《工业机器人系统运维与考证实训》课件

工业机器人系统运维与考证实训学习任务1机器人系统备份与恢复工业机器人系统运维AI学习智能体(输入问题即有AI作答)系统备份/恢复的工作要求1一、任务情景丰毅汽配有限公司使用机器人进行汽车护杠的焊接生产，由于订单型号经常变化，需要对机器人程序进行修改并设置相应参数，为吸取过去程序丢失的教训，公司技术部决定对现场所有机器人进行系统备份，并为车间技术员提供机器人系统备份、恢复的说明文档。你作为技术部副部长，要求你带领部门工程师完成上述任务。二、任务要求1.一个机器人的系统和数据备份在一个U盘上，独立编号；2.说明书必须有清晰的步骤指引，对英文菜单有必要的解释，以便车间技术员识读；力求把操作流程图形化、以微课表达操作要点。3.团队分工合作，工作过程严格遵守安全生产守则。三、学习目标及学时建议序号学习环节学时学习目标1获取信息0.51.项目负责人能正确解读任务要求，并让小组成员（3-4人）明确本人任务。2.培养学生获取信息的能力。2制定计划（分工）0.51.训练项目负责人制定分工表的能力，以分工表检验小组成员是否分工合理。2.培养学生组织、协调、策划的能力。3执行计划1.51.能根据技术材料进行一般模式、控制启动模式、BootMonitor模式下的备份与恢复；2.能规范使用技术语言编写机器人备份说明文档（能对示教器各英文选项作出注释）。4项目验收0.51.对照任务要求检验各成员是否完成各自任务；2.检查说明书是否清晰、简洁、准确；3.评价小组合作是否有效。系统备份/恢复的类型和实现方法2类型备份时可以做的操作加载（还原）可以做的操作一般模式1.单独备份一种文件类型或全部备份；2.Image镜像备份单个文件的还原（要恢复10个文件则要操作10次；只读文件/写保护文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载；部分系统文件不能加载）控制启动模式ControlledStart1.单独备份一种文件类型或全部备份；2..Image镜像备份1.单个文件的还原；2.一种文件类型或全部文件类型一起恢复（处于写保护的文件、编辑状态的文件不能加载）BootMonitor模式所有文件及应用系统的备份所有文件及应用系统的恢复一、在一般模式下进行文件备份/加载在TP上插上U盘-按示教器MUNE键-文件-在子菜单“文件-文件存储器-自动备份”中选择“文件”-进入图1-1（a）界面。在图1-1（a）中选择工具按钮，可以选择“切换设备”如图1-1（b）所示，选择存储设备的类型和位置；若选择“格式化”则格式化当前U盘，若指定用FAT32格式进行格式化可以选择“格式化FAT32”；若选择“创建目录”则在进入的当前存储器根目录下创新文件夹。进行备份/加载不一定要格式化后才能进行。如图1-1（c），在进入UT1目录后，中选择“备份”按钮可以指定一种文件进行备份，若要恢复则选择“加载”按钮；如图1-1（d），选定要加载的文件类型，点击“是”按钮即可。图1-1一般模式下的操作二、在控制启动模式下进行文件备份/加载机器人处在关机状态-同时按下示教器的PREV、NEXT键不松手-打开机器人控制柜电源-直到出现图1-2（a）的界面才可以松手。在图1-2（a）中引导结束后出现图1-2（b）的界面-选择“3CONTRLLEDSTART”-ENTER-进入图1-2（c）的界面-按MENU键-进入“文件”子菜单，如图1-2（c）-按FCTN功能键-选择BACKUP/RESTORE，在备份与加载模式下切换，若选择备份BACKUP，如图1-2（d）。在图1-2（d）中，选择备份按钮BACKUP后，出现的子菜单中可对某种类型的文件进行单独备份，若选择“ALLofabove以上所有”则备份所有类型的文件。加载的方法与图1-2相似，加载或备份后按FCTN功能键-选择Coldstart冷开机-进入一般模式，机器人可以正常工作。图1-2控制启动模式下的操作三、在BootMonitor模式下进行备份/加载机器人处在关机状态-同时按下示教器的F1、F5键不松手-打开机器人控制柜电源-直到出现图1-3（a）的界面才可以松手。在图1-3（a）中选择“4Controllerbackup/restore”进入备份/加载界面如图1-3（b），选择“2BACKUPCONTROLLERASIMAGE”进入图1-3（c）的备份界面，若选择“3RESTORECONTROLLERIMAGE”则会进入加载界面，加载的操作与以下备份操作类似。在图1-3（d）中选择备份文件存储的介质，以U盘插在TP上为例，则选择“UT1”-ENTER回车-在图1-3（e）的界面中选择1-进入图1-3（f）“AREYOUREADY？”界面中选择1YES-系统备份过程如图1-3（g），备份结束在界面图1-3（h）中按回车键，重启机柜电源机器人可以正常工作。