CN115131767B 车道边界检测装置、车道边界检测方法及车道边界检测用计算机程序产品 （丰田自动车株式会社）

A1,2013.12.26A1,2019.03.28A1,2020.06.04A1,2020.10.15A1,2021.02.11的摄像部(2)得到的表示车辆(10)的周边区域的图像输入到以针对每个像素识别在该像素中表像的各像素中表示的物体的类别；以及检测部的紧接着之前的像素群相当的位置是否为本车2识别部，通过将由搭载于车辆的摄像部得到的、表示所述车检测部，针对在所述图像中与所述本车道交叉的方向的每个像素列，沿着从所述检测部在所述像素列的扫描中，以使作为扫描开始位置的一所述检测部一边将关注位置一个像素一个像素地向另一端侧移动，一所述检测部在所述像素列的任意一个中成为所述本车道内的连续的像素的集合存在表示所述本车道的本车道区域，将所述本车道区域的沿着所述扫描方向的两个边界中的、在相比该边界在所述图像端侧不存在表示所述本车道的像素的边界检测为所述本车道的所述物体的类别还包括设置于道路的车道划区线以外的其他标示，所述检测部关于所述像素列中的、与在所述图像中从所述车辆离通过将由搭载于车辆的摄像部得到的、表示所述车辆的周边区域的图针对在所述图像中与所述本车道交叉的方向的每个像素列，沿3在所述像素列的扫描中，以使作为扫描开始位置的一端的像素与所述扫描方向上的紧接着之前的所述关注像素群相当的关注位置是否为所述本车道内一边将关注位置一个像素一个像素地向另一端侧移动，一边重通过将由搭载于车辆的摄像部得到的、表示所述车辆的周边区域的图针对在所述图像中与所述本车道交叉的方向的每个像素列，沿在所述像素列的扫描中，以使作为扫描开始位置的一端的像素与所述扫描方向上的紧接着之前的所述关注像素群相当的关注位置是否为所述本车道内一边将关注位置一个像素一个像素地向另一端侧移动，一边重4的车辆周围的图像，检测车辆行驶中的车道以及该车道的边界线(参照日本特开2019-[0003]日本特开2019-87134号公报公开的驾驶支援系统根据摄像图像中的像素的亮度数量相比于属于下边缘线的边缘点的数量成为预先决定的点援的各种处理，所以从通过搭载于车辆的摄像机得到的图像检测车辆行驶中的车道(以下5列顺序、以及与扫描方向上的紧接着之前的像素群相当的位置是否为本车道内的判定结算机程序包括用于使处理器执行如下动作的命令：通过将由搭载于车辆的摄像部得到的、表示车辆的周边区域的图像输入到以针对每个像素识别在该像素中表示的物体的类别的图像中与本车道交叉的方向的每个像素列，沿着从该像素列的一端朝向另一端的扫描方[0011]本发明所涉及的车道边界检测装置起到能够减轻用于检测车辆行驶中的车道的[0014]图3是与包括车道边界检测处理的车辆控制处理有关的、电子控制装置的处理器[0015]图4是示出车辆的前方的路面的图像和该图像的各像素的物体的类别的识别结果[0016]图5是示出基于每个像素群的物体的类别的排列顺序的、表示与扫描中的关注像[0018]图7是示出车道划区线不清晰的情况下的道路的图像以及各像素的物体的类别的6且，该车道边界检测装置针对在图像中与本车道的延伸方向交叉的方向(以下有时简称为并且控制车辆10的车辆控制系统1具有用于拍摄车辆10的周围的路面的摄像机2和作为车道边界检测装置的一个例子的电子控制装置(ECU)3。摄像机2和ECU3经由遵循控制器局域信终端(未图示)以及用于搜索车辆10的行驶预定路线的导航装置(C-MOS等由对可见光或者红外光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成的二维检测器和在该二维检测器上使成为拍摄对象的区域的像成像的成像光学系统。摄像机2例如以朝向车7[0026]通信接口21是通信部的一个例子，具有用于将ECU3连接到车内网络的接口电[0028]处理器23是控制部的一个例子，具有1个或者多个CPU(CentralProcessing[0029]图3是与包括车道边界检测处理的车辆控制处理有关的、ECU3的处理器23的功能[0030]识别部31每当从摄像机2得到图像时，将该图像输入到以针对每个像素识别所表示的物体的类别的方式预先学习的识别器，从而识别在图像的各像素中表示的物体的类标识部分和用虚线表示的车道划区线中的标识之间的部分(以下有时称为车道划区线的非[0033]图4是示出车辆10的前方的路面的图像和该图像的各像素的物体的类别的识别结8[0034]因此，在针对图像400的各像素的识别结果410中，将各像素分别分类为本车道根据在连续的预定数的像素群中表示的物体的类别的排列顺序以及与扫描方向上的紧接排列的两个像素的像素群中表示的物体的类别的[0040]图5是将基于每个像素群的物体的类别的排列顺序的、与扫描中的关注像素相当像素群内的左侧的像素相当于车道划区线或者其他路面，右侧的像素相当于本车道的情9是移动物体的情况下，检测部32判定为关注位置的状态是关注的位置有可能是本车道内、且关注的像素群的物体的类别的排列顺序符合情形2(右侧像素的物体为本车道)，则关注内的状态512、并且关注的像素群的物体的类别的排列顺序符合情形8或者情形13(右侧像素的物体为车道划区线或者其他路面)，则将关注的像素群的左侧像素的位置设定为有效位置的状态为是本车道内的状态512、并且关注的像素群的物体的类别的排列顺序符合情[0046]此外，即使在如导流道标识那样与车道划区线平行地设的分辨率在图像上无法识别车道划区线与其他标示之间的本车道置检测为本车道的边界的位置，从而在这样的区域620中，也能够正确地检测本车道的边[0049]图7是示出车道划区线不清晰的情况下的道路的图像以及各像素的物体的类别的他标示702但被错误地识别为表示车道划区线的像素、以及尽管表示其他路面但被错误地别为表示本车道时，存在在一个像素列中检测到多个判定为是本车道内的区域(以下称为10的行进方向的中心线相当的位置至本车道的左右各自的边界线为止的距离成为等间隔的操舵角，将与该操舵角对应的控制信号输出给控制车辆10的操舵轮的致动器(未图示)。部33将与设定的制动量对应的控制信号输出给车辆1[0057]处理器23的车辆控制部33根据在各像素列中检测的本车道的左右各自的边界的边界位置离开预定距离以上的情况下，将任意一个像素列的本车道的边界位置设为无效。