无人机行业应用技术 课件 项目三农林应用

项目三农林应用主讲老师：XXXX项目导学

无人机在农业植保领域的应用正逐步成为现代农林业的重要技术手段，通过搭载高精度传感器、摄像头和播撒、喷洒设备，无人机能够实现精准施药、施肥和作物监测，已广泛应用于病虫害防治、施肥播种、森林健康状况监测等多个方面。截止2023年，我国植保类无人机保有量已超20万架，累计作业面积超过亿亩次，显著地提高了生产效率，降低了劳动成本，同时减少农药和化肥的使用量，对于我国农林业的健康可持续发展发挥了重要作用。随着人工智能技术的进步，无人机将具备更强的自主决策和数据分析能力，实现多功能集成和全自动化作业。未来，无人机将在大型农场和偏远地区实现规模化应用，将为现代农林业带来革命性变革。

项目导学能力图谱学习目标能力目标1.具有选择合适的飞行平台与载荷，制定农林播撒作业计划的能力。2.熟练掌握农林植保无人机航线规划、飞行参数设置、播撒系统校准等基本技能。3.

具有无人机检查调试、维护保养的能力。知识目标1.掌握农林植保作业的基本流程、工作规范和操作相关知识。2.熟悉植保无人机播撒系统基本结构、工作原理。3.了解无人机在农林业中应用的场景和相关知识。素养目标1.具有无人机农林应用相关的安全法规意识。2.具有生态环境保护意识、应急处理与创新思考的能力。3.具有认真负责、精益求精、严于律己、吃苦耐劳的工匠精神。任务1

农林播撒01任务2农林病虫害防治02任务1农林播撒011.1任务描述

农业是立国之本，粮食安全关乎国计民生。杂交水稻作为保障国家粮食安全的重要科技成果，承载着袁隆平院士"禾下乘凉梦"的宏伟愿景。本任务针对某地区20亩高标准农田，采用智能植保无人机开展杂交水稻精准播撒作业，如右图所示。通过现代科技手段与农业生产的深度融合，实现良种精准投放、种植效率提升和"藏粮于技"战略的实践示范，为推进智慧农业发展、传承隆平精神提供技术支撑。1.1任务描述任务要求：1.使用多旋翼植保无人机搭载精量播撒系统，按照农艺要求实现每平方米25-30粒的播种密度，行距在4—5m，确保出苗均匀度达90%以上。2.采用精准定位导航技术，实现仿地飞行智能避障，飞行高度保持2-3米，播幅宽度精准匹配4—5米作业要求。1.2知识储备1.2.1播撒应用范围及物料要求（一）播撒应用范围

无人机播撒技术广泛应用于农林作业中的种子播撒和肥料播撒领域，极大改变传统作业方式，提高农林作业效率。1.种子播撒

无人机能够播撒多种作物的种子，如小麦、玉米、水稻、大豆等。无人机播种可以大大提高种植效率和成功率，减少人力成本，并精确控制每亩的用种量。2.肥料播撒

无人机在施肥作业中也表现出高效、精准的特点。它可以大幅缩短施肥时间，降低对秧苗的损伤，并凭借更高的利用率和良好的播撒效果，极大改变传统追肥方式。无人机施肥广泛应用于水稻、小麦、油菜等大田作物。1.2知识储备（二）物料要求

无人机播撒对于播撒物料的颗粒大小、物料类型以及物料质量都有相应的要求，应按照标准规范选择物料。1.颗粒大小为确保播撒的均匀性和流畅性，无人机播撒颗粒大小通常在0.5mm至10mm之间。2.物料类型根据应用领域的不同，无人机播撒的物料类型也有所差异。在农业领域，主要包括种子、肥料等；在环保领域，可能包括融雪剂、工业盐等。3.物料质量无人机播撒的物料应具备良好的物理和化学性质，以确保播撒效果和无人机设备的正常运行。例如，种子应具有较高的发芽率和纯度；肥料应具有良好的溶解性和利用率；融雪剂和工业盐应具有高效的融雪能力和环保性。1.2知识储备1.2.2植保无人机农业植保无人机是无人机家族中一个重要的分支，即专门应用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，由飞行平台与喷洒（或播撒）系统组成，通过地面人员遥控或飞控自主作业来实现植保作业。

植保无人机一般由机身（架）、

飞行控制系统

、

动力系统

、

通讯链路

和

喷洒系统

等组成，如图3-1-2所示。飞机通过地面遥控或地面站导航控制来实现相关植保作业。植保无人机按照飞行平台一般分为直升机植保机和多旋翼植保机。

①动力套装

②40mm碳纤机臂

③主旋翼臂④8mm水管8-6气动喷头

⑤水管夹⑥加长杆双喷头(硅胶版)⑦脚架

⑧雷达测高仓(适配)⑨无刷一体水泵

⑩10L快拆药箱⑪尼龙PTK图定件

⑫防磨头罩

⑬中控仓1.2知识储备（一）按照飞行平台分类1.直升机植保机直升机植保机的前进、后退、上升、下降主要是依靠调整主桨的倾斜角度来实现，而转向则是通过调整尾部的尾桨实现。直升机植保无人机的优势在于其具有统一而稳定的下压风场，穿透性更强，具有良好的植保效果。直升机植保无人机的缺陷主要是结构复杂、操作难度大，飞手需要较长的培训周期才能达到作业要求;而且在田间作业一旦发生事故损失较大，需要较长的维修周期和更多的配件投入。

汉和直升机植保机CD-151.2知识储备（一）按照飞行平台分类2.多旋翼植保机

多旋翼植保机是近几年发展起来的新型植保机，其具有操作简单、结构简单、价格相对较低的特点。多旋翼植保机因为飞行平台特性原因导致其载重量、续航参数等性能参数相对较低;且因为其有多个旋翼，所以其存在多个互相之间干扰的风场，导致其植保效果稍弱于直升机植保机。大疆多旋翼植保机MG-1S

极飞P150农业无人机1.2知识储备（二）按照动力类型分类1.油动植保机油动植保机初期以油动为主，续航长、载重较大；但发动机寿命短（约300小时），调试复杂、维护成本高；操作难度大，培训及作业成本高，制约其大规模推广。日本雅马哈油动直升机植保机RMAX1.2知识储备2.电动植保机分为直升机与多旋翼两种类型：（1）电动直升机：克服了油动发动机寿命短、调试难的问题；但培训周期长、维修成本高，市场占有率低。（2）电动多旋翼：操作简单、可靠性高，培训时间短；购机、维护及摔机成本均较低，近年来发展迅速；缺点是载重和续航有限，需多备电池循环使用。高科新农电动直升机HY-B-15L极飞四旋翼植保机1.2知识储备1.2.3播撒系统常见的植保无人机撒播系统类型有：

