T∕CEEIA9762025SCARA机器人通 用规范

ICSCCS T/CEEIA—2025GeneralSpecificationforSCARA 发T/CEEIA—2025 T/CEEIA—2025 T/CEEIAT/CEEIA—2025T/CEEIAT/CEEIA—2025 SCARA机器人属于工业机器人，具有4个轴和4X、Y、ZZ轴本文件率先根据按安装方式和按末端安装负载的重量对SCARA功能、性能指标、安全、连续运行等提出了技术要求和试验方法，为客观评价现阶段SCARAGB/T191GB/T3766-2015GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T7932-2017气动对系统及其元件的一般规则和安全要求GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12644-2001工业机器人特性表示GB/T15706GB/T25915.11部分：按粒子浓度划分空气洁净度等级GB/T25915.14洁净室及相关受控环境第14部分：按粒子浓度评估设备适用性JB/T8896-1999JB/T10825-2008SCARASCARA注：SCARA是由SelectivelyCompliantArmforRoboticAssembly的首字母组成。[GB/T12643-2025，定义4.14.6]rated注：T/CEEIAT/CEEIA—2025T/CEEIAT/CEEIA—2025[GB/T12643-2025，定义1SCARA额定负载≤10kg10kg＜额定负载≤20额定负载≥20kg 符合GB/T7932-2017的规定，活动部分润滑和冷却状况良好。a）坐标形式；d）工作空间；e）；f）；g）位姿准确度；h）1轴和2轴联动位置重复性、3轴位置重复性、4轴位置重复性（见图1）；i）距离准确度；j）距离重复性；k）；l）位置超调量；m）；n）轨迹准确度；o）轨迹重复性；p）；q）静态柔顺性；r）循环时间；s）注：1SCARA（J1、J2、J3、J4机器人的安全应符合GB11291.1、GB/T5226.1、GB/T1570620kg以上不应大于75dB（A）。当供电电网电压波动在额定电压的-15～1050Hz或60Hz机器人电磁兼容性应符合GB/T38336、GB/T38326表20℃～40-40℃～55≤90%（40≤93%（4086kPa～106注：续运行0.5h无故障。若使用环境为洁净环境，应符合洁净环境要求，推荐至少为ISOClass5温度：15～35℃；湿度:30～70大气压：86～106kPa行检查。其余部分按JB/T8896-1999中5.2的规定进行检查。测试条件依据GB/T12642-2013中第6章的规定。表3100100注：其中位置C3、C6、C7、C8见GB/T12642-2013图6按GB/T12642-2013中7.2按GB/T12642-2013中7.2的规定进行，分别计算1、2轴联动的位置重复性、3轴的位置重复性和4按GB/T12642-2013中7.3按GB/T12642-2013中7.3按GB/T12642-2013中7.4按GB/T12642-2013中7.5按GB/T12642-2013中7.6按GB/T12642-2013中8.2按GB/T12642-2013中8.3按GB/T12642-2013中8.6按GB/T12642-2013第10 图2表4500mm800mm1000mm注：无法满足以上循环轨迹时，bc长度可以设置为臂展的80按GB/T5226.1、GB11291.1按JB/T8896-1999中5.6按GB/T37242按JB/T8896-1999中5.8按GB/T38326、GB/T38336按JB/T8896-1999中5.10按JB/T8896-1999的5.11按GB/T4208应依据GB/T37977.23应依据GB/T40575和GB/T40576e其他检验规则按照JB/T8896-1999表55.45.45.45.45.4