图1-3BootMonitor模式下的操作工业机器人系统运维与考证实训学习任务2机器人电池更换与断电数据恢复工业机器人系统运维AI学习智能体(输入问题即有AI作答)违规更换电池的后果与电池更换工作要求1一、任务情景丰毅汽配有限公司使用机器人进行汽车护杠的焊接生产，根据季度维保要求，要对机器人进行电池检查和更换，小明在电池更换时违规操作（断电状态下更换电池）导致机器人报警。你作为维保部门的负责人，除修复生产程序外请带领团队进行报警修复，并罚令小明写出故障分析书，记录维修过程。二、任务要求1.学会机器人机柜电池、本体电池更换的方法；2.能恢复机器人本体/控制柜电池报警、编码器掉电报警；3.会对机器人进行零点恢复；4.正确填写故障分析书，理性分析故障形成原因和修复措施；5.团队分工合作，工作过程严格遵守安全生产守则。三、学习目标及学时建议序号学习环节学时学习目标1获取信息：1.正确更换机器人电池的方法；2.机器人电池报警的类型、恢复方法；3.编码器报警原因及其故障恢复方法21.项目负责人能正确解读任务要求，并让小组成员（3-4人）明确本人任务。2.培养学生获取信息的能力，通过查阅资料获取机器人电池维保的方法。2工作前准备：填写电池采购单(测量正常电池多少V、型号、网上不同商家价格对比)11.能正确选择机器人零点标点的方法。2.培养学生运用逆向思维解决问题的能力，具备成本控制的意识。3执行计划：1.修复机器人本体电池电量丢失或断电更换导致的报警；2.修复编码器掉电或更换后的报警。3.编写故障分析书。41.把故障排查过程写成故障分析书交部门主管审核、存档；2.把更换各类故障修复的方法录制成微课作为车间技术员日常保养的指导资料。3.培养运用现代信息化手段表达技术问题的综合能力。4项目验收，检验工作成效11.对照任务要求检验各成员是否完成各自任务；2.评价故障分析书是否能从现象到本质，把现象描述清楚，把解决过程清晰表达；3.评价小组合作是否有效。正确更换电池的方法与零点恢复步骤2一、机器人本体电池的更换机器人电池的失电会导致零点数据、脉冲编码器数据的丢失，系统报错，机器人只能在关节坐标下移动，不能执行程序和在世界坐标下移动。机器人的电池包括机柜电池和机座电池，如图2-1，机柜电池两年换一次，机座电池一年换一次。机柜电池更换要求：通电1分钟后关闭机柜电源在2分钟内更换完毕。二、清除SRVO-062、SRVO-075报警（一）先清除SRVO-062（Group：iAxis：j）报警1.如图2-4，点击MENU菜单-NEXT下一页-System系统-Master/Cal零点标定/校准-进入图2-6的界面。若在图2-4中隐藏了“零点标定/校准”菜单，则通过以下路径显示：MENU菜单-NEXT下一页-System系统-Variables变量-进入图2-5界面，把变量“$MASTER_ENB”的值改为1。2.在图2-6界面中，按F3键，选择RES_PCA脉冲置零按钮-进入图2-7，按F4，选择是，将脉冲编码器置零。3.重启机柜电源后报警列表中SRVO-062被清除。（二）再清除SRVO-075（Group：iAxis：j）报警1.MENU菜单-ALARM报警-F3履历，查看报警信息，如图2-8-用COORD键将坐标切换到关节坐标-用示教器将机器人各条轴都移动超过20°（哪条轴移动没有超过20°则该轴不能消除SRVO-075报警）-按RESET键-消除SRVO-075报警，如图2-9所示。2.零点复归先在图2-6中下，按照图2-10将每一条轴都调整到厂家标注零刻度线。在图2-10的基础上，在图2-6中选择“全轴零点位置标定”-ENTER回车-如图2-11所示，会列出各轴的数据，选择“7更新零点标定结果”-选择“是”-如图2-12，所有数据归零。3.在图2-12中选择“完成”-系统自动隐藏“零点标定/校准”菜单。三、机器人控制柜电池更换控制柜主板电池至少每4年更换一次，一般2年更换一次，当出现报警：SYST－035主板电池没电时要及时更换，工业机器人系统运维与考证实训学习任务3控制柜熔断器故障诊断及排除工业机器人系统运维AI学习智能体(输入问题即有AI作答)控制柜熔断器故障修复指引说明书编写要求1一、任务情景尚新机器人技术有限公司专业维修、销售二手机器人，其负责丰毅汽配有限公司的机器人维保业务，随着机器人使用年限的增加，器件老化、线路检修不到位导致故障率增高，特别是熔断器熔断的故障时不时出现，给生产带来了严重影响，丰毅汽配公司要求尚新机器人技术有限公司为其出具熔断器故障排除指引说明书，让车间技术员能根据指引快速排除一般故障。你作为尚新机器人有限公司的技术总监，请带领团队对常见熔断器故障进行归纳，编写详细的排查、修复指引。二、任务要求1.学会排查输入信号短路、门链信号断路、EE端子短路、伺服放大器过载短路的原因，并正确更换相应的熔断器；2.