离心甩盘式

、

喷气风送式

、

螺旋送料甩盘式。（1）离心甩盘式离心甩盘式结构主要由料箱、缺料传感器、搅拌器、播撒器和离心甩盘组成，它的工作原理是通过重力作用的自由落体将料送到播撒盘，通过播撒盘高速旋转产生的离心力将料撒出去。（2）喷气风送式喷气风送式播撒结构主要由料箱、滚轴、电机、鼓风机和风机罩组成。它的工作原理是滚轴电机经过减速器变速增扭后驱动滚轴转动，同时把颗粒从料箱里分散出来，涵道风扇吹出高速气流，把物料通过均匀分布角度的导流罩均匀射出，快速吹向目标区域。1.2知识储备（3）螺旋送料甩盘式螺旋送料甩盘式播撒结构主要由绞龙电机、螺旋滚轴、螺旋叶片、电机罩和出料甩盘等组成。这种结构实际应当视作两部分，出料加播料，就是螺旋送料加甩盘，它的工作原理是电机带动螺旋轴转动，螺旋叶片中的物料被传送至甩盘上方，甩盘利用离心力把物料甩撒出去。离心甩盘式

喷气风送式

螺旋送料甩盘式1.3任务实施无人机农林播撒分为作业准备、作业实施和作业后处理三个阶段，其遵循的具体作业流程如下图所示。1.3任务实施1.3.1作业准备（一）选择飞行平台和载荷在农林植保作业中，多旋翼无人机因其操作简单、起降方便、稳定性高以及具备自动作业能力等特点已被广泛使用。同时，多旋翼植保机在作业时具有强烈的下行气流，可将播撒物料或药剂快速直达作物，大大提高作业效率。本次在对20亩稻田进行杂交水稻播撒作业中，根据作业面积，选择大疆T40植保无人机及配套的播撒系统。T40无人机具有强大的载重能力、稳定的飞行性能和智能的控制系统，搭配T40农业播撒系统非常适合大规模的农业播种作业。大疆T40植保无人机1.3任务实施（二）天气条件无人机农林播撒作业的成功与安全高度依赖于特定的气象条件，理想的天气是确保作业效率、播撒精准度和飞行安全的基础。一个无降水、低风速、高能见度且温湿度适宜的天气窗口，是规划和执行无人机农林播撒作业必须满足的先决条件。（三）编写飞行计划书根据任务要求编写任务计划书，主要包括：任务名称、作业时间和人员以及作业器材、任务区域及作业参数等内容。飞行计划书1.3任务实施1.3.2作业实施（一）播撒区域准备在播撒作业开始前，首先要对播撒地块进行处理，满足平整度和松软度要求。1.平整度：播撒水稻的田面一定要整平，不能有积水。最好在水田中作畦，畦面高低相差不要超过3-5厘米，一般每隔3米左右开一条畦沟，以方便排水。若整地不平，排水不好，会导致田间积水，影响出苗。2.松软度：整好的地块应确认泥浆的松软度，以种子从3米高掉落，种子一半仍在泥面以上为佳。如种子完全陷入泥浆，应晒田3-5天，看泥浆的硬化情况，直到达到基本硬度要求。1.3任务实施（二）预处理播撒作物水稻播撒前需催芽处理，一般催芽1-3mm，芽太长容易导致下料不畅，不催芽容易导致发芽率低。在催芽前需要对水稻种子进行包衣、灌袋、封装，然后药剂浸种灭杀稻种携带的病菌，这样使种子出芽率更高，抗病力更强.催芽后需把稻种摊开在阴凉通风的地面晾干。正常催芽长度

芽长过长1.3任务实施（三）选择作业模式植保无人机具有手动作业（M/M+）模式、AB点作业模式、航线规划作业模式等丰富的功能，适应不同的地块。（1）手动作业模式手动作业模式是完全依靠植保无人机操作人员手动进行操纵的作业方式,植保无人机的前进后退、航线的横移、水泵开关都需要飞手来操作完成。手动作业灵活方便、无需测绘，适合于一些小型地块。但是人工操作无法实现速度恒定、横移距离恒定，导致其无法避免重喷与漏喷，影响作业作业。另外，连续整天的打杆操作，飞手工作强度大易疲劳。手动作业模式1.3任务实施（2）AB点作业模式以田块起点定义为A点，田块终点设置为B点，AB点形成一条直线，确定好横移后，后续航线都是这条航线的平行线。目前的机型，AB点都需要手动设置，也就是第一线需要以手动作业方式飞行。正式进入AB点作业模式后，后续作业将自动进行。AB点作模式灵活方便、自动作业，适合于规整地块，对于不规则地块则难以一次性完成进行作业。AB点作业模式1.3任务实施（3）航线规划作业模式航线规划是全自动植保作业的核心方式。该模式通过提前对作业区域打点测绘、规划航线，并精准设置障碍物避让，实现全面覆盖、高效喷洒，大幅减轻飞手操作负担，同时有效避免重喷和漏喷，提升施药均匀性和作业精度。值得注意的是，该方式需提前勘测规划地块，因此适合面积较大（一般建议30亩以上）的田块，较小地块使用此模式可能因准备时间占比高而降低效率。航线规划作业模式1.3任务实施不同作业模式特点对比如下表所示。1.3任务实施（四）设置播撒飞行参数根据播撒作物类型和区域面积，设置航线参数、播撒作业参数及飞行参数。包括亩用量、飞行速度、飞行高度、转速和仓口大小等参数。植保无人机播撒作业基础参数设置如下表所示。1.3任务实施（五）播撒系统校准播撒系统校准，主要包括无料校准、去皮校准、重量校准、流量校准。其中流量校准主要应用于播撒不同颗粒前的准备工作，以便播撒系统可以按照亩用量进行播撒作业。1.无料校准无料校准是一切测量的基础，其目的是在空载状态下消除传感器自身的零点漂移、结构应力及环境干扰引起的底数误差，通过飞控系统记录当前信号基准并定义为“零”状态，为后续所有重量测量建立准确的参考起点，这一步骤通常在每次作业前或系统通电初始化时执行，若忽略此环节，后续任何重量读数都将存在系统性偏差。无料校准需将飞机水平放置，播撒中处于无料状态，遥控器进入播撒系统页面点击无料校准进行校准。2.去皮校准去皮校准则是在无料校准建立的基准之上，进一步扣除承载容器本身或其中残余物的重量，从而专注于监测物料的真实净重，其核心逻辑在于分离皮重与净重：当播撒箱安装后或内部存在残留时，系统通过一键去皮操作将当前总重强制归零，此后显示的数值即为新投入物料的准确重量，这一功能1.3任务实施极大提升了日常作业的便利性与数据的直观性，避免了人工计算减去的繁琐过程。当无人机播撒器为空的时候，遥控器此时显示剩余重量不为零的情况下进行去皮校准使重量为零。3.重量校准重量校准属于更深层的系统标定，旨在建立传感器电信号与实际物理重量之间的精确线性映射关系，该过程需借助标准砝码完成，首先进行空载下的零点校准，再施加已知重量的砝码（如20公斤）并输入实际值，飞控由此计算出信号与重量间的换算系数，从而确保显示数值不仅稳定而且真实可靠，这一校准通常在设备启用、维修后或定期维护时进行，是保证硬件测量准确性的决定性步骤。当发现实际加入的肥料重量与现实的不符存在一定差别的时候进行重量校准。

