《组合驾驶辅助系统山地城市道路交通适应性技术规范》

T/ITS0254-2023

组合驾驶辅助系统山地城市道路交通适应性技术规范

1范围

本文件规定了智能网联汽车组合驾驶辅助系统在山地城市行驶的技术要求。

本文件适用于装备有导航驾驶技术路线的组合驾驶辅助系统的M1类汽车，其他车型可参考使用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB5768道路交通标志和标线

GB5768.2-2022道路交通标志和标线第二部分：道路交通标志

GB5768.3-2009道路交通标志和标线第三部分：道路交通标线

GB5768.5-2017道路交通标志和标线第五部分：限制速度

GB14886道路交通信号灯设置与安装规范

GB14887道路交通信号灯

GB/T15089机动车辆及挂车分类

GB/T20608-2006智能运输系统自适应巡航控制系统性能要求及检测方法

GB/T24720-2009交通锥

GB/T39901—2021乘用车自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法

GB/T44461.1—2024智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法第1部分：单车道行驶

控制

GB/T44461.2—2024智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法第2部分：多车道行驶

控制

JTJ001—97公路工程技术标准

JTGH30-2015中华人民共和国行业标准：公路养护安全作业规程

ISO21448道路车辆预期功能的安全性（Roadvehicles–Safetyoftheintended

functionality）

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ISO34502道路车辆基于场景的安全评估的工程框架及流程（Roadvehicles--Engineering

frameworkandprocessofscenario-basedsafetyevaluation）

ECER157关于批准车辆使用自动车道保持系统的统一规定（Uniformprovisionsconcerningthe

approvalofvehicleswithregardtoAutomatedLaneKeepingSystems）

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

山地城市mountaincity

市域面积中，山地面积占市域面积2/3及以上的城市。

[来源：GB/T37342-2024，定义3.5]

3.2

组合驾驶辅助系统combineddriverassistancesystem

能够辅助驾驶员持续地执行车辆横向和纵向运动控制等部分动态驾驶任务的硬件和软件所共同组

成的系统。

注:在不引起混淆的情况下，本文件中的“组合驾驶辅助系统”简称为“系统”。

3.3

自检self-check

系统对自身故障进行检查的功能。

3.4

车道lane

驾驶员不需改变行驶路径的没有任何固定障碍物干扰的行驶区域。

[来源：GB/T26773-2011，定义3.1]

3.5

设计运行范围operationaldesigndomain；ODD

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驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。

注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。

[来源:GB/T40429—2021，2.11]

3.6

动态驾驶任务dynamicdrivingtask；DDT

除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于：

——车辆横向运动控制；

——车辆纵向运动控制；

——目标和事件探测与响应；

——驾驶决策；

——车辆照明及信号装置控制。

注1：策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择等。

注2：动态驾驶任务一般由驾驶员、驾驶自动化系统或由两者共同完成。

[来源:GB/T40429—2021，2.4]

3.7

道路弱势群体vulnerableroaduser；VRU

行人、骑自行车者、骑两轮电动车者等弱势道路使用者。

3.8

系统边界

是指制造商设定的可验证或可测量的限制或条件，系统的某个功能被设计用来在这些限制或条件下

为驾驶员提供帮助。

3.9

预计碰撞时间timetocollision;TTC

自车和目标物之间的纵向距离除以自车与目标物瞬间相对速度所得出的时间。

[来源:GB/T39901—2021，3.9，有修改]

3.10

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坡度slope

相对于曲线长度的高度变化率。

[来源:GB/T17694-2009地理信息术语]

3.11

气象能见度meteorologicalvisibility

视力正常(对比阈值0.05)的人，在当时天气条件下，能够从天空背景中看到和辨认的目标物(黑色、

大小适度)的最大水平距离。

注：对比阈值是指视力正常的人其眼睛能察觉的最小亮度对比。

[来源:GB/T35223—2017地面气象观测规范气象能见度]

3.12

降水量precipitation

某一时段内，从天空降落到地面上的液态(降雨)或固态(降雪)(经融化后)降水，未经蒸发、渗透、流

失而在水平面上积聚的深度。

[来源:GB/T28592—2012降水量等级]

