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1下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本（包括所有的修改单）适用2 4 环境温度-10℃~40℃,减速器表面温度≤60℃; ）；）；5），678——环境温度-10℃~40℃,减速器表无——环境温度-10℃~40℃,减速器表）；）；）；）；无9n0n×T(t1+t2+t3)LRns0≥max(n1,n2,n3)ns0——减速器的容许输出转速，单无无无无无无mmaximmaxi载转矩为Tei，得到急停工况下减速器的最大负载转矩Te=max(Tei)，该同时按公式（4）计算急停工况i下的容许冲击次数Cei，得到急停工况下的最小容许冲击次数仿真计算各轴因减速器空程产生的刚度特性和运动精度，耦合出机器人整机的模态和位姿重复仿真计算各轴因减速器传动误差
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