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四旋翼无人机运动目标检测算法分析案例用的检测方法有3种：帧间差分法、背景差分法、光流法，每种检测算法具有各(1)帧间差分法帧间差分法是对连续视频帧图像进行图像像素的帧间差分运算来提取相邻运算，设某当前时刻t帧图像为fk,前一时刻t-1的帧图像为fk-1,对当前帧图区域，如公式(1.2)所示：其中T为判断阀值，若相邻两帧图像同一像素间灰度差值大于T,则二值图像R(i,j)相应像素设置为1,表示未运动目标区域，否则为0表示背景区域。帧间差分法的流程图如图1.1所示。kRk经过检测算法运算后将得到的二值图像R.(i,j)进行形态学处理，输出检测出的运动目标，仿真实验结果如图1.2所示。(2)背景差分法当前帧差分二值化后处理结果背景模板将得到的二值图像R.(i,j)进行形态学处理后，可输出检测出的运动目标。对背景差分法进行仿真，结果如图1.4所示。从实验结果可以看出，背景差分法除法的性能过于依赖背景模型的及时更新，如图1.4(c)当无人机未进入场景时(d)fk-bk结果(e)fk-b’k结果(3)光流法来检测目标，从而得到运动目标的方法[25。光流场是一帧图像中所有像素的速与时间的函数来描述该图像，然后将其展开成泰勒序列(Taylof(x+dx,y+dy,t+dt)=f(x,y,t)+fxd若dx,dy,dt非常小，那么可以忽略不计(3,6)中的高阶项，且有其

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