4一般要求

4.1功能要求

4.1.1设计运行范围要求

系统应具有明确的设计运行范围，并应仅允许在其设计运行范围内被激活。

系统应能实时监测外部运行环境是否满足设计运行范围，并在即将超出或已超出设计运行范围

时应通过合理的HMI方式告知驾驶员接管。

当系统处于激活模式时，其操作不得停用或抑制已激活的紧急辅助系统的纵向功能。在横向功

能激活的情况下，系统可以根据涵盖该功能的相应法规停用或抑制紧急辅助系统。

当系统在激活状态下探测到已超出、正在超出或即将超出设计运行范围时，系统采取合理的策

略告知驾驶员。

设计运行范围应包括道路类型、道路基础设施、天气条件、对其他道路使用者行为的响应能力

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等，并验证和确认产品具有探测和响应系统设计运行范围的能力。

系统应当避免对用户和其他道路使用者造成不合理的安全风险。

4.1.2动态驾驶任务要求

系统应明确定义可执行的动态驾驶任务，并应在产品说明书中进行明确说明。

系统在全局规划的导航路径中，在即将超出系统可执行的动态驾驶任务时应通过合理的HMI

方式告知驾驶员接管。

系统在执行驾驶任务的过程中应允许驾驶员通过制动踏板、转向、系统开关按钮等接管车辆。

4.1.3交通标志标线识别要求

系统应能识别限速、交通让行、禁停、施工等交通标志。

系统应能识别车道线、斑马线、禁停网格线等交通标线。

4.1.4交通信号识别要求

系统应能正确识别交通信号灯状态，并按交通信号灯通行规则正确通行。

系统应能识别设计运行范围内的所有交通信号灯形态，包括但不限于交通信号灯的指示方式、

安装位置、数量等。

系统应能识别《GB14887道路交通信号灯》中要求的交通信号灯。

4.2超越要求

4.2.1系统应在驾驶员踏下制动踏板时退出，并立即解除车辆控制权。

4.2.2系统应在驾驶员施加的转向力超过制造商声明的合理阈值时（不应超过50N），安全、及时响

应驾驶员输入的转向控制。

4.2.3系统应在驾驶员的加速度请求大于系统加速度时，执行驾驶员输入的加速控制。

4.2.4除驾驶员踏下制动踏板外，系统应在驾驶员通过车辆制造商声明的其他方式要求系统退出时，立

即解除车辆控制权。

4.3人机交互要求

4.3.1系统应向驾驶员提供安全、可靠的系统激活、退出方式。

4.3.2系统应向驾驶员提供及时、可区分、易于理解的提示信息，提示信息包括系统状态、运动控制、

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系统边界、驾驶员需要执行的特定操作、驾驶员脱离动态驾驶任务等，确保驾驶员对系统能力认知正确、

清晰，避免驾驶员过度依赖。

4.3.3系统状态的切换应提供光学、声学和触觉三种方式中的至少两种提示信息。

4.3.4系统应在执行驾驶任务阶段持续发出光学提示信号。

4.3.5若执行过程中发生系统故障，系统应发出明显区别于本系统其他提示信号的光学信号，并额外发

出声学和/或触觉信号；若驾驶员主动取消执行过程，系统的故障提示信号可被抑制。

4.3.6系统可提供不同动态驾驶任务切换的交互信息，且交互信息应清晰易懂，不应对驾驶员造成干扰。

4.3.7当系统开启或激活后，人机交互设计不会导致与安装在车辆上的其他系统产生混淆。

4.3.8当功能状态发生变化时及功能转换至其他驾驶自动化功能时，能够及时向驾驶员提供必要的提示

信息。

4.4驾驶员监测要求

4.4.1系统在激活状态下应采用脱手检测和脱眼检测方式检测驾驶员是否在执行相应的动态驾驶任务。

4.4.2若有持续出现脱手或脱眼状态，系统应升级警告信号，信号至少为光学提示及声学警告信号。

4.4.3检测到驾驶员处于脱眼状态，且驾驶员未响应提示信息时，应当执行合理的控制策略。

4.4.4当检测到驾驶员未处于脱眼状态，且驾驶员处于脱手状态时，应当执行合理的控制策略。

4.5自检要求

4.5.1系统应在进入待机或激活状态前进行自检且至少具备以下自检功能，并在检测到故障时提供清晰

可见的光学提示信息：

1）检查相关电气部件是否正常运行；

2）检查相关传感元件是否正常运行。

5性能要求

5.1通行要求

5.1.1系统通行符合以下国标要求:

