CN114692429B 一种电液伺服系统的控制方法、设备及介质 （山东科技大学）

本说明书实施例公开了一种电液伺服系统2定义所述电液伺服系统的跟踪误差向量，以便于根据所述电液使用所述位置跟踪误差限定控制器控制所述电液伺确定液压缸流量连续方程和负载力平衡方程，根据所述液压缸流量连基于确定出观测误差动力学的表达式通过滑模观测器的等值注入原理与指定饱和函数，确定出所述扩3所述电液伺服系统的状态空间方程的表达式如2342-θ3x2-θ4x3。2在所述电液伺服系统的误差向量的基础上，结合所述电液伺服扩张滑模观测器的两个估计值和确定出符合要求的控制律，所述符合要求的控制律使得所述电液伺服系统的跟踪误差满足|z1|<kb且vr-0,且所述符合要求的控制律的表达b5当所述李雅普诺夫函数对时间的导数的取值小于0时，判定所述电液伺服系统为稳定所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被8.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机6[0001]本说明书涉及电液伺服控制技术领域，尤其涉及一种电液伺服系统的控制方法、[0004]本说明书一个或多个实施例提供了一种电液伺服系统的[0006]本说明书一个或多个实施例提供一种电液伺服系统73x3-Δ数变动带来的干扰，Υ1和Υ2为两个外部干扰Δ1和Δ12-θ3x2-θ4x3。和f223)相对于x2和x3满足Lipschitz条,i＝1,2,3.为系统状态变量xi,i＝1,2,3.的估计值，i＝1,2.是A,i=8[0026]基于确定出观测误差动力学的表[0029]通过滑模观测器的等值注入原理与指定饱和函数，确定空间方程和扩张滑模观测器的两个估计值和确定出符合要求的控制律，所述符合要求的控制律使得所述电液伺服系统的跟踪误差满足|z1|<kb且v>0,且所述符合要求的控9[0038]其中，ki,i＝1,2,3为控制增益，如果控制增益Li+3,i＝1,2适当选择为Li+3>1/[0054]图5为本说明书实施例提供的一种基于扩张滑模观测器的输出受限控制器的控制出杆液压缸的数学模型，图2为本说明书实施例提供的一种阀控双出杆液压缸的结构示意s为油源压力。[0074]选择系统状态变量为指定状态变量为x为所述指定状态变3x3-Δ数变动带来的干扰，γ1和γ2为两个外部干扰12-θ3x2-θ4x3。12[0082]在本说明书的一个实施例中，根据电液伺服系统的状态空间方程，也就是公式,i＝1,2,3.为系统状态变量xi,i＝1,2,3.的估计值，A,i＝1,2.是i=[0086]基于确定出观测误差动力学的表[0098]使则且会在T2>0内得到和的动力学表达式如下所示：[0122]其中，ki,i＝1,2,3为控制增益，如果控制增益Li+3,i＝1,2适当选择为Li+3>1/[0139]在本说明书的一个实施例中，使用位置跟踪误差限定控[0146]如果且可得到如下差。首先是反步控制器，根据状态空间方程，设置反步控制器的控制律为控制增益选择的输出受限控制器对应的结果，如图5所示,图5为本说明书实施例提供的一种基于扩张滑[0165]本说明书实施例还提供一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指[0167]上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围