1.3任务实施4.流量校准流量校准则是将静态重量控制转化为动态播撒精度的最终环节，直接决定亩用量设定的实际效果，该校准需在模拟作业环境下运行：系统按设定亩用量驱动播撒机构工作一定时间或距离，操作人员收集抛撒出的物料并称取其真实重量，随后将实际抛出量输入飞控，系统通过比对待播量与实播量自动修正流量控制参数，从而动态调整电机转速以匹配不同物料的特性（如颗粒大小、比重及流动性），确保飞行中单位面积内的落料量与农艺要求高度一致，该校准是应对物料更换和环境变化不可或缺的操作。在播撒不同肥料、种子的时候，由于物体的密度不一样需要进行流量校准来保证播撒的准确性。1.3任务实施2.AB点作业模式以田块起点定义为A点，田块终点设置为B点，AB点形成一条直线，确定好横移后，后续航线都是这条航线的平行线。目前的机型，AB点都需要手动设置，也就是第一线需要以手动作业方式飞行。正式进入AB点作业模式后，后续作业将自动进行。AB点作模式灵活方便、自动作业，适合于规整地块，对于不规则地块则难以一次性完成进行作业。AB点作业模式1.3任务实施2.AB点作业模式以田块起点定义为A点，田块终点设置为B点，AB点形成一条直线，确定好横移后，后续航线都是这条航线的平行线。目前的机型，AB点都需要手动设置，也就是第一线需要以手动作业方式飞行。正式进入AB点作业模式后，后续作业将自动进行。AB点作模式灵活方便、自动作业，适合于规整地块，对于不规则地块则难以一次性完成进行作业。AB点作业模式1.3任务实施（六）飞行前作业检查农业无人机在起飞前应观察起飞点有无泡沫、塑料袋等易被吹起的物体，清理出安全起飞环境，如果杂物卷入无人机，将可能导致农业无人机摔机。此外，务必确保作业现场已完成清场，所有无关人员均已撤离至安全距离且处于上风向，这是至关重要的人身安全前提。在确认环境安全后，检查重心需转移到无人机本身。应从外部至内部进行系统检查：首先确保所有机臂完全展开并牢固锁定，然后仔细检查螺旋桨是否有任何细微的裂纹或损伤，并确认其安装紧固无误。之后，查验电机转动是否顺滑、喷杆喷头安装是否到位且无堵塞、以及所有视觉和雷达传感器的镜面是否清洁无污渍。动力系统是核心，必须逐一检查每一块电池的外观，杜绝任何鼓包、变形的情况，确认电量充足后，将其稳妥地装入电池仓并手动测试其锁紧程度，防止空中脱落。完成硬件检查后，便可进行通电调试。遵循“先开遥控器，后启动无人机”的顺序通电，耐心等待系统完成自检。在新的作业地点，必须进行指南针校准以确保定位精准，同时等待卫星信号达到强而稳定的状态。在起飞前，务必测试播撒系统，短暂启动水泵以验证所有喷头出水均匀且管路无泄漏。最后，需要设置一个高于场内最高障碍物的返航高度，并确认返航点已刷新。1.3任务实施（七）执行播撒飞行作业执行播撒作业时应注意：（1）作业前，小面积试播，确认流量误差，进行微调亩用量。（2）作业过程种，经常检查实际亩用量，持续微调亩用量作业参数。（3）使用FPV摄像头画面实时查看出料情况；未出料情况时，及时暂停作业。（4）剩余0.5-1kg左右物料时手动暂停作业，返航进行加料，料箱有料时，进一步保证断点准确。（5）起飞降落、作业飞行时，现场人员与无人机应始终保持安全距离（如15米以上或参照厂家使用说明书规定的安全距离），无关人员不得进入作业区。1.3任务实施1.3.3作业后处理（一）设备回收作业完成后，首先应将无人机安全降落，并关闭所有电源。在回收过程中，要小心搬运无人机，避免碰撞或摔落，以防损坏设备。同时清理现场，如有未播撒完的种子，应及时回收并妥善保存。（二）维护与保养1.清洗外观无人机的植保作业环境复杂，设备外表面会黏附大量的药液和灰尘，必须及时清洗以避免组件被腐蚀而影响正常工作。2.结构检查植保无人机机体振动较为强烈时，应检查螺栓、卡扣、铆钉等连接部位，如有磨损、损坏、松动、滑丝、生锈等情况应及时更换或者涂油。3.易损件更换农药有不同程度的腐蚀性，和农药接触的部分（管道、转接头、喷头、流量计、液位计等）要及时检查和更换。1.3任务实施4.养护存放植保无人机及其附属产品中有些电子元器件需要放在干燥通风的地方，锂电池保持60%的电量储存，每三个月要充放电激活电池。5.飞行平台机体部分保养每次使用完毕后请用清水将飞机上的桨、电机、机架清洗一下（切记勿将水撒弄到飞控、电调和插头及其他电子元件上）。搬抬植保机时，应抬大臂而非小臂，否则将有可能损害机身。套筒旋紧，适度即可，不可过紧，否则将有可能造成套筒破裂以及难以旋开。定时清理机身进气口过滤网，保证内外气流流动顺畅.(清理频率依作业环境清洁度、工作频率而定，建议一季度清理一次)。使用完毕之后将整机放入航空包装箱，放在不易碰撞的地方保管。

