CN119399981A 一种无人车的行驶控制方法、装置、设备及介质 （北京全路通信信号研究设计院集团有限公司）

本发明实施例公开了一种无人车的行驶控无人车及目标无人车的行驶数据确定当前无人所述当前无人车的障碍物存在状态控制当前无2根据所述当前无人车及其它无人车的行驶数据，从所述其它无人根据所述当前无人车及目标无人车的行驶数据确定当前无根据所述当前无人车的路权优先级确定当前无人车的障碍物存在状获取当前无人车的行驶数据，根据所述当前无人车的行驶数据确若所述当前无人车的当前位置与目标通行路口的距离小在成功接收所述其它无人车针对所述通讯请求若当前无人车接收到其它无人车发送的通讯请求电波，建立与其它无人车的通信连根据当前无人车的行驶数据确定当前无人车在所述目标述目标通行时间表征当前无人车通过所述目标通行路口根据其它无人车的行驶数据确定其它无人车的待通行路口若存在其它无人车的待通行路口与当前无人车的目标通根据所述目标无人车的行驶数据及当前无人车的行驶数据，确定根据所述目标无人车及当前无人车的当前位置，速度及驾驶任若所述路权优先级最高的无人车不是当前无人车若当前无人车的路权优先级最高且当前无人车前存在虚拟障37.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述当前无人车前生成虚拟障碍根据所述当前距离及速度确定到达目标通行路根据所述目标通行路口的中心点坐标及路宽确定虚拟根据所述到达时间及虚拟障碍物的大小生成当前无人车的若所述当前无人车的路权优先级最高，且当前无人车的障碍物优先级确定模块，用于根据所述当前无人车及目标控制模块，用于根据所述当前无人车的路权优先级确定当前无人车的障碍物存在状物存在状态用于表征当前无人车前是否存在虚拟所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1_8中任一项所述的令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1_8中任一项所述的一种无人车的4述其它无人车中确定与当前无人车存在路权冲突的碍物存在状态用于表征当前无人车前是否存在5取当前无人车及其它无人车的行驶数据；根据所述当前无人车及其它无人车的行驶数据，员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范6[0031]图1为本发明实施例一提供的一种无人车的行驶控制方法的流程图，该方法可以[0040]在成功接收所述其它无人车针对所述通讯请求电波返回的通讯许可电波的情况表征当前无人车开始进行路权计算时与目标通行路[0043]示例性的，当前无人车的当前位置与目标通行路口的距离可以通过下述公式确[0045]其中，R为地球半径，目标通行路口的坐标为,无人车的大地坐标为。7人车预计到达目标通行路口的时间t<时间阈值T,则实时发送通讯请求电波至其它无人车。示例性的，可以在当前无人车到达目标通行路口前一分钟发送通讯请求电波至其它无人[0053]步骤130、根据所述当前无人车及目标无人车的行驶数据确定当前无人车的路权[0054]具体的，路权优先级可以通过当前无人车及目标无人车8的障碍物存在状态，并根据所述当前无人车的障碍物存在状态控制当前无人车的行驶状[0061]图2为本发明实施例二提供的一种无人车的行驶控制方法的流程图，本实施例基[0064]步骤220、根据当前无人车的行驶数据确定当前无人车在所述目标通行路口的目出目标通行路口的时间；目标通行路口的时间可以根据当前无人车及目标通行路口的位[0066]步骤230、根据其它无人车的行驶数据确定其它无人车的待通行路口及待通行时[0069]步骤240、若存在其它无人车的待通行路口与当前无人车的目标通行路口为同一9[0080]A,=XV,-BXS,+YXW,+AXR,；[0093]进一步的，关于无人车对于路口类型的分辨，可以通过所述其它无人车中确定与当前无人车存在路权冲突的[0107]优先级确定模块430，用于根据所述当前无人车及目标无人车的行驶数据确定当[0108]控制模块440，用于根据所述当前无人车的路权优先级确定当前无人车的障碍物述障碍物存在状态用于表征当前无人车前是否存在虚[0123]障碍物存在状态确定单元，用于若所述路权优先级最高的无人车不是当前无人[0126]本发明实施例所提供的无人车的行驶控制装置可执行本发明任意实施例所提供[0128]图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设[0131]处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11车的行驶控制方法。算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理[0134]用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务监视器以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球用户可以通过该键面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运