1)《GB/T44461.1—2024智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法第1部分：单车道

行驶控制》；

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2)《GB/T44461.2—2024智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法第2部分：多车道

行驶控制》。

5.2道路交通适应性要求

5.2.1红绿灯交叉路口通行要求

系统应能探测路口的车辆和道路弱势群体的通行状况，在行驶过程中应能够及时避让，保证安

全通行。

系统在交叉路口直行过程中不应出现过大或供应商规定的横向偏移和横摆角速度。

系统在交叉路口左转或右转过程中应开启对应的转向信号灯，并在完成转向后自动关闭转向信

号灯。

在执行直行、左转或右转的驾驶任务时，系统应提前规划进入对应的车道，且不应压路口实线

进行换道。

试验车辆应在红灯期间停车等待，且不越过停止线。

当机动车信号灯由红灯变为绿灯后，测试车辆应及时起步通行，且启动时间不得超过5s。

对于有待行区（左转待行区、直行待行区和右转待行区）的交叉路口，系统应在交通信号灯变

为可进入待行区的状态后5s内起步进入待行区。

试验车辆在进行左转或右转时，应能正确开启对应的转向灯。

系统在通过有交通信号灯的交叉路口时，应同时满足4.1.4的要求。

5.2.2环岛通行要求

系统在通过环形路口时应能够保证车辆稳定行驶，不应出现过大或供应商规定的横摆角速度。

系统应能够按照既定的路径规划从环形路口的指定出口驶出，如环岛内有多条车道，系统应在

到达指定出口前提前变道至最外侧车道。

系统从环形路口的指定出口驶出时应打开对应的右侧转向信号灯。

系统在通过有红绿灯的环岛时，应同时满足4.1.4的要求。

5.2.3道路弱势群体避让要求

系统应能探测行驶路径方向上的道路弱势群体，并可通过本车道内绕行、变道或跟随目标行驶

等方式进行避让通行，且应避免与道路弱势群体发生碰撞。

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如自车无法对行驶路径上的道路弱势群体进行避让通行，系统应及时发出接管请求，并在驾驶