使用期间每隔一周前仔细检查各个部件以及配件是否完好。1.3任务实施（七）执行播撒飞行作业执行播撒作业时应注意：（1）作业前，小面积试播，确认流量误差，进行微调亩用量。（2）作业过程种，经常检查实际亩用量，持续微调亩用量作业参数。（3）使用FPV摄像头画面实时查看出料情况；未出料情况时，及时暂停作业。（4）剩余0.5-1kg左右物料时手动暂停作业，返航进行加料，料箱有料时，进一步保证断点准确。（5）起飞降落、作业飞行时，现场人员与无人机应始终保持安全距离（如15米以上或参照厂家使用说明书规定的安全距离），无关人员不得进入作业区。1.4任务评价根据任务要求按流程填写农林播撒项目任务单，完成任务评价表。任务2农林病虫害防治012.1任务描述中国是农业大国，现代特色农业的高质量发展对乡村振兴具有重要支撑作用。脐橙作为特色经济作物，其病虫害防治关乎果品质量安全与农民增收致富。本任务针对某丘陵地区种植面积约150亩、树龄7-8年的脐橙果园，运用无人机技术开展红蜘蛛虫害精准防治，如右图所示。通过智能化植保作业与多维数据采集，构建病虫害防治数字化体系，为科学施药、生长监测及智慧果园建设提供技术保障。2.1任务描述任务要求：1.采用多旋翼植保无人机进行精准施药，要求雾化粒径40-120微米，飞行高度距离树冠1.5-2米，实现树体正反面均匀覆盖。2.要求实时回传无人机状态数据及喷洒作业数据，确保无漏喷重喷现象。2.2知识储备2.2.1病虫草害（一）农作物常见病害农作物在生长过程中可能会遇到多种病害，以下是一些常见的农作物病害：1.水稻病害稻瘟病:稻瘟病是由稻瘟病菌引起的一种水稻全生育期真菌性病害，对叶片、茎秆、穗部等各部位均可造成危害，其中以叶瘟和穗颈瘟发病最为普遍且危害最大，如下图所示。

慢性型病斑急性型病斑

穗颈瘟2.2知识储备纹枯病：纹枯病是水稻常发性的重要病害，在全国大部稻区发生偏重。纹枯病主要危害叶鞘、茎秆，其次危害叶片，如下图所示。病斑椭圆形，中央灰白色，边缘暗褐色，许多病斑连在一起形成云纹状。湿度大时在病部长出白色或灰白色菌丝体，呈蜘蛛网状，最后形成暗褐色的菌核。2.2知识储备稻曲病：稻曲病在长江中游及江南部分稻区单季稻上发生较重，近年在全国稻区有加重趋势。在水稻开花后至乳熟期均可发生。受害谷粒初见颖壳合缝处露出青黄色的小突起，逐渐膨大，最后包裹全粒，色泽转为墨绿色，表面发生龟裂，布满墨绿色，如下图所示

。

2.2知识储备2.小麦病害赤霉病：赤霉病在小麦生长的各个阶段都能为害，苗期侵染引起苗腐，中、后期侵染引起秆腐和穗腐，尤以穗腐危害性最大。一般扬花期侵染，灌浆期显症，成熟期成灾。赤霉病侵染初期在颖壳上呈现边缘不清的水渍状褐色斑，渐蔓延至整个小穗，病小穗随即枯黄。发病后期在小穗基部出现粉红色胶质霉层，如下图所示。2.2知识储备小麦纹枯病：小麦纹枯病主要发生在叶鞘和茎秆上。在幼苗期叶鞘表现为典型的黄褐色梭形或眼点状病斑，拔节后在基部叶鞘上形成中间灰色、边缘棕褐色的云纹状病斑，后期病斑侵入茎壁后，形成中间灰褐色、四周褐色的近圆形或椭圆形眼斑。湿润时，麦株中、下部叶鞘病斑表面产生白色霉状物，最后形成许多散生圆形或近圆形的褐色小颗粒状菌核，如下图所示。2.2知识储备白粉病：这是一种常见的真菌性病害，在小麦各生育期均可发生，可侵害小麦植株地上部各器官，但以叶片和叶鞘为主。典型病状为病部表面覆有一层白色粉状霉层，后期霉层渐变为灰色至灰褐色，上面散生黑色小颗粒(闭囊壳)，如下图所示

。小麦受害后，一般可造成减产10%左右，严重的达50%以上。2.2知识储备小麦锈病：这是一种常见的真菌性病害，主要影响小麦的叶片和茎秆。病原菌会在叶片上形成黄色或褐色的锈斑，如下图所示，其会导致小麦生长不良、减产甚至死亡。

2.2知识储备3.玉米病害小斑病：发病初期，在叶片上出现半透明水渍状褐色小斑点，后扩大为5-16×2-4毫米大小的椭圆形褐色病斑，边缘赤褐色，轮廓清楚，上有二、三层同心轮纹，如下图所示。病斑进一步发展时，内部略褪色，后渐变为暗褐色。天气潮湿时，病斑上生出暗黑色霉状物。

2.2知识储备除了上述病害外，农作物还可能遇到其他多种病害，如稻纹枯病、稻瘟病、麦蚜、麦红蜘蛛、蝗虫等。这些病害都会对农作物的生长和产量造成不同程度的影响。

具体分类见下图：2.2知识储备（二）农作物常见虫害1.虫害的分类现代的昆虫分类学把昆虫纲分为33个目,其中与农业生产上关系最密切的主要有直翅目(如蝗虫、蟋蟀、蝼蛄)、半翅目(椿象类)、同翅目(如蝉、飞虱、蚜虫、蚧类)、鳞翅目(蝶、蛾类)、鞘翅目(甲虫)、膜翅目(各种蜂类和蚂蚁)、双翅目(如蝇、蚊)等。2.常见的杀虫剂剂型常见的杀虫剂类型有：有机磷类杀虫剂、拟除虫菊酯类杀虫剂、氨基甲酸酯类杀虫剂、沙蚕毒素类杀虫剂、有机氯类杀虫剂、苯甲酰脲类杀虫剂、双酰胺类杀虫剂、熏蒸杀虫剂、其他化学合成杀虫剂、微生物杀虫剂等。2.2知识储备3.水稻、小麦、玉米的虫害（1）水稻虫害水稻螟虫是一类钻蛀性害虫的统称，主要包括鳞翅目螟蛾科的二化螟、三化螟、鳞翅目夜蛾科的大螟等，是我国水稻主产区最为常见、危害最烈的一类害虫，俗称“钻心虫”或“蛀心虫”，如下图所示。2.2知识储备稻飞虱：这是一种常见的水稻害虫，它吸取水稻的汁液，导致水稻生长不良、减产甚至绝收，如下图所示。

