示工艺对象归位位置（“Done”=TRUE时有效）Home指令：“MC_Home”指令，此指令用于步进电机回到原点。感应到原点接近开关之后，会将原点所在位置设置为零点，一般上电执行一下回原指令，可实现电机精准定位。4.3.2梯形图设计

MoveRelative指令：相对于电机当前位置进行移动Axis轴工艺对象Execute-上升沿时启动命令Distance-定位操作的移动距离Velocity-轴的速度Done-目标位置已到达Busy-命令正在执行CommandAborted-命令在执行过程中被另一命令中止。Error-执行命令期间出错。ErrorID-参数“Error”的错误IDErrorInfo-参数“ErrorID”的错误信息ID4.3.2梯形图设计

4.3.2梯形图设计

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02元器件的选型

03程序设计与调试项目四步进电机运动控制系统的调试

程序设计与调试03教学目标1.知识目标（1）I/O地址的分配；（2）PLC的软件编程及程序下载；（3）步进驱动器的参数设置；2.技能目标（1）编程软件的应用能力；（2）步进驱动器参数的设置与设备调试能力；（3）系统联调与分析能力。3.素质目标（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；（3）善于自学、善于归纳分析。4.3.3程序组态与下载一、创建项目项目视图中：项目→新建。创建项目并命名为“电机控制”二、硬件组态“电机控制”项目中：添加新设备→选择适配的plc并创建。完成硬件。

双击PLC对PLC的脉冲及地址进行设置，地址与实际匹配。注：PWM脉冲适用于温度，流量等等（PWM为脉宽可调的脉冲）PTO脉冲适用于位移，运动控制（PTO脉冲为占空比50%的固定脉冲）此处我们选择PTO

4.3.3程序组态与下载4.3.3程序组态与下载4.3.3程序组态与下载添加工艺对象-轴，并组态

4.3.3程序组态与下载4.3.3程序组态与下载组态轴，根据实际情况设置电机参数（注意细分，脉冲当量，回原点）4.3.3程序组态与下载4.3.3程序组态与下载4.3.3程序组态与下载4.3.3程序组态与下载四、下载4.3.3程序组态与下载五、轴调试（先下载plc再进行调试）激活轴，启动轴调试轴（看是否能驱动电机，能则第四步，不能则从第一步重新开始）运动控制系统安装与调试步进电机运动控制系统的调试四01控制方案设计

02元器件的选型

03程序设计与调试项目四步进电机运动控制系统的调试

程序设计与调试03教学目标1.知识目标（1）I/O地址的分配；（2）PLC的软件编程及程序上载；（3）步进驱动器的参数设置；2.技能目标（1）编程软件的应用能力；（2）步进驱动器参数的设置与设备调试能力；（3）系统联调与分析能力。3.素质目标（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；（3）善于自学、善于归纳分析。4.3.4步进驱动器的参数设置本项目采用Kinco三相步进电机3S57Q-04056以及与之配套Kinco3M458三相步进电机驱动器。3M458DTP开关功能划分说明4.3.4步进驱动器的参数设置DIP1DIP2DIP3细分ONONON400步/转ONONOFF500步/转ONOFFON600步/转ONOFFOFF1000步/转OFFONON2000步/转OFFONOFF4000步/转OFFOFFON5000步/转