自动驾驶开源平台

自动驾驶开源平台整理

1>Lyft

Lyft的自动驾驶汽车研发部门被称为Level5,是最高级别自动驾驶的代名词。该部

门的办公室位于距Lyftl旧金山总部30英里的PaloAlto。

为了快速切入到自动驾驶的研发之中，Lyft正在使用开源软件，其中包括ROS很多相

关的项目都使用这样的开源软件搭建自己的基础平台；还有百度的Apollo平台，免去了

Lyft重写自己软件系统的历烦。

除了Level5团队以外，Lyft还有一个开放平台允许其他的企业与其合作，将其自动

驾驶汽车投放到Lyft的打车网络上。这某种意义就像是各种各样的手机都耍接入到无线

运营商的网络上一样。

总结：Lyft没有完全自主的自动驾驶系统，在自册自动驾驶技术上的表现似乎没有

太多进展，主要是基于即11。等其他开源项目，他的自动驾驶平台侧重点不在自动驾驶而

在于开车服务。

2、OpenAutonomousSafety

Voyage是一家从优达学城(Udacity)分立出来的公司，它将安全视为一切技术决策的基

准：并致力于通过开源的方式，集结多数人的智慧来激励无人车安全技术的快速进步。这还

带来了另外一个好处：技术细节透明会显著提升公众对无人车技术的信任程度。

OAS(OpenAutonomousSafety)是Voyage为自己的L4自动驾驶出租车开发的开源项目，

包含了五个主要部分：

1.场景测试(ScenarioTesting)在NHTSA和Waymo的基础上，Voyage又增加了额外的测

试场景来强化无人车的“行为能力”。每个安全场景都定义了必须要遵守的行为准则，以确保

无人车能够自主地地应对周边环境并符合最高标准的行车安全。

2.功能安全(FunctionalSafety)基于TS026262对安全方法进行建模，实现正确地

执行预期的功能(可靠性)，并以可预测的方式“失效〃(安全性)

3.故障注入(FaultInjection)通过“蛮力测试〃暴露小概率发生的失效行为是极为

耗时的，因此需要人为注入特定的故障，编写精巧的测试程序来触发无人车的软件或硬件失

效，观察汽车的反应并评估各种失效引发的后果。关于这部分的技术细节Voyage尚未发

布,我们不妨拭目以待。

4.自主评估(AutonomyAssessment)对于无人车这个儿乎每天都在迭代更新的产品来说,

很难说某个技术升级是让无人车〃进步〃了还是〃退步〃了，因此需要建立一套始终如一，良好

运作的评价标准来指引正确的技术方向。

5.测试工具集(TestingToolkit)确保所有人正确地理解一个复杂的测试场景是一个棘

手的问题，因此需要一套标准图形工具来确保传递准确无误的信息，这是保证快速迭代验证，

优化测试覆盖率和实现高重现性的坚实基础c

总结：该开源平台主要着眼于自动驾驶安全测试，在自动驾驶安全领域百度Apollo

也有涉及

3、Comma.ai

Comma,ai转型以销售自动驾驶软件为主，这套自动驾驶软件名为OpenPolot,软件所有

的弋码都是免费开源的。并推出名为CommaNeo的基础必要硬件设备。

openpilot是一个开源的驾驶员辅助系统。目前，openpilot执行自适应巡航控制(ACC),

自动车道居中(ALC),前向碰撞警告(FCW)和车道偏离警告(LDW)的功能，以支持越来越

多的受支持的汽车制造商，车型和车型年份。此外，在使用openpilot时，基于摄像头的驾驶

员监控(DM)功能会提醒分心的驾驶员和正在睡觉的驾驶员。

总结：个人认为OpenPolot实质是利用低成本，较少的CommaNeo硬件套装对市场上特定

的非智能汽车进行改造，再利用openpilot自动驾驶系统使其具备L2级别的自动解释功能。且

与特斯拉的自动驾驶方案相似都是单纯基于摄像头的自动驾驶方案。

4、Autoware

官网显示，目前Autowa:。已有3个正在进行项目，分别是Autoware.A1

Autoware.Auto和Autoware.10。

其中Autoware.Al旨在为学者、开发者和学生提供一个开源的自动驾驶研发平台，是由

TierIV和东京大学的ShinpeiKato在2015年创立的Autoware项目发展而来；

AuLoware.AuI。用丁可认证的自动驾驶软件堆栈；而AuWwdie10贝U专注丁车辆控制接口

以及连接外部软件和硬件工具。

(1)Autoware.AI

Autoware是世界上第一个用于自动驾驶汽车的“多合一”开源软件。Autowarc的功能主

要适合于城市，但也可以涵盖高速公路，高速公路，中山地区和地理围栏区域。为了安全使

用，我们为那些不拥有真正的自动驾驶汽车的人提供了基于ROSBAG的仿真环境。如果您打算

将Autoware与真正的自动驾驶汽车一起使用，请在进行现场测试之前制定安全措施和风险

评估。

SensingComputingActuation

Camera

LiDAR

IMU

GPS

DataSocketSystemUtil

Autowarc提供了一组丰富的自动驾驶模块，这些模块由传感，计算和驱动功能组成。关

键字包括本地化，地图绘制，对象检测与跟踪，交通信号识别，任务与运动计划，轨迹生成,

车道检测与选择，车辆控制，传感潜融合，摄像头，LiDAR,RADAR,深度学习，基于规则的

系统，连接导航，日志记录，虚拟现实等。

Autoware用于城市自主驾驶的集成开源软件，支持以卜功能：

♦3D本地化

♦3D映射路径规划*tR随

♦加速/制动/转向控制

♦数据记录

♦汽车/行人/物体检测

♦交通信号检测

♦交通灯识别

♦车道检测对象跟踪

♦传感器校准传感器融合面向云的地图

♦连接自动化智能手机导航智能手机导航软件仿真

♦虚拟现实

(2)AutowareAuto

Autoware.Auto作为Autoware基金会的项目之一,是一个干净的石板重写

Autoware.Al,与Autoware.Al相比，Autoware.Aulo具有最佳的软件工程实践，包括PR审

查，PR构建，100%文档，100%代码覆盖率，样式指南，开发和发布过程，它还有两点不同：

a)我们为不同的模块(消息和API)定义了清晰的接口，并且b)为确定性而设计的体系结构,

以便可以在实时和开发机器上重现行为。

硬件：

Car:Lexus450LHwithPacmod3.0DBWinterface.

Sensors:

1.4VLP16(orcomparablesensors,e.g.VLP-32C)

2.16Sonar