员接管后退出系统。

道路弱势群体在穿越斑马线过程中，系统应减速停车让行，待道路弱势群体与自车行驶路径没

有冲突后可起步通行。

对于本车道内绕行场景，自车通过道路弱势群体时的横向距离应不小于0.3m，且自车任一车

轮外边缘不应跨越车道线内边缘超0.3m。

对于变道通行场景，自车开始本车道内横向移动时的预计碰撞时间应不小于2.4s。

对于跟随目标行驶场景，自车跟随目标行驶的时距应不小于2s。

5.2.4施工区域通行要求

系统应能探测道路施工区域，并应避免发生碰撞。

如可通过变道实现通行，系统触发变道并开始横向移动时和施工区域的预计碰撞时间应不小于

2.4s。

如不能通过变道实现通行，系统及时提醒驾驶员接管，且至少应在和施工区域的预计碰撞时间

不小于2.4s时进行制动并避免发生碰撞。

5.3山地城市道路交通适应性要求

5.3.1隧道通行要求

系统在驶入隧道时，应当开启前照灯、示廓灯和后位灯。

系统在隧道内实线处不应进行变道，若因特殊原因需要变道的，应提示驾驶员接管。

系统在隧道内应同时满足5.1规定要求。

5.3.2弯道行驶要求

系统在驶入弯道后，应保持在行驶车道内行驶，自车任一车轮外边缘不应跨越车道线内边缘。

若无法保持在车道内行驶，系统应及时发出接管请求。

系统应能正常识别表1中所示的弯道，车辆纵向控制、横向控制应满足5.1要求。

系统应能正常识别表1中所示的弯道，并能主动减速，按照速度要求行驶。

表1弯道曲率半径及限速要求

弯道曲率半径（m）速度要求（km/h）

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表1（续）

250≤80

125≤60

60≤40

30≤30

15≤20

5.3.3坡道行驶要求

系统在驶入坡道后，应保持在行驶车道内行驶，自车任一车轮外边缘不应跨越车道线内边缘。

若无法保持在车道内行驶，系统应及时发出接管请求。

系统应能正常识别表2中所示的坡道，车辆纵向控制、横向控制应满足5.1要求。

系统应能正常识别表2中所示的坡道，并能主动减速，按照速度要求行驶。

表2坡度及限速要求

（纵）坡度（%）速度要求（km/h）

≥5，＜6≤60

≥6，＜8≤40

≥8，＜9≤30

≥9≤20

5.3.4雾天行驶要求

系统在通过雾天环境中，若能见度低于系统设计阈值，无法保证正常通行，系统应及时发出接

管请求。

系统在通过雾天环境中，若能见度低于200m时，系统应及时打开雾灯、近光灯、示廓灯和前

后位灯，或者至少提供声音和视觉警告信号。

系统在通过雾天环境中，若能见度低于100m时，系统应及时打开雾灯、近光灯、示廓灯和前

后位灯和危险报警闪光灯，或者至少提供声音和视觉警告信号。

系统在通过雾天环境中，若能见度低于200m时，系统应保持在本车道内行驶，并车速≤60km/h，

与前车保持不小于100m距离。

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系统在通过雾天环境中，若能见度低于100m时，系统应保持在本车道内行驶，并车速≤40km/h

与前车保持不小于50m距离。

系统在通过雾天环境中，若能见度低于50m时，系统应保持在本车道内行驶，并车速≤20km/h。

并且系统应至少提供声音和视觉警告信号提示驾驶员接管。

雾天行驶时，系统应同时满足5.1的要求。

5.3.5雨天行驶要求

系统在通过雨天环境中，若雨量高于设计阈值，无法保证正常通行，系统应及时发出接管请求。

系统在通过雨天环境中，若雨量传感器检测降雨量不大于25mm，系统应按以下要求限速行驶：

1)若道路设有中间隔离带，则限速为50km/h；

2)若道路没有隔离带，则限速为40km/h。

系统在通过雨天环境中，若雨量传感器检测为大雨及以上（降雨量＞25mm），系统应将自车车

速降到20km/h及以下，并及时发出接管请求。

系统在通过雨天环境中，加速度不应超出±4m/s2，因避免碰撞需求或较短时间内采用更高加速

度以提醒驾驶员注意的情况除外。

雨天行驶时，系统应同时满足5.1的要求。

6试验方法

6.1试验条件

6.1.1试验场地及试验环境

试验场地应满足以下条件：

1)试验场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面；

2)交通标志和标线清晰可见，并符合GB5768要求；

3)道路及基础设施符合GB14886、GB14887、GB/T24973要求；

4)试验道路限速大于等于60km/h时，车道宽度不小于3.5m且不大于3.75m；

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5)试验道路限速小于60km/h时，车道宽度不小于3.0m且不大于3.5m；

6)具备试验车辆组合驾驶辅助模式正常激活的必要数据和设施条件。

除雨天、雾天、夜间特殊环境试验外，试验环境应天气良好且光照正常环境下进行。

在进行雨天、雾天试验时，环境光照度应不小于250ux。

雨天环境模拟器应满足以下要求：

1）降雨系统的响应时间：从启动降雨系统到降雨稳定的时间间隔应小于5秒；从关闭降雨系统到降

雨完全停止的时间间隔应小于3秒。

2）雨天模拟场地应雨量可调，降雨范围：0～999mm，降雨强度：0～4mm/min，或至少覆盖5.3.16

中的要求。

3）雨量计量误差不超过±4%。

雾天环境模拟器应满足以下要求：

1）降雾系统的响应时间：从启动降雨系统到降雨稳定的时间间隔应小于5秒；从关闭降雨系统到降

雨完全停止的时间间隔应小于3秒。

2）雾天模拟场地应雾量可调，能见度应能至少覆盖5.3.15中的要求。

3）能见度测量范围：10～30000m

4）能见度测量误差不超过：±10%(≤10000m)，±20%(>10000m)

