CN117178747B 采茶机器人及采茶方法 （福建省武夷山市永生茶业有限公司）

司摘点位置，计算弧形刀具的目标位置和目标弧2的差速实现所述采茶机器人转向。4.根据权利要求2所述的采茶机器人，其特征在于，所述行走系统还包括两个升降杆下方。36.根据权利要求5所述的采茶机器人，其特征在于，所述割刀（261）包括第一刀段8.一种基于权利要求1_7中任一项所述采茶机器人实现的采茶方法，其特征在于，包姿调节至所述目标位姿。和/或，所述融合所述目标位置、所述目标弧度与所述惯性数据，得到所述弧形刀具将所述目标位置和所述目标弧度作为观测量，对所述初始弧度和所述初始基于所述目标位姿，确定所述直线模组（24）的第一控制参数45[0003]目前采摘茶叶的方式可以使用一些机械化的采摘设备，采用切割式的采摘方依次通过所述直线模组和所述俯仰角调整装置固定在所[0011]所述控制器用于对所述茶叶茶陇图像进行识别，确定不同类别的茶叶采摘点位6驱动轮通过所述两个升降杆可拆卸地安装于所述机器[0019]所述弧度调节器包括调节杆和限位块，所述刀具支架与所述割刀上均设置有通所述第二弧度调节器分别位于所述第一刀段和所述第[0026]本发明还提供一种基于上述各实施例中提供的采茶机器人实现的采茶方法，包所述弧形刀具配置的弧度调节器进行控制，以将所述弧形刀具的位姿调节至所述目标位7机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述8[0056]图10是本发明提供的采茶方法中改进R3Det旋转目标检测算法的操作流程示意[0067]刀具自适应调整系统2包括图像采集设备21、惯性测量单元22、俯仰角调整装置直线模组24和俯仰角调整装置23固定在系统支9一侧第一电机上升另一侧第一电机下降时可以实现对弧形刀具26左右方向的翻滚角度的工作状态和工作方式进行控制，控制器3还用于接收图像采集设备21采集得到的茶叶茶陇图像以及惯性测量单元22采集得到的系统支架2[0081]控制器3还用于对茶叶茶陇图像进行识别，确定不同类别的茶叶采摘点位置。此标位姿包括弧形刀具26的位置和弧度。融合的方式可以采用扩展卡尔曼滤波（Extended用于对图像采集设备21采集的茶叶茶陇图像进行识别，确定不同类别的茶叶采摘点位置，此可以使控制器3在对茶叶茶陇图像进行识别得到茶陇信息后控制行走系统定位茶陇自动[0096]控制器3可以控制两个第三电机使两个驱动轮41具有不同转速实现采茶机器人的[0097]例如，若控制器3控制安装于左侧驱动轮41上的第三电机的转速小于安装于右侧[0098]需要注意的是，该行走系统可以应用于市面上已经现有的手抬式茶叶采摘机器两个驱动轮41和两个从动轮42与机器人主体1之间均设置有空气悬挂气囊13，空气悬挂气可以为四个空气悬挂气囊13和总气囊14提供充足的气压，进一步提高机器人主体1的平稳统还包括两个升降杆16，两个驱动轮41通过两个升降杆16可拆卸地安装于机器人主体1下具26包括割刀261、刀具支架262和驱动电机263，刀具支架262的两端与割刀261的两端连[0109]驱动电机263包括第一驱动电机2631和第二驱动电机2632，第一驱动电机2631和第二弧度调节器29分别位于第一刀段2611和第第一弧度调节器28和第二弧度调节器29需要考虑各自在第一刀段2611和第二刀段2612上的位置以使刀段2611和第二刀段261262与第一刀段2611和第二刀段2612上的通孔，并通过限位块272调节通孔处刀具支架262[0116]控制器3还用于控制负压设备6和风机5工作，将弧形刀具26切割得到的茶叶压入[0124]首先执行步骤S1，控制器3接收来自于图像采集设备21的茶叶茶陇图像以及惯性法对老芽采摘点位置和嫩芽采摘点位置的识别精度证集和测试集。利用建立的数据集对初始模型进行训练，得到改进R3Det旋转目标检测模进行图像增强提高图像识别的精度和准确度；采用改进R3Det旋转目标检测算法对茶叶茶置插值拟合算法和弧度插值拟合算法分别对不同类别的茶叶采摘点位置进行拟合得到弧发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；