CN115152148B 点云压缩中的多点直接编解码的方法和设备 （黑莓有限公司）

2022.08.18PCT/EP2020/0543592020.02.19WO2021/164861EN2021.08.26US2019311500A1,2019.10.10点云压缩中的多点直接编解码的方法和设备直接编解码模式来对与当前节点相关联的子体解码包括对位是否相同进行编解码以及如果相2对所述第一坐标值和所述第二坐标值进行排序，其中所述第一坐标从最高有效位位置开始，通过以下方式对所述第一坐标值的当前位置对相同位标志进行编码，所述相同位标志指示所述第一坐标值和第一坐标值的任何剩余位和所述第二坐标值的任何剩3.根据权利要求2所述的方法，其中对所述相同位标志进行熵编码使用专用上下文用4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一坐标值和所述第二坐标值对应于笛卡尔6.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一位置还由第三坐标值限定并且所述第二位置还由第四坐标值限定，所述第三坐标值和所述第四坐标值对应于坐标系中的相同方关于所述第三坐标值和所述第四坐标值来递归地执行所述成对编码解码模式标志发信号通知直接编解码被用于对所述至少两个点进10.一种用于对点云进行编码以生成压缩的点云数据位流的编码器，其中当前子体积3对所述第一坐标值和所述第二坐标值进行排序，其中所述第一坐标从最高有效位位置开始，通过以下方式对所述第一坐标值的当前位置对相同位标志进行编码，所述相同位标志指示所述第一坐标值和第一坐标值的任何剩余位和所述第二坐标值的任何剩针对所述第一坐标值中的下一位置和所述第二坐标值中的下一位置递归地重复所述11.一种对压缩的点云数据位流进行解码以产生重构的点云的方法，其中当前子体积从最高有效位位置开始，通过以下方式对所述第一坐标值的当前位置对相同位标志进行解码，所述相同位标志指示所述第一坐标值和坐标值的任何剩余位和所述第二坐标值的任何剩余位进针对所述第一坐标值中的下一位置和所述第二坐标值中的下一位置递归地重复所述输出针对所述第一点的重构的第一坐标值和针对所述第二点的重构的13.根据权利要求12所述的方法，其中对所述相同位标志进行熵解码使用专用上下文14.根据权利要求11所述的方法，其中所述第一坐标值和所述第二坐标值对应于笛卡16.根据权利要求11所述的方法，其中所述第一位置还由第三坐标值限定并且所述第关于所述第三坐标值和所述第四坐标值来递归地执行所述成对解码4编解码模式标志发信号通知直接编解码被用于对所从最高有效位位置开始，通过以下方式对所述第一坐标值的当前位置对相同位标志进行解码，所述相同位标志指示所述第一坐标值和坐标值的任何剩余位和所述第二坐标值的任何剩余位进针对所述第一坐标值中的下一位置和所述第二坐标值中的下一位置递归地重复所述输出针对所述第一点的重构的第一坐标值和针对所述第二点的重构的20.一种存储处理器可执行指令的非暂态处理器可读介质，所述处理器可执行指令用从最高有效位位置开始，通过以下方式对所述第一坐标值的当前位置对相同位标志进行解码，所述相同位标志指示所述第一坐标值和坐标值的任何剩余位和所述第二坐标值的任何剩余位进针对所述第一坐标值中的下一位置和所述第二坐标值中的下一位置递归地重复所述输出针对所述第一点的重构的第一坐标值和针对所述第二点的重构的21.一种存储处理器可执行指令的非暂态处理器可读介质，所述处理器可执行指令用5对所述第一坐标值和所述第二坐标值进行排序，其中所述第一坐标从最高有效位位置开始，通过以下方式对所述第一坐标值的当前位置对相同位标志进行编码，所述相同位标志指示所述第一坐标值和第一坐标值的任何剩余位和所述第二坐标值的任何剩6[0006]图1以流程图形式示出了使用推断的直接编解码模式来对点云进行编码的一种示[0007]图2以流程图形式示出了用于使用推断的直接编解码模式对编码的点云数据进行[0012]图7示出了用于在三点DCM编解码过程中对位的三元组进行编解码的示例过程的7个或更多个无序点的坐标通过基于相应坐标值来对点进行排序并且然后使用相应坐标中8标值被解码；以及输出针对第一点的重构的第一坐标值和针对第二点的重构的第二坐标介质，该计算机可执行程序指令在被执行时使一个或多个处理器执行所描述的编码和/或[0027]本领域普通技术人员将从结合附图对示例的以下描述的回顾中理解本申请的其有高捕获频率的LiDAR(或类似)传感器而获取的分辨率相对小的、非彩色的、高动态的点9[0035]用于对点云数据进行编解码的更常见机制中的一种机制是通过使用基于树的结子体积。