6.1.2试验设备及数据采集

目标物要求：

目标车辆、自行车和摩托车应为大批量生产的乘用车、两轮自行车和两轮普通摩托车，或表面特征

参数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性目标。其中，目标车辆速度控制准确度应为±2km/h。

交通锥高度应大于90cm且符合GB/T24720。

试验设备要求：

1)车内外视频采集设备分辨率不小于(1920×1080)像素点；

2)运动状态采样和存储的频率不少于50Hz；

3)速度采集精度不大于0.1km/h；

4)横向和纵向位置采集精度不大于0.1m；

5)加速度采集精度不大于0.1m/s2。

试验过程记录应包含以下内容：

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1)试验车辆组合驾驶辅助系统软、硬件版本信息；

2)试验车辆控制模式；

3)试验车辆运动状态参数：

——车辆中心线位置信息；

——车辆纵向速度；

——车辆横向速度；

——车辆纵向加速度；

——车辆横向加速度。

4)试验车辆灯光和相关提示信息状态；

5)反映驾驶员及人机交互状态的车内视频及语音监控情况；

6)反映试验车辆行驶状态的视频信息；

7)目标物的位置及运动数据。

6.2试验车辆

6.2.1试验车辆人机交互要求

1)具备便于人工激活和关闭组合驾驶辅助的操作方式；

2)系统状态及人机转换过程提示信息清晰可见。

6.2.2试验车辆载荷要求

1)M1类车辆（以下简称“乘用车”）：试验车辆质量处于整车整备质量加上驾驶员和试验设备的

总质量与最大允许总质量之间；试验开始后不改变试验车辆载荷状态；

2)M2类、M3类、N类车辆（以下简称“商用车辆”）：试验车辆在整车整备质量加上驾驶员及试

验设备的总质量和最大允许总质量状态下分别进行试验，试验开始后不改变试验车辆载荷状态。

6.2.3试验车辆激活要求

测试车辆应能在指定的测试场地开启组合驾驶辅助功能。

6.3交通标志识别与响应

6.3.1限速标志

试验道路为至少一条车道的长直道，并在该路段设置限速牌，选取20km/h、30km/h、40km/h、

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60km/h车速的限速牌。如图1所示。

图1限速标志场景

试验车辆在车道内行驶，系统处于激活状态，在测试车辆在距离限速标志牌100m前达到限速

标志的1.2倍，沿车道通过限速牌。

6.3.2十字路口信号灯

试验道路为至少包含双向单车道的十字交叉路口，路口设置机动车信号灯，道路转弯半径不小

于15m，路段设置限速为40km/h，路口无任何行人及遮挡物。如图2所示。

图2机动车信号灯测试场景

试验车辆在组合驾驶辅助模式下，在距离停止线100m前达到30km/h的车速，并匀速沿车道

中间驶向机动车信号灯。机动车信号灯初始状态为绿色，待测试车辆停稳后，机动车信号灯颜色发生变

化后决策是否通行。

6.3.3方向指示信号灯

试验道路至少包含双向两车道的十字交叉路口，路口设置方向指示灯。如图3所示。

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图3方向指示信号灯测试规程

试验车辆在组合驾驶辅助模式下，在距离停止线100m前达到30km/h的车速，并匀速沿车道

中间驶向方向信号灯，测试车辆对应方向的指示灯初始状态为绿色。待测试车辆停稳后，机动车信号灯

颜色发生变化后决策是否通行。

6.4道路交通识别与响应

6.4.1弯道

试验道路为长直道和弯道的组合道路，如图所示，弯道长度应保证试验车辆在弯道内至少行驶

5s。根据5.3.9进行测试，并设置相对应的限速标志牌。

图4弯道测试场景

测试车辆根据所选定的最小转弯半径的弯道进行试验，在距离限速标志牌100m前达到限速标

志速度的1.2倍，并在组合驾驶辅助模式下驶入弯道。

6.4.2坡道

试验坡道长度应保证试验车辆在坡道内至少行驶5s。根据5.3.3坡度依次进行测试，并设置相

对应的限速标志牌。

测试车辆根据所选定的坡道进行试验，在距离限速标志牌100m前达到限速标志速度的1.2倍，

并在组合驾驶辅助模式下驶入坡道。

6.4.3隧道

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试验道路至少包含不小于100m隧道的单向两车道。如图5所示。

