CN115824236B 一种基于车道级轨迹的车道构建方法 （重庆长安汽车股份有限公司）

US2015117723A1,2015.本发明涉及一种基于车道级轨迹的车道构对语义纵向聚类结果集中的各纵向要素分别进2步骤S2，基于语义对象数据中的停止线信息、导流区步骤S3，结合分段后的车道级轨迹数据，对分段后步骤S5，对语义纵向聚类结果集verticalsline_soft中的各纵向要素verticali分别进行步骤S36，基于与分段语义对象数据关联的分段车道级轨迹数据对经过点序优化线的对语义纵向聚类结果集verticalsline_soft中的各纵向要素verticali分别进行左侧缓冲针对每一邻里纵向要素nearsi，若其方位角在预定方位角误差范围内且其高程值在预将记录的各邻里纵向要素neari，形成对应的纵向要素verticali的邻里纵向结果集针对每一纵向要素verticali，基于其的邻里纵向结果集nearsline，若满足len针对每一纵向要素verticali，基于其的邻里纵向结果集nearsline，若满足len3获取包含分段语义对象数据中的各面要素的最小计算最小外接矩形框在X轴的变化量distx和在Y轴上基于最小外接矩形框在X轴的变化量distx和在Y轴上的变化量distY，确定最小外接矩针对分段语义对象数据中的线要素集合segments中的基于与各线要素关联的车道轨迹线信息对各线要素的起点startpt和终点endpt进行methodproject处理后获得projectstart和proje从经过点序优化的线要素集合segments中提取出短虚线要素集合segmentstd依次遍历短虚线要素集合segmentstdas对每一短虚线要素进行纵向连接methodconnection，得到短虚线纵向要素连接结果从经过点序优化的线要素集合segments中提取出长实线要素集合segmentst依次遍历长实线要素集合segmentstlin对每一长实线要素进行纵向连接methodconnection，得到长实线纵向要素连接结果对短虚线纵向要素连接结果resultdash和长实线纵向要素连接结果resultline进行纵向缓冲查找要素在轨迹变化点指定范围内的要素集合resulttrack_change对查找要素与临近对象基于方位角的分析判断，对符合方位角误差范从经过点序优化的线要素集合segments中提取出短虚线要素集合segmentstd将短虚线要素集合segmentstdash中的各短虚线要素connectj进行缓冲第二预定距离，分别获得各短虚线要素connectj的多个邻里短虚获得各短虚线要素connectj的起点connectstart、中点connectmid和结束点connectend，4针对各短虚线要素connectj和其的每一邻里短虚线要素n获取短虚线要素connectj和邻里短虚线要素nearj之间距离最近的两个点pointnear和利用邻里短虚线要素nearj上的起点nearstart和中点nearmid通过methodθ方法计算第一个点pointnear的方位角θnear，以及利用短虚线要素connectj上的起点connectstart和中点connectmid计算第二个点pointconnect的方位角θconn根据短虚线要素connectj接续点的高程值nearz和邻里短虚线要素nearj接续点的高程若短虚线要素connectj和邻里短虚线要素nearj符合纵向连接，则将短虚线要素y计算第一个点pointnear和第二个点pointconnect在经度X方向上的第一偏移量offsetx和y若方位角θnear和方位角θconnect均在第一象限、第一偏移量offsetx＞0且第二偏移量offsety＞0，则确定短虚线要素connectj和邻里短虚线要素nearj的前后接续结果若方位角θnear和方位角θconnect均在第二象限、第一偏移量offsetx＞0且第二偏移量offsety＜0，则确定短虚线要素connectj和邻里短虚线要素nearj的前后接续结果若方位角θnear和方位角θconnect均在第三象限、第一偏移量offsetx＞0且第二偏移量offsety＜0，则确定短虚线要素connectj和邻里短虚线要素nearj的前后接续结果若方位角θnear和方位角θconnect均在第四象限、第一偏移量offsetx＜0且第二偏移量offsety＞0，则确定短虚线要素connectj和邻里短虚线要素nearj的前后接续结果除上述四种情况之外的其它任何情况，都确定短虚线要素connectj和邻里短虚线要素nearj的前后接续结果nextStat线要素connectj和邻里短虚线要素nearj各自的5若前后接续结果nextStatus为false，则确定短虚线要素connectj的起点connectstart67[0011]步骤S5，对语义纵向聚类结果集verticalsline_中的各纵向要素verticali分别进行左侧缓冲预定距离，获得各纵向要素verticali的符合车道构建条件的邻里纵向结果集[0021]步骤S36，基于与分段语义对象数据关联的分段车道级轨迹数据对经过点序优化[0023]对语义纵向聚类结果集verticalsline_中的各纵向要素verticali分别进行左侧缓[0025]将记录的各邻里纵向要素near[0027]针对每一纵向要素verticali，基于其的邻里纵向结果集nearsline，若满足len[0028]针对每一纵向要素verticali，基于其的邻里纵向结果集nearsline，若满足len[0032]基于最小外接矩形框在X轴的变化量distx和在Y轴上的变化量d8[0037]基于与各线要素关联的车道轨迹线信息对各线要素的起点startpt和终点endpt进行methodproject处理后获得projectstart和proj[0042]对每一短虚线要素进行纵向连接methodconnection，得到短虚线纵向要素连接结果[0046]对每一长实线要素进行纵向连接methodconnection，得到长实线纵向要素连接结果[0048]对短虚线纵向要素连接结果resultdash和长实线纵向要素连接结果res[0055]将短虚线要素集合segmentstdash中的各短虚线要素connectj进行[0056]获得各短虚线要素connectj的起点connectstart、中点connectmid和结束点[0058]获取短虚线要素connectj和邻里短虚线要素nearj之间距离最近的两个点pointnear和pointconnect，第一个点pointnear为邻里短虚线要素nearj上的点，第二个点pointconnect为短虚线要素co9[0060]pointconnect∈(connectstart,connectend)，利用邻里短虚线要素nearj上的起点nearstart和中点nearmid通过methodθ方法计算第一个点pointnear的方位角θnear，以及利用短虚线要素connectj上的起点connectstart和中点connectmid计算第二个点pointconnect的方位[0061]若abs(θconnect_θnear)在预定误差范围内，则根据方位角θne所在的象限，判断短虚线要素connectj和邻里短虚线要素nearj的前后接续结果[0063]根据短虚线要素connectj接续点的高程值nearz和邻里短虚线要素nearj接续点的[0064]若短虚线要素connectj和邻里短虚线要素nearj符合纵向连接，则将短虚线要素[0065]词根据方位角θnear和方位角θconnect各自所在的象限，判断短虚线要素connectj和邻里短虚线要素nearj的前后接续结果nextSt[0066]计算第一个点pointnear和第二个点pointconnect在经度X方向上的第一偏移量[0067]若方位角θnear和方位角θconnect均在第一象限、第一偏移量offsetx＞0且第二偏移量offsety＞0，则确定短虚线要素connectj和邻里短虚线要素nearj的前后接续结果[0068]若方位角θnear和方位角θconnect均在第二象限、第一偏移量offsetx＞0且第二偏移量offsety＜0，则确定短虚线要素connectj和邻里短虚线要素nearj的前后接续结果[0069]若方位角θnear和方位角θconnect均在第三象限、第一偏移量offsetx＞0且第二偏移量offsety＜0，则确定短虚线要素connectj和邻里短虚线要素nearj的前后接续结果[0070]若方位角θnear和方位角θconnect均在第四象限、第一偏移量offsetx＜0且第二偏移量offsety＞0，则确定短虚线要素connectj和邻里短虚线要素nearj的前后接续结果要素nearj的前后接续结果nextSta[0073]若前后接续结果nextStatus为true，则确定短虚线要素connectj的结束点[0074]若前后接续结果nextStatus为false，则确定短虚线要素connectj的起点分段纵向聚类结果集verticalsline进行临时存储方线信息进行methodproject(返回沿此几何图形到离指定点最近的点的距离)处理后获得[0094]进一步的，步骤S33中的线要素集合中的短虚线要素集合segmentstdash进行纵向=1的子类型subtype，若subtype＝1,表示该线要素为短虚线)过滤获得短虚线要素集合中的各短虚线要素进行纵向连接methodconnection。对纵向结果resultdash进行更新并临时存[0097]对长实线要素集合segmentsline中的各长实线要素进行纵向连接methodconnection。对纵向结果resultline进行更新并临变道变化点(过车道级轨迹两两相交获取符合条件交点集合(过滤筛选交点高程值是否是同层轨迹)，作为轨迹变道变化点)，缓冲查找要素在轨迹变化点指定范围内要素集合[0103]遍历待连接要素集合connectsegments(此处的待连接要素集合connectsegments可以素connectm缓冲指定距离范围内的邻里对象要素集合nearsegments。获取要素connectm要素的起点、中点、结束点connectstart,connectmid,connectend,以及邻里对象要素集合就是短虚线要素集合connectsegments中的各短虚线要素connectj及其邻里短虚线要素nearjθconnect、θnear的方位角在不同象限的情况，判断connecti与neari之间的前后接续结果要素nearm各自的接续点；5、判断要素connectm接续点的高程值connectz和邻里对象要素nearm接续点的高程值nearz是否均在预定的高程误差范围内，当符合以上条件则connectm与nearm符合纵向链接，并记录该要素connectm接续点和邻里对象要素nearm接续点对应关[0109]θconnect＝Geod[0110]此时，lat1,lon1是指要素connectm起点的纬度Y和经度X；lat2,lon2是指要素象要素nearm之间的前后接续结果nextStatus[0115]计算第一个点pointnear和第二个点pointconnect在经度X方向上的第一偏移量[0116]若方位角θnear和方位角θconnect均在第一象限、第一偏移量offsetx＞0且第二偏移量offsety＞0，则确定要素connectm与邻里对象要素nearm的前后接续结果nextStatus为[0117]若方位角θnear和方位角θconnect均在第二象限、第一偏移量offsetx＞0且第二偏移量offsety＜0，则确定要素connectm与邻里对象要素nearm的前后接续结果nextStatus为[0118]若方位角θnear和方位角θconnect均在第三象限、第一偏移量offsetx＞0且第二偏移量offsety＜0，则确定要素connectm与邻里对象要素nearm的前后接续结果nextStatus为[0119]若方位角θnear和方位角θconnect均在第四象限、第一偏移量offsetx＜0且第二偏移量offsety＞0，则确定要素connectm与邻里对象要素nearm的前后接续结果nextStatus为[0122]若前后接续结果nextStatus为true，则确定要素connectm的结束点connectend为[0123]若前后接续结果next