是否进一步划分子体积的决定可以基于树的分辨率和/或是否存在包含在子体积方体或矩形长方体)被与轴中的一个轴正交的平面递归地划分成两部分。八叉树是KD树的[0038]树结构的递归编解码通常涉及将占用的子体积分割为另外的子体积并且对这些[0039]在树结构中压缩的点云数据的问题中的一个问题是它不一定很好地处理孤立子体积的递归拆分和拆分的子体积内点的位置涉及计算负担和时间，并且在带宽/存储器云压缩中使用直接编解码的方法和设备(MethodsandDevicesUsingDirectCodingin开的内容通过引用并入本文。在本领域中，这些技术可以被称为推断直接编解码模式[0044]一种选项是消除评估针对附近体积的占用信息的隐含资格条件并且仅依赖于显值为条件，而不考虑附加的隐含标准。资格标准的这种简化可能会导致DCM的使用显著增[0045]为了抵消DCM的使用增加对压缩的负面影响，本申请描述了在子体积包含至少两进的压缩性能不仅抵消了DCM的使用增加的负面影响，使得所得到的编解码性能在压缩方以向解码器通知在该子体积中DCM未被使用。方法100然后循环到操作106以便以通常的方[0050]操作114在上面被描述为对至少一些点而不是所有点进行编码，因为在一些可能的实现中，可以应用速率失真优化过程来评估对点进行DCM编解码的速率成本是否超过不可能需要在编解码过程中更早地执行RD优化和/或该过程可能涉及两次(two_pass)编解[0052]操作104中的资格评估基于针对先前编解码的节点的占用数据。这允许编码器和并且然后在操作206中将任何占用的子节点推入FIFO缓冲器。然而，如果节点有资格用于[0056]如果编码器和解码器被配置为在每个节点有多于一个点的情况下使用DCM，则在[0057]在解码器已经解码了模式或者解码了点坐标数据之后，在操作216中，解码器从进行排序以及应用坐标值的位的基于位位置(bit_position)的成[0059]现在将参考图3，图3示出了包含两个点的示例子体积300：第一点302和第二点[0072]直接编解码模式通常应用于稀疏子体积的情况。应用DCM的条件通常是子体积内尽管这些点位于稀疏的子体积中，但子体积中的两个点之间存在不可忽略的空间相关性。有资格用于直接编解码模式的情况下选择性地应用[0081]图6以流程图形式示出了示例直接编解码模式解码过程600。解码过程600可以由的编码的数据可以基于针对体积空间的基于树的占用状态信[0084]假定子体积是有资格的并且解码的DCM标志发信号通知DCM被应用，则在操作606个或更少的点，则操作606涉及对发信号通知子体积中是否存在一个或两个点的标志进行[0086]解码器可以假定编码器已经排序了两个坐标值。选定的坐标值可以是预先确定的分辨率和编解码树中子体积的深度而为解码码器对发信号通知两个位是否两者都是0或两者都是1的位值标志进行解码。在此基础上，位置，并且返回到操作610以对现在与现在的当前位位置中的相应位相关的另一相同位标标值被解码为相同，则它可以被配置为基于编码器将基于y方向值对点进行排序并且使用[0092]图7示出了在三点DCM编解码过程的情况下用于对位的三元组进行编解码的简化3的值被编码以发信号通b1和b2相同并3为1指令的计算机程序或应用，该指令在被执行时使处理器902执行诸如本文中描述的这些操非易失性存储器中的计算机可执行代码的部分、作为专用集成芯片(ASIC)的部分等来实[0098]本申请还提供了一种对通过应用根据本申请的编码过程产生的数据进行编码的[0100]在两个点的情况下使用成对编解码的测试已经通过在不同分辨率下具有不同特[0102]如本文所述对DCM使用成对编解码导致树节点数目的相同减少(因为DCM应用标准