图5隧道测试场景

试验车辆在组合驾驶辅助模式下在车道内驶向隧道。试验车道在车道内驶入隧道后不停止行驶

并驶出隧道。

6.4.4施工道路

试验道路至少为具备1条单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，外侧车道有按照道路

施工长期作业区的交通控制要求摆放交通锥及交通标志。如图6所示。

图6施工测试场景

试验车辆在组合驾驶辅助模式下以小于40km/h的车速驶向施工标志。

6.5行人识别与响应

6.5.1行人通过人行横道线

试验道路至少为具备双车道的长直道，并在道路上设置人行横道线，路段限速40km/h，左侧

车道外有行人，行人沿人行横道横穿人行道。如图7所示。

图7行人横穿测试场景

测试开始时，试验车辆沿规划的车道中心线以40km/h车速行驶，同时控制行人目标物横穿马

路，行人速度为5km/h，无遮挡物。

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6.5.2行人沿道路行走

试验道路至少为具备双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，行人以5km/h的车速沿车道

行驶，如图8所示。

图8行人沿道路行走测试场景

试验车辆与同车道驶向行人，并且试验车辆接近行人后，行人离开当前车道。

试验车辆应采取跟随或绕行的方式通过该场景，且不和行人发生碰撞，若采用跟随方式通过该

场景，则试验车辆应在行人离开之后加速行驶。

6.6自行车识别与响应

6.6.1自行车通过人行横道线

试验道路至少为具备双车道的长直道，并在道路上设置人行横道线，路段限速40km/h，左侧

车道外有自行车目标物，自行车沿人行横道横穿人行道。如图9所示。

图9自行车横穿测试场景

测试开始时，试验车辆沿规划的车道中心线以40km/h车速行驶，同时控制自行车目标物横穿

马路，自行车速度为15km/h，无遮挡物。

试验车辆不应与自行车发生碰撞，若试验车辆在驶过人行横道过程中停止，待自行车通过人行

横道，试验车辆启动继续行驶。

6.6.2自行车同方向骑行

试验道路至少为具备双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，自行车以15km/h的车速沿车

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道行驶，如图10所示。

图10自行车同向骑行测试场景

试验车辆与同车道驶向自行车，并且试验车辆接近自行车后，自行车驶离当前车道。

试验车辆应采取跟随或绕行的方式通过该场景，且不和自行车发生碰撞，若采用跟随方式通过

该场景，则试验车辆应在自行车驶离之后加速行驶。

6.7车辆识别与响应

6.7.1静止车辆占用部分车道

试验道路至少为具备单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，最左侧车道线为双黄实线。

目标车辆静止于右侧车道并占用试验车辆行驶车道的横向距离1m~1.2m，且纵向轴线与中间车道线夹

角不大于30°。如图11所示。

图11静止车辆占用车道测试场景

试验车辆在组合驾驶辅助模式下沿试验道路驶向目标车辆。

6.7.2前方车辆停-走

试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，目标车辆在车道内行驶，

试验车辆以一定车速在相同车道行驶。如图12所示。

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图12前方车辆走停测试场景

试验车辆稳定跟随目标车辆行驶后，目标车辆以2m/s2~3m/s2减速度直至停止，若试验车辆保

持跟随状态，当试验车辆停止后，目标车辆原地起步行驶。

6.7.3前方车辆切入

试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，试验车辆以一定车速沿道

路行驶，如图13所示。

图13前方车辆切入测试场景

试验车辆与内侧车道行驶，试验车辆分别以40km/h、50km/h和60km/h行驶，目标车辆由外

侧车道开始切入内侧车道并完成换道，完成换道时间不大于3s，且目标车辆车速为40km/h。

6.7.4前方车辆切出

试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，试验车辆以一定车速沿道

路行驶，试验车辆前方有目标车辆1，相邻车道有目标车辆2，如图14所示。

图14前方车辆切出测试场景

试验车辆在外侧车道驶向目标车辆1，当试验车辆稳定跟随目标车辆1后，目标车辆1开始换

道并入相邻车道，完成换道时间不大于3s。

6.8特殊气象识别及响应

6.8.1雾天限速

试验道路为长直道，如图所示，直道长度应保证试验车辆在直道内至少行驶2s。根据5.3.9进

20

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行测试。

图15雾天测试场景

测试车辆根据所选定的能见度进行试验，车辆以该能见度要求的速度的1.2倍，在组合驾驶辅

助模式下驶入试验区域。

6.8.2雾天车辆识别