2.2知识储备（2）小麦虫害小麦蚜虫：危害小麦的主要有麦长管蚜、麦二叉蚜、禾缢管蚜、麦无网长管蚜，如下图所示。

2.2知识储备麦蜘蛛：危害小麦的主要有麦圆蜘蛛、麦长腿蜘蛛，如下图所示，被害麦叶出现黄白小点，植株矮小，发育不良，生长萎缩，重者干枯死亡。

2.2知识储备（3）玉米虫害玉米螟是玉米的主要害虫之一，其成虫体背呈黄褐色，腹末较瘦尖，触角丝状、灰褐色；前翅黄褐色并带有两条褐色波状横纹，两纹间有两条黄褐色短纹，后翅为灰褐色。而老熟幼虫体长约为25毫米，呈圆筒形，头部黑褐色，背部颜色多样，包括浅褐、深褐和灰黄色等，如下图所示。该虫的幼虫会钻入玉米茎秆内部啃食，破坏茎秆和叶片结构，导致植株生长不良、倒伏甚至死亡，对玉米生产造成严重危害。

卵期

幼虫期

成虫期2.2知识储备4.脐橙的虫害脐橙种植过程中常常面临病虫害的威胁，其中红蜘蛛是主要的害虫之一，如下图所示。

红蜘蛛主要危害脐橙的叶片和果实，严重时会导致叶片和果实的光泽度丧失，出现斑点、脱落现象。由于柑橘红蜘蛛可以在柑橘叶片背面为害，这对飞防的效果提出了较大的挑战。

2.2知识储备（三）农作物常见草害1.农田杂草分类（1）禾本科杂草：单子叶植物，胚上有一片子叶，叶片窄长，叶鞘向外开张，有叶舌，没有叶柄，叶脉呈平行状分布，如下图所示。如稗草、千金子、看麦娘、马唐、狗尾草等。

稗草

看麦娘2.2知识储备（2）莎草科杂草：也属于单子叶植物，与禾本科杂草类似，但叶鞘是卷曲的，没有叶舌；茎呈三棱形，茎上没有节，是实心的，如下图所示。如三棱草、香附子、水莎草、异型莎草等。

香附子

异型莎草2.2知识储备（3）阔叶杂草：一般指双子叶植物，胚上有两片子叶，叶脉呈网状分布，叶片较宽，上有叶柄，如图3-2-19所示。如刺儿菜、苍耳、鳢肠、荠菜等。另外，也包括一些叶片较宽、叶子比较大的单子叶杂草，如鸭跖草等。

苘麻

反枝苋2.2知识储备2.农田杂草的防治除草剂可按作用方式、施药部位、化合物来源等多方面分类，农田常用的除草剂：（1）丁草胺：水稻田防除的一年生禾本科杂草及某些阔叶杂草，对小麦、大麦、甜菜、棉花、花生和白菜作物也有选择性。（2）乙草胺：旱田作物芽前防除一年生禾本科杂草及某些双子叶杂草、大豆菟丝子。（3）丙草胺：对稗草、水苋菜、鲤肠、鸭舌草、牛毛草、千金子、节节菜、异型莎草、萤蔺等，具有较好的防治效果。（4）苯达松：对苍耳、反枝苋、凹头苋、刺苋、芥菜、苘麻、野芥、芸薹属等多种阔叶杂草进行防治。（5）2甲4氯钠：用于水稻、麦类、玉米等禾本科作物田防除异型莎草；鸭舌草、水苋菜、野慈菇、刺儿菜等阔叶杂草和莎草科杂草。农林植保应遵循“预防为主，综合防治”的植保方针，结合病虫害实际发生情况和植保部门病虫情报信息，确定防治方法。制定科学合理的种植管理措施，做好果园清洁工作。2.2知识储备2.2.2农药使用（一）农药的分类农药是指用于预防、控制、灭杀危害农林业的病、虫、草和其他有害生物，有目的地调节植物、昆虫生长的化学合成物或者来源于生物、其他天然物质的制剂。农药品种很多，按照防治对象可以分成杀虫剂、除草剂、杀菌剂和植物生长调节剂，如下图所示。2.2知识储备（二）无人机使用的农药剂型通过长期的植保无人机作业与进行药剂实验，得到适用无人机飞行喷洒的药剂有：超低容量液剂、水剂、水乳剂、可溶液剂、微乳剂、悬浮剂、可分散油悬浮剂、乳油、水分散粒剂等等。不适用无人机喷洒的药剂有：微胶囊剂、烟剂、颗粒剂、粉剂、气雾剂等等。（1）超低容量液剂：超低容量液剂同油剂，但为高含量的农药原药加入少量溶剂组成，有的还加入少量助溶剂、稳定剂等，有效成分浓度可高达80%以上。（2）悬浮剂：固体原药分散、悬浮在含有多种助剂的水相介质中，形成能流动的高浓度粘稠剂型。（3）油悬浮剂：载体油通常作为增效剂使用，使得油悬浮剂具有了更好的喷雾持留性、扩散性和叶面吸收性。（4）可分散油悬浮剂：是指用一类经过试验可作为增效助剂且不污染作物的油类作为稀释载体的一种剂型，油类包括植物油（及其衍生物）或矿物油等。2.2知识储备（5）乳油：入水后可分散成乳状液的油状液体农药剂型。（6）水分散粒剂：又称干流动剂、水悬性颗粒剂。入水后，自动崩解，分散成悬浮液。（7）粉剂：不需加水，工效高，在高山或水源困难的地区尤为较好。在叶面上附着性差。可随其他材料如肥料等混合一起施用。（8）可湿性粉剂：药效比同类型农药的粉剂好，便于包装、运输。容易吸湿结块，所以放置需要干燥环境。2.2知识储备（三）农药的混配农药的混合使用，可以提高防治效果，延缓病虫产生抗药性，还可以降低施药次数，降低劳动成本。（1）农药混用原则：混配好药液后马上使用，应在短的时间内喷完，因为有些农药产品悬浮性和分散性不够好，药液容易发生沉淀、分层等现象，使药效逐步降低，严重的产生药害。（2）农药混用注意事项：混用药品之间不产生不良化学反应，不影响药液的物理性状，保证正常药效或增效作用；农药品种混用后不会对作物产生药害；除酸碱性药品外，很多农药品种不能与含金属离子的药物混用；具有交互抗性的农药不宜混用；生物农药不能与杀菌剂混用。（3）农药药剂混配顺序：农药和肥料的混配顺序要准确。叶面肥与农药等混配的顺序通常为：微肥、水溶肥、可湿性粉剂、水分散粒剂、悬浮剂、微乳剂、水乳剂、水、乳油依次加入(原则上农药混配不要超过三种)，每加入一种即充分搅拌混匀，然后再加入下一种。先加水后加药，进行完美的二次稀释。2.2知识储备2.2.3植保无人机喷洒系统植保无人机喷洒系统作为载荷装置，结构基本相同。主要由药箱、滤网、

