CN119413158A 一种悬轨式沉管隧道巡检平台的定位方法 （中交天津港湾工程研究院有限公司）_第1页
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文档简介

号司本发明公开了一种悬轨式沉管隧道巡检平到的绝对位置与根据旋转编码器数据得到的当2所述巡检平台可行走地悬挂安装在轨道结构的轨道上，该巡检平台安装框架上的驱动轮夹紧/分离轨道；在弹簧及伸缩连接杆组件的弹簧和滑动安装框架之所述巡检平台辅助标志系统，包括二维码定位传感器和二维码标签，二维码;步骤3，计算读取二维码标签得到的绝对位置与根据旋转编码器数据得到的当前位移;3;45使两个滑动安装框架上的驱动轮夹紧/分离轨道；在弹簧及伸缩连接杆组件的弹簧和滑动;步骤3，计算读取二维码标签得到的绝对位置与根据旋转编码器数据得到的当前位移量之间的偏差AX；;;6悬挂承托轮机构对称布设在轨道的两侧，每个悬挂承托轮机构包括承托轮和承托轮安装[0022]所述巡检平台1可行走地悬挂安装在轨道结构的轨道100上，该巡检平台1包括承载结构基板101以及安装在承载结构基板101上的悬挂承托轮机构102和夹紧驱动轮机构称布设在轨道100的两侧，每个悬挂承托轮机构102包括承托轮1021和承托轮安装架1022，7在轨道100的两侧，并且夹紧驱动轮机构103位于上述的两组悬挂承托轮机构102之间的中框架1035上；所述两个夹紧驱动轮机构103的滑动安装框架1035通过两条平行的滑道1036发明通过控制夹紧驱动轮机构103的驱动轮1031对轨道100的压力，来调整驱动轮的轮径8;[0028]步骤3，计算读取二维码标签得到的绝对位置与根据旋转编码器数据得到的当前位移量之间的偏差Ar。此调整夹紧驱动轮机构的驱动轮对轨道的压;

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