试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，目标车辆在车道静止，试

验车辆以一定车速在相同车道行驶。能见度为200±30m。如图16所示。

图16雾天前方车辆走停测试场景

试验车辆以60km/h车速驶向目标车辆。

6.8.3雾天行人识别

试验道路至少为具备双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，行人以5km/h的车速沿车道

靠右行走。能见度为200±30m。如图17所示。

图17雾天行人沿道路行走测试场景

试验车辆以40km/h驶向行人，并且试验车辆接近行人后，行人离开当前车道。

试验车辆应采取跟随或绕行的方式通过该场景，且不和行人发生碰撞，若采用跟随方式通过该

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场景，则试验车辆应在行人离开之后加速行驶。

6.8.4雾天自行车识别

试验道路至少为具备双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，自行车以15km/h的车速沿车

道靠右行驶。能见度为200±30m。如图18所示。

图18雾天自行车同向骑行测试场景

试验车辆以40km/k驶向自行车，并且试验车辆接近自行车后，自行车驶离当前车道。

试验车辆应采取跟随或绕行的方式通过该场景，且不和自行车发生碰撞，若采用跟随方式通过

该场景，则试验车辆应在自行车驶离之后加速行驶。

6.8.5雾天踏板车识别

试验道路至少为具备双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，踏板车以20km/h的车速沿车

道靠右行驶。能见度为200±30m。如图19所示。

图19雾天踏板车同向骑行测试场景

试验车辆以40km/k驶向踏板车，并且试验车辆接近踏板车后，踏板车驶离当前车道。

试验车辆应采取跟随或绕行的方式通过该场景，且不和踏板车发生碰撞，若采用跟随方式通过

该场景，则试验车辆应在踏板车驶离之后加速行驶。

6.8.6雾天摩托车识别

试验道路至少为具备双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，摩托车以30km/h的车速沿车

道靠右行驶。能见度为200±30m。如图20所示。

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图20雾天摩托车同向骑行测试场景

试验车辆以40km/k驶向摩托车，并且试验车辆接近摩托车后，摩托车驶离当前车道。

试验车辆应采取跟随或绕行的方式通过该场景，且不和摩托车发生碰撞，若采用跟随方式通过

该场景，则试验车辆应在摩托车驶离之后加速行驶。

6.8.7雨天限速

试验道路为长直道，如图所示，直道长度应保证试验车辆在直道内至少行驶2s。根据5.3.10

进行测试。

图21雨天测试场景

测试车辆根据所选定的能见度进行试验，车辆以该雨量要求的速度的1.2倍，在组合驾驶辅助

模式下驶入试验区域。

6.8.8雨天车辆识别

试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，目标车辆在车道静止，试

验车辆以一定车速在相同车道行驶。降雨量为25±3mm。如图22所示。

图22雨天前方车辆测试场景

试验车辆以40km/h车速驶向目标车辆。

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6.8.9雨天行人识别

试验道路至少为具备双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，行人以5km/h的车速沿车道

靠右行走。降雨量为25±3mm。如图23所示。

图23雨天行人沿道路行走测试场景

试验车辆以40km/k驶向行人，并且试验车辆接近行人后，行人离开当前车道。

试验车辆应采取跟随或绕行的方式通过该场景，且不和行人发生碰撞，若采用跟随方式通过该

场景，则试验车辆应在行人离开之后加速行驶。

6.8.10雨天自行车识别

试验道路至少为具备双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，自行车以15km/h的车速沿

车道靠右行驶。降雨量为25±3mm。如图24所示。

图24雨天自行车同向骑行测试场景

试验车辆以40km/k驶向自行车，并且试验车辆接近自行车后，自行车驶离当前车道。

试验车辆应采取跟随或绕行的方式通过该场景，且不和自行车发生碰撞，若采用跟随方式通

过该场景，则试验车辆应在自行车驶离之后加速行驶。

6.8.11雨天踏板车识别

试验道路至少为具备双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，踏板车以20km/h的车速沿

车道靠右行驶。降雨量为25±3mm。如图25所示。

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图25雨天踏板车同向骑行测试场景

试验车辆以40km/k驶向踏板车，并且试验车辆接近踏板车后，踏板车驶离当前车道。

试验车辆应采取跟随或绕行的方式通过该场景，且不和踏板车发生碰撞，若采用跟随方式通

