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文档简介

运动控制教学目标知识目标能力目标素质目标1.掌握运动控制的工作原理2.掌握运动控制方式3.掌握工艺对象“轴”的配置方法1.能熟练根据场合选择合适的运动控制方式1.培养自主探究、举一反三的能力2.培养团队合作，分析讨论问题的能力运动控制运动控制系统是指通过对电机的电压、电流和频率等输入电量的控制，来改变机械的转矩、速度和位移等机械量，使机械按照人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需求。典型的运动控制系统如图所示。运动控制系统工作原理运动控制根据连接驱动方式不同，分成三种控制方式：1.通信控制方式；2.模拟量输出方式。3.脉冲串输出PTO方式；运动控制1.PROFINET控制方式S7-1200PLC可以通过PROFINET方式连接驱动器，PLC和驱动器之间通过PROFIdrive报文进行通信。硬件版本为4.1以上的CPU都支持PROFIdrive控制方式。2.模拟量控制方式S7-1200PLC模拟量输出信号作为驱动器的速度给定，实现驱动器的速度控制。运动控制3.PTO控制方式脉冲串输出PTO的信号类型有多种，如图所示是脉冲A和方向B，一个输出（P0）控制脉冲，另一输出（P1）控制方向，如果脉冲处于正向，则P1为高电平（正转），如果脉冲处于负向，则P1为低电平（反转）CPU/信号板PTO1PTO2PWM1PWM2高速通道脉冲频率脉冲方向脉冲方向脉冲方向脉冲方向CPU1211CQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.0—Q0.2—2100kHzCPU1212CQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.0—Q0.2—2100kHzCPU1214CQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.0—Q0.2—2100kHzCPU1215CQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.0—Q0.2—2100kHzCPU1217CQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.0—Q0.2—21MHzSB1222Q4.0Q41.Q4.2Q4.3Q4.0—Q4.2—2200kHzSB1223Q4.0Q41.——Q4.0———1200kHz运动控制3.PTO控制方式运动控制轴工艺配置添加工艺对象“轴”，运动控制---TO_Axis_PTO---自动生成背景数据块。S7-1200运动控制系统中，必须对工艺对象进行配置才能够应用到控制指令块。运动控制1.轴工艺对象包括：组态、调试、诊断三部分；2.轴组态包括：基本参数和扩展参数。运动控制轴基本参数常规：轴名称，脉冲发生器，位置工程单位；运动控制电机每转一圈需要的脉冲数和轴位移距离。扩展参数：位置限制对应轴运动的左右保护限位，一般用机械限位，接常闭点，为低电平有效，反之接常开点，为高电平有效。运动控制扩展参数：动态常规设置轴的启停、加减速度、最大最小速度，这里显示的速度单位“转/分和°/s”是通过前面设定的工程单位转换过来的。运动控制扩展参数：主动回原点逼近速度是Home

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