流量计

、

称重传感器

、水泵、

喷头等组成。1.药箱：是无人机喷洒系统的专用容器，如下图所示，需具备防震荡、耐腐蚀、轻量化及过滤功能，以保障飞行稳定与作业安全。2.2知识储备2.滤网：滤网的作用是对药箱里面的较大的药物进行过滤，防止喷头堵塞，影响喷洒效率，如下图所示。2.2知识储备3.流量计：位于药箱和水泵之间，如图3-2-23所示，用于计算实际流量，使得流量控制更精准。2.2知识储备4.称重传感器：用于确认药液量或播撒的重量，是无药报警的重要来源，如下图所示，可根据航线及喷洒参数智能判断无药点位置，进行药液补给点预测

。如出现无药不报警的状况可检查称重传感器是否有故障。2.2知识储备5.水泵：作为喷洒系统的心脏，负责药液的运输、加压，保障植保作业正常进行。其通常分为蠕动泵、齿轮泵和高压泵，如下图所示。（1）蠕动泵：通过滚轮挤压软管来输送药液，药液只接触软管，耐腐蚀性好，易于清洗，但长时间工作软管易磨损，压力相对较低。（2）齿轮泵：属于容积泵。依靠齿轮啮合容积变化来压送药液，流量稳定、输出压力较高，但对药液中的杂质较敏感，对材质耐磨耐腐蚀性要求高。（3）离心泵（高压泵）：通过高速旋转的叶轮使药液产生离心力来获得压力，流量大，但流量会随压力变化而变化，通常需要配合稳压阀使用。2.2知识储备6.喷头：将药液雾化，转速越高雾滴越细，杀虫杀菌效果越明显，但同时也会导致雾滴出现漂移蒸发问题也会越明显，其通常有压力喷头和离心喷头两种喷头，应合理选择。（1）压力雾化喷头：扇形压力喷头的原理是通过压力泵对药液施加一定的压力，使药液通过喷嘴时在压力作用下破碎成细小液滴，如下图所示，其喷洒的药液雾滴直径一般在70~120微米，其成雾粒径主要受喷嘴压力及孔径的影响。其特点是药液下压力较大，产生的药液飘逸量较小，在干旱地区的蒸发量较小;缺点是药液雾化不均匀，雾滴直径相差较大。2.2知识储备（2）离心雾化喷头：离心喷头的原理是通过电机带动离心喷头高速旋转将药液破碎后利用离心力甩出，如下图所示，特点是药液雾化均匀，雾滴直径相差不大。缺点是离心喷头的配件很容易出现问题，寿命较短，更换频率较高，而且离心喷头基本上没有什么下压力，完全凭借无人机的风场下压，相比较压力喷头而言飘逸量大一些，对于高杆作物和果树来说效果差一些。2.2知识储备2.2.4无人机飞防植保作业效果影响因素植保无人机飞行参数包括飞行高度、飞行速度和横移距离等。1．飞行高度与喷幅压力喷头普遍采用扇形喷酒方式，所以在一定高度范围内，随着高度的增加其确幅也会相应的增加，当无人机达到一定高度后喷雾受风力影响较大，喷幅不再呈比例增加，如下图所示。作业高度过低会造成喷幅过小，而飞行高度过高则会造成药雾漂移、蒸发增加，降低作业效果。2.2知识储备植保无人机的喷幅与飞行高度息息相关，所以植保机在进行作业时应保持高度稳定。如果植保机的飞行高度起伏不定，也将带来喷幅快速变化，造成喷洒幅度不均匀。一旦植保无人机高度持续过低，植保机的喷幅将持续过窄，如下图所示无人机飞行高度与喷幅的关系。2.2知识储备2．飞行高度与实际地况和作物关系以目前主流多旋翼植保无人机为例，其飞行高度一般在1.5~2米，在具体选定参数时需考虑地形和作物实际情况。在干早地区飞行高度较低会扬起大量灰尘，降低作业效果；一些相对娇嫩作物如高笋（菱白）作业高度低于2米时有可能产生倒伏，造成减产。3．飞行高度与药液穿透力多旋翼植保无人机都会利用旋翼风场增加药液对作物的穿透力，也就是能够将药液播撒到作物更多表面。在一定高度范围内，高度越低，其药液穿透力越强；高度越高，其穿透力越弱。所以，在作业玉米等高杆作物时，应降低作业高度。2.2知识储备实践证明，多旋翼无人植保机速度高于7m/s时，下压气流效果严重下降，带来的穿透力迅速下降，如下图所示。所以，实际作业时飞行速度请勿快于7m/s。绝大多数作业，飞行速度在3~6m/s范围内，以4~5m/s最为常用速度。飞行速度与药液附着2.2知识储备（三）横移距离植保无人机横移距离必须与喷幅相等，这样才能在没有重叠喷洒情况下完整覆盖作业区域。当植保无人机喷幅宽度大于横移距离，就会在两次横移的重叠区域造成重复喷洒，该区作物将受到两次喷洒，其接收到的药液总量也将翻倍，因此药物过量将有可能对作物造成药害。当植保无人机喷幅宽度小于横移距离，就会在两次横移的中间区域产生漏喷，没有被喷到药液的作物便不会受到农药的作用和保护，将降低整体作业效果，如下图所示。2.2知识储备2.2.5气象因素对植保作业效果的影响影响植保无人机作业效果的气象因素主要包括风力、风向、温度、光照、湿度等。（一）大风对飞防植保作业的影响植保无人机喷雾作业时漂移性较强，如果环境风速较大，轻则有可能导致药液不能完全喷洒到作业区域，甚至有可能导致药液漂移到其他耕地如下图所示，从而产生药害，以致发生经济纠纷。因此植保无人机应在风速为5m/s的环境下进行飞防植保作业。2.2知识储备（二）风向对飞防植保作业影响风向是植保无人机进行作业时必须准确判断的重要参数，因为操作人员的站位以及航线划都必须按照风向来进行安排。禁止人员处于下风向，如图3-2-33所示，因为药雾会随着风向漂移，长期处于下风向当中有可能造成农药中毒。2.2知识储备（三）高温对飞防植保作业影响植保无人机喷雾作业雾滴较小，在高温天气下会加剧药液蒸发，使有效成分降低。另外高温天气下进行植保作业，本身就较易产生药害，所以应牡绝在温度为35℃以上天气下作业。在晴朗的夏季，每天上午6-10点，下午4-7点是比较适合的作业时间。（四）降雨对飞防植保作业影响下雨会将作物植株上药液冲洗掉，降低农药药效，甚至有可能造成失效，所以，喷药作业应在晴天或者阴天进行，切勿在雨中进行作业。在作物仍有大量露水的情况下施药，同样会冲淡药剂浓度降低药效，所以不应在露水较多时进行喷雾作业。2.2知识储备（三）高温对飞防植保作业影响植保无人机喷雾作业雾滴较小，在高温天气下会加剧药液蒸发，使有效成分降低。另外高温天气下进行植保作业，本身就较易产生药害，所以应牡绝在温度为35℃以上天气下作业。在晴朗的夏季，每天上午6-10点，下午4-7点是比较适合的作业时间。（四）降雨对飞防植保作业影响下雨会将作物植株上药液冲洗掉，降低农药药效，甚至有可能造成失效，所以，喷药作业应在晴天或者阴天进行，切勿在雨中进行作业。在作物仍有大量露水的情况下施药，同样会冲淡药剂浓度降低药效，所以不应在露水较多时进行喷雾作业。2.2知识储备（五）飞防植保作业注意事项1．高温不作业。当气温高于35℃应停止作业，否则容易造成药害以及人员中暑。2．大风不作业。当风力大于3级也就是5m/s时应停止作业，否则药液漂移较为严重。3．下雨不作业。下雨或者即将下雨时，应停止植保作业。4．在规定速度范围内作业。作业速度应视情况控制在3~7m/s范围内，不应快于7m/s。2.3任务实施无人机农林病虫害防治分为作业准备、作业实施和作业后处理三个阶段，其遵循的具体作业流程如下图所示。2.3任务实施一、作业准备（一）选择飞行平台和载荷本次作业是对丘陵地区150亩、树龄7-8年柑橘树进行飞防作业，柑橘树冠层大，叶片密、应确保无人机下压风力足以使药剂达到柑橘树的底部及叶背面，因而选用的飞行平台应满足高地形适应性、高精度定位、长续航能力，喷洒系统应具有较强穿透力和雾化效果。根据本次作业要求，选择大疆T50无人机，如下图所示，其载药40L，搭载RTK厘米级定位、智能避障和地形跟随，适应复杂地形。双向离心喷头穿透力强，抗5级风，模块化设计易维护，作业高效稳定，适合规模化柑橘园。2.3任务实施（二）准备防护及备用物品