过该场景，则试验车辆应在踏板车驶离之后加速行驶。

6.8.12雨天摩托车识别

试验道路至少为具备双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，摩托车以30km/h的车速沿

车道靠右行驶。降雨量为25±3mm。如图26所示。

图26雨天摩托车同向骑行测试场景

试验车辆以40km/k驶向摩托车，并且试验车辆接近摩托车后，摩托车驶离当前车道。

试验车辆应采取跟随或绕行的方式通过该场景，且不和摩托车发生碰撞，若采用跟随方式通

过该场景，则试验车辆应在摩托车驶离之后加速行驶。

6.8.13夜间限速标志

试验道路为至少一条车道的长直道，并在该路段设置限速牌，选取20km/h、30km/h、40km/h、

60km/h车速的限速牌。如图27所示。

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图27夜间限速标志场景

试验车辆在车道内行驶，系统处于激活状态，在测试车辆在距离限速标志牌100m前达到限

速标志的1.2倍，沿车道通过限速牌。

6.8.14夜间车辆识别

试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，目标车辆在车道静止，

试验车辆以一定车速在相同车道行驶。如图28所示。

图28前方车辆测试场景

试验车辆以40km/h车速驶向目标车辆。

6.8.15夜间行人识别

试验道路至少为具备双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，行人以5km/h的车速沿车道

靠右行走。如图29所示。

图29行人沿道路行走测试场景

试验车辆以40km/k驶向行人，并且试验车辆接近行人后，行人离开当前车道。

试验车辆应采取跟随或绕行的方式通过该场景，且不和行人发生碰撞，若采用跟随方式通过

26

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该场景，则试验车辆应在行人离开之后加速行驶。

6.8.16夜间自行车识别

试验道路至少为具备双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，自行车以15km/h的车速沿

车道靠右行驶。如图30所示。

图30自行车同向骑行测试场景

试验车辆以40km/k驶向自行车，并且试验车辆接近自行车后，自行车驶离当前车道。

试验车辆应采取跟随或绕行的方式通过该场景，且不和自行车发生碰撞，若采用跟随方式通

过该场景，则试验车辆应在自行车驶离之后加速行驶。

6.8.17夜间踏板车识别

试验道路至少为具备双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，踏板车以20km/h的车速沿

车道靠右行驶。如图31所示。

图31踏板车同向骑行测试场景

试验车辆以40km/k驶向踏板车，并且试验车辆接近踏板车后，踏板车驶离当前车道。

试验车辆应采取跟随或绕行的方式通过该场景，且不和踏板车发生碰撞，若采用跟随方式通

过该场景，则试验车辆应在踏板车驶离之后加速行驶。

6.8.18夜间摩托车识别

试验道路至少为具备双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，摩托车以30km/h的车速沿

车道靠右行驶。如图32所示。

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图32摩托车同向骑行测试场景

试验车辆以40km/k驶向摩托车，并且试验车辆接近摩托车后，摩托车驶离当前车道。

试验车辆应采取跟随或绕行的方式通过该场景，且不和摩托车发生碰撞，若采用跟随方式通

过该场景，则试验车辆应在摩托车驶离之后加速行驶。

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中国智能交通产业联盟

标准

组合驾驶辅助系统山地城市道路交通适应性技术规范

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北京市海淀区西土城路8号（100088）

中国智能交通产业联盟印刷

网址：

20**年**月第一版20**年**月第一次印刷

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ICS**

CCS**

团体标准

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组合驾驶辅助系统山地城市道路交通适应

性技术规范

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tomountainousurbanroadtraffic

（征求意见稿）

20**-**-**发布2020-**-**实施

中国智能交通产业联盟发布

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组合驾驶辅助系统山地城市道路交通适应性技术规范

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