CN118616786B 一种工业机器人铣削加工的减振系统及铣削振动抑制方法 （南京航空航天大学）_第1页
CN118616786B 一种工业机器人铣削加工的减振系统及铣削振动抑制方法 （南京航空航天大学）_第2页
CN118616786B 一种工业机器人铣削加工的减振系统及铣削振动抑制方法 （南京航空航天大学）_第3页
CN118616786B 一种工业机器人铣削加工的减振系统及铣削振动抑制方法 （南京航空航天大学）_第4页
CN118616786B 一种工业机器人铣削加工的减振系统及铣削振动抑制方法 （南京航空航天大学）_第5页
已阅读5页，还剩17页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

一种工业机器人铣削加工的减振系统及铣工业机器人铣削加工的减振系统及铣削振动抑器经过分析实时动态铣削力得到压电陶瓷叠堆28.一种应用于上述权利要求1_7任一项所述减振系统的铣削振动抑制方法，其特征在S1、在铣削加工时，激光测振仪沿工业机器人铣S2、控制器接收激光测振仪传输的振动位移信号，3S3、根据测量系统的静态校准由振动位移计S4、使用LQR控制算法根据铣刀实时的刀尖点动态铣削力计算压电陶瓷叠堆应该输出S5、将压电控制力信号输出给压电陶瓷叠堆功率4[0004]公开号为CN111390969A的中国发明专利提供了一种减振2017基于磁流变阻尼器开发了一套半主动抑振系统，抑制幕墙安装机器人的部分工作振[0006]学术期刊《IEEEInternationalC5护套A和轴向压电陶瓷叠堆保护套B，在刀柄上半部分内设置有用以稳定轴向压电陶瓷叠[0026]S4、使用LQR控制算法根据铣刀实时的刀尖点动态铣削力计算压电陶瓷叠堆应该6[0030]2、本发明所提供的用于机器人铣削的压电减振系统，采用非接触式激光测振方7铣刀23对工作台5上的工件进行铣削作业。压电减振刀柄3与机器人铣削末端执行器2采用弹簧夹头22的圆柱面和轴向压电陶瓷叠堆保护套A15的[0040]其中，激光测振仪6通过非接触式方法实时测量高速转动铣刀23的刀尖点动态铣[0041]本实施例所提供的用于机器人铣削的压电减振系统，采用非接触式激光测振方柄3整体分为上下两个部分制造，刀柄上半部分9和机器人铣削末端执行器2采用拉钉式连8长×宽[mm2]高[mm]驱动电压[V]静电容量[nF]刚度[N/μm]出力[N]5×543.3向压电陶瓷叠堆14借助于轴向支撑平面将压电力作用于铣刀23柄内部的铣刀末端，从图2可以看出，刀柄下半部分21中有放置径向压电陶瓷叠堆的安置[0050]在铣刀尾部轴向端面，轴向压电陶瓷叠堆预紧力螺栓11与刀柄上半部分9通过螺[0051]刀柄上半部分9和刀柄下半部分21通过轴向四个高强度M6螺栓连接，得益于压电[0052]压电减振刀柄3的外部通过四个刀柄和电刷连接螺栓20连接有电刷滑环10，电刷滑环10的内圈与压电减振刀柄3通过螺栓连接共同转动，电刷滑环10的外圈通过螺栓固定9[0054]在刀柄上半部分9内设置有用以稳定轴向压电陶瓷叠堆14、轴向压电陶瓷叠堆保[0055]刀柄下半部分21上设置有用于可拆卸安装铣刀23的弹簧夹头[0058]本实施例还提出了一种配合工业机器人铣削加工减振系统使用的铣削振动抑制[0063]S4、使用LQR控制算法根据铣刀实时的刀尖点动态铣削力计算压电陶瓷叠堆应该[0068]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论