1.劳保用品作业人员应穿戴必要的防护用品，如遮阳帽、口罩、防护眼罩、防护服等。地勤在此基础之上还应穿上丁腈材质手套，以避免手部沾染农药，如右图所示。2.供电用品备用电池、充电器、发电机或移动电源等。

3.备用零件和工具：携带备用零件和工具箱，以便在需要时进行临时维修。2.3任务实施（三）编写飞行计划书根据任务要求编写任务计划书，主要包括：任务名称、作业时间和人员以及作业器材、任务区域及作业参数等内容。任务计划书示例如下表所示。2.3任务实施二、作业实施（一）配置药剂合理的药剂选择、用药量计算、用水量确定以及正确的配制方法，可以确保药水的有效性和安全性，为农作物的健康生长提供有力保障。每亩用水量在0.6~2L，稀释比例约在1：10~1：100左右，雾滴在80~250微米。农药配比如下图所示。配置时采用二次稀释法,即先用部分水将药剂配制成母液，然后将药桶的水补足至240升，搅拌均匀。并按下列顺序加入药剂:叶面肥、可湿性粉剂、悬浮剂、水剂、乳油，每加入一种即充分拌混匀，再加入下一种。2.3任务实施（二）测绘场地作业前，需对喷洒场地进行打点或测绘，编辑作业地块，如视频所示，确保航测范围30米高度内无障碍物，地形起伏坡度小于45度。2.3任务实施（三）航线规划1.设置飞行参数植保无人机飞行参数包括飞行高度、速度、横移距离等。在此次柑橘飞防中，设置的飞行速度远低于大田作物的飞行速度，而喷洒亩用药量却很高。这是因为柑橘树体大，叶片茂盛，设置较低的飞行速度有利于增大药剂的穿透力，使药剂能达到柑橘树的底部以及叶背面。而增大喷洒亩用药量可以保证有充足的药液打到叶片上。低飞行速度和高亩用量是柑橘飞防的关键，具体参数设置如下表所示。2.3任务实施2.气象因素对喷洒作业的影响在设置航线要考虑风力、风向、温度、降雨等气象因素对飞防作业的影响。（四）飞行前检查飞行前需全面检查无人机状态：确认机身结构完整，机臂、起落架无变形，螺旋桨无破损且安装牢固；检测动力系统电池电量≥80%、电极触点清洁，电机运转平稳无异常；检查喷洒系统喷头畅通、管路密封性及流量计精度；同步验证飞控系统、遥控器固件为最新版本。（五）执行喷洒作业在喷洒过程中，要保持直线飞行，飞行高度和速度要保持一致，以确保喷洒均匀。根据风向和风速及时调整飞行参数和喷幅偏移量，避免漏喷或重喷。当出现药量或电量过低时，应按操作步骤及时返航，进行药量补充或更换电池。若中途退出航线作业，飞行器将记录断点，用户可通作业“恢复功能”返回该点。作业恢复功能主要用于作业中途向作业箱中加药、更换飞行器电池或避障等操作。2.3任务实施恢复功能操作流程：点击飞行界面右下角的“继续”按键，则飞行器按照已选的返回路线飞回作业路线，然后继续作业，演示操作如视频所示。作业注意事项：①作业时禁止吸烟及饮食，避免误食或吸入药液。②无人机飞行作业时应远离人群和障碍物，确认有无高压线电塔或其他建筑，确保安全距离。③遵守相关法律法规和规定，确保合法合规作业。2.3任务实施三、作业后处理（一）喷洒效果检验和评估作业后，及时对植保作业质量和防治效果进行跟踪调查，确保防治效果。检验方式包括传统方式和机器视觉方式

。评估喷洒效果是否达到预期目标，如雾滴密度是否足够、分布是否均匀、覆盖率是否达标等。根据检验结果调整植保无人机的飞行高度、速度、喷洒量等作业参数

，以提高喷洒效果。后期通过观察作物生长情况、病虫害发生情况等，评估飞防作业的实际效果。喷洒效果传统检验流程：1.提前在作业地块中不同位置作物上、中、下部位上分别布置铜版纸或水敏纸。

2.配制胭脂红染色药液或添加荧光剂药液。

3.植保无人机作业飞行喷洒。

4.收集并记录纸样或样品叶片。

5.检测观察喷洒效果，分析样品数据。2.3任务实施机器视觉方式是指无人机搭载工业摄像头拍摄药液雾化喷出后击中目标或地面的全过程，提取雾滴群的空中飞行轨迹，预测与判断喷施药液的到达区域。其优点是实时检测、对环境的依赖性小。缺点是无法准确检测到药液雾化后的散落情况，检测误差较大。2.3任务实施（二）设备回收与保养作业完成后，首先应将无人机安全降落，并关闭所有电源。在回收过程中，要小心搬运无人机，避免碰撞或摔落，以防损坏设备。1.喷洒系统的保养对于喷洒系统的保养，应使用清水清洗，以去除残留的农药和杂质。检查喷洒系统的各个部件（如喷头、水管等）是否完好，无破损或堵塞。如果使用了粘性药剂，应对单向阀、离心甩盘进行特别清洗，以确保其正常工作。（1）喷头清洗：若遇到喷头堵塞，则使用牙刷进行喷头清洁。牙刷毛细，顺着金属缝隙来回刷，可以轻易伸进喷头缝隙，清洗残留在其中的药物或杂质。而且牙刷毛质地较柔软，不会损伤喷头金属部分。要注意的是，清洁前请先把喷头从飞行器上取下，清洁时保持喷头湿润，并使用适中的力度进行清洁。清洁后可以透过光源检查，确认喷头堵塞物已被完全清理。（2）清洗水泵：植保无人机的水泵在使用一段时间之后都需要定期的清洗水泵。植保无人机水泵由于输送的药液有腐蚀性，药液里面还会含有颗粒或者粘度较大的液体，用的时间长了之后泵体里面会有污垢，所以需要定期清洗水泵。2.3任务实施具体清洗水泵的方法:清洗水泵首先将水泵壳体用气源吹扫干净，外观检查壳体，应无裂纹划痕等明显损伤，否则应更换，外观检查泵壳，应无变形、裂纹，结合面处应光洁、无损伤、无划痕，否则应修理或更换。（3）药液残余清洁：将水箱中残留的液体倒出，水箱底部水管连接处螺丝拧下来，取出滤网，使其自然流淌，在水箱清理残留液体的时候，把取下来的滤网放入水中浸泡，把滤网上的附着物分离下来，再用流水冲洗一下就可以了。残留液体清理干净后，把水箱底部水管重新连接回去，检查是否固定好，避免漏液。然后将水箱加满清水，飞机供电启动喷洒系统，让飞机原地喷洒进行第一次清洗。第一次清洗完毕后，再往水箱中加入与水混合的碱性清洁剂。启动飞机的喷洒系统把水箱中的清洁剂喷洒干净。接着再往水箱中加入清水清洁两到三次，将药箱清洁干净。2.3任务实施2.飞行平台保养（1）清洗外观：飞防植保作业环境复杂，设备外表会粘附大量的药液和灰尘，及时清洗避免腐蚀组件影响正常工作。（2）结构检查：植保无人机机体震动较为强烈，检查螺栓、卡扣、铆钉等连接部位，如有磨损、损坏、松动、滑丝、生锈等情况及时更换或者涂油。（3）易损件更换：农药有不同程度的腐蚀性，和农药接触的部分（管道、转接头、喷嘴、流量计、液位计等）要及时检查和更换。（4）养护存放：植保无人机及附属产品有电子元件需要放在干燥通风的地方，智能电池60%电量储存，每三个月要充放电激活电池。（5）飞行平台机体部分保养:每次使用完毕后请用清水将飞机上的桨、电机、机架清洗一下（切记勿将水撒弄到飞控、电调和插头及其他电子元件上）。搬抬植保机时，应抬大臂而非小臂，否则将有可能损害机身。套筒旋紧，适度即可，不可过紧，否则将有可能造成套筒破裂以及难以旋开。定时清理机身进气口过滤网，保证内外气流流动顺畅.(清理频率依作业环境清洁度、工作频率而定，建议一季度清理一次)。使用完毕之后将整机放入航空包装箱，放在不易碰撞的地方保管。

使用期间每隔一周前仔细检查各个部件以及配件是否完好。2.3任务实施3.电池插头保养插头是无人机与电池进行连接的必备配件，其工作频率非常高，且对于整个农业植保机系统非常重要。（1）无人机插头与电池插头进行连接时会产生打火现象，打火会造成插头铜金属氧化，金属部分发黑，从而导致插头发热量增加，造成飞行隐患。如发现电池插头上有黑点异物，用干毛巾轻轻擦拭，去除黑点异物。（2）如无人机一端的插头经过长久使用已经发黑，必须使用干燥的细毛刷将插头上的黑色污点清理干净。（3）插头连接时，必须完整插入，否则将会使插头发热，影响飞行安全。倘若插头连接口出现了氧化黑色固体附着物需使用绝缘材质的刀片轻轻刮式直到该异物脱落。（4）长期不良习惯的插拔有可能造成插头变形，外径变小，从而导致发热量迅速增加，插头熔化。插头金属变形或者外径变小将会导致严重发热如出现该状况建议立即更换插头。（5）电池平衡插头避免进入水及药液，否则将有可能导致平衡头短路乃至电池烧毁。2.3任务实施（三）常见故障及解决方法①

实际喷洒流速与APP显示不一致：校准流量计。②

药泵工作但喷头不雾化：拧开排压阀解压，或检查喷头是否有异物堵塞。③

实际流速比预计的流速偏小：当水泵达到寿命时，更换水泵。④

灌药量出现误差：市场上的极飞植保机药箱加药需要灌药机协助。因此当灌药量出现误差时需对灌药机进行校准，校准分空药箱及满药箱校准两步。1.打开灌药机，长按复位键，灌药机显示空药箱校准，放入空药箱，按“+”选择是，待显示校准完成就代表第一步校准完成。2.再长按复位键，显示屏提示满药箱校准，把装满水（药）的药箱放入灌药机，按“+”选择是，待显示校准完成就代表校准灌药机校准完成。注意：作业时灌药机校准使用的满药箱应当是装满药液的药箱。灌药机必须放置水平，满药箱药液灌至上刻度线。（因为水和药液的密度不同会导致灌药体积不同，密度大的同质量体积小，有可能会导致漏喷）2.4任务评价请根据任务要求按流程填写农林播撒项目任务单，完成任务评价表。通过本项目的学习，本项目基于水稻播种与柑橘病虫害防治实战任务，构建无人机“播撒-飞防-评估”全流程教学体系。融入RTK仿地飞行、变量控制与智能航线规划等技术，依托主流农业无人机平台，重点培养学生复杂地形作业参数优化、障碍避障和信号抗干扰等实战技能。通过递进式任务训练和生态安全规范教育，强化精准施药与效果评估能力，培育支撑智慧农业和乡村振兴的高素质技术人才。项目小结项目拓展植保无人机项目正从单一施药工具向农林生态系统“智能医生”全面升级。项目将深度融合多光谱、激光雷达与人工智能技术，构建“监测-诊断-干预-评估”一体化智能平台，重点拓展病虫害