能根据示教器报警代码，编写相应的故障排查操作步骤；3.会规范表达故障现象、修复方法；4.团队分工合作，工作过程严格遵守生产安全守则。三、学习目标及学时建议序号学习环节学时学习目标1获取信息：1.明确要编写熔断器故障排查指引的机器人的型号、使用环境（电压、振动、使用年限）；2.找到控制柜各熔断器的位置，根据机器人说明书明确各熔断器的作用。11.培养学生获取信息的能力，识读机器人的基本工作条件信息；2.明确控制柜各熔断器的功能。2制定计划：1.小组分工，明确各自任务（准备故障手册并列出熔断器熔断的故障代码、用思维导图整理故障排查思路）；2.制定向技术员呈现故障现象-故障位置-排查方法的故障修复工作方案。11.项目负责人能正确解读任务要求，并让小组成员（3-4人）明确本人任务；2.学会用流程图、思维导图、表格等方式表达工作思路。3执行计划：1.人为制造不同熔断器熔断时的故障报警代码，以微课方式呈现故障排查方法，可以用图片拼接的方法表达故障位置。2.编写各熔断故障的故障分析书。1.51.以微课录制的方式强化对故障排除过程由现象到本质的技术思维，准确表述故障排除的方法；2.学会规范填写故障分析书。4项目验收，检验知识表达的准确性。0.51.对照任务要求检验各成员是否完成各自任务；2.评价故障分析书是否能从现象到本质，把现象描述清楚，把解决过程清晰表达；3.评价小组合作是否有效。控制柜各熔断器功能、故障代码和故障修复方法2熔断器名称功能熔断时现象报警代码初步故障可能FS1放大器控制电路的电源短路保护伺服放大器所有灯都不亮SRVO-057或SRVO-058或SRVO-223伺服放大器故障FS2末端执行器、XROT、XHBK的24V输出保护机器人报警不能动作SRVO-214或SRVO-006或SRVO-005EE线路短路FS3再生电阻、伺服放大器的24V输出保护机器人不能动作SRVO-214、SRVO-043再生电阻故障熔断器名称功能熔断时现象报警代码初步故障可能FUSE1机器人控制柜内部电路短路机器人不能动作SRVO-007外部急停按钮电路出现短路/断路FUSE2急停回路短路保护机器人不能动作SRVO-348、SRVO-267、SRVO-371伺服放大器与急停回路之间的保护电路出现故障FUSE3示教器供电电路短路保护示教器黑屏屏幕白屏示教器线路短路SRVO-220SDI保险丝熔断的处理3如图3-2的保险丝熔断时，会出现图3-5中的“SRVO-220SDI保险丝熔断”的报警，此时应该检查CRMA15、CRMA16的输入输出回路是否有短路的情况，同时应该在CRMA15、CRMA16的接线电路中增加灵敏度高一级的熔断器。出现电路短路时，一定要准确排查到故障位置并修复后方能重新通电，可以在机器人断电状态用万用表检测CRMA15、CRMA16接线端的电源正负极的接线是否存在短路，先从大范围着手，再根据接线支路缩小排查范围。SRVO-223、058伺服放大器故障的处理4SRVO-223SDSP空运行（a，b）的意思是：由于硬件故障或者软件的设定不正确而停止了伺服装置的初始化；此时，控制装置已在DSP空运行方式下启动；第一个数字a显示错误要因，第二个数字b显示要因的详细信息。图3-6的SRVO-223（9，1）表示无法识别伺服放大器，对a的数值的分类如表3-6所示.因主板和伺服放大器通讯中断，FSSB的初始化过程异常而显示SRVO-058FSSB1初始化错误（2）。出现主板和伺服放大器通讯被中断的故障排查思路如表3-7所示。a的数值故障原因1$SCRSstartup__cnd=12下启动引起的警告显示2、3、4、7更换伺服卡5ATR错误，确认轴设定（FSSB路径编号、硬件开始轴编号、放大器编号、放大器类型）是否正确。6与SRVO-180（控制轴不存在）同时发生——尚未进行任何一个轴的轴设定，处于不存在控制轴的状态，要至少进行一个轴以上的轴设定。8、10与SRVO-058（FSSBi初始化错误）同时发生。按照SRVO-058的对策执行。9无法识别伺服放大器，需要进行以下排查来解决故障：1.确认是否正确连接了伺服放大器；2.确认是否正确连接了光缆；3.确认伺服放大器是否已经通电；4.确认伺服放大器上的保险丝是否已经熔断；5.更换连接伺服放大器的光缆；6.更换伺服放大器。11设定了不存在的轴控制卡上的轴编号，解决方法是确认轴设定（FSSB路径编号）是否正确，或者追加附加轴板。12与SRVO-059(伺服放大器初始化错误)同时发生。按照SRVO-059的对策执行。13、14、15向发那科公司的服务中心联系发生报警时的详细内容16与SRVO-181（一组中最大允许添加4个附加轴）同时发生，按照SRVO-181的对策。表3-6SRVO-223SDSP空运行（a，b）中a值代表的不同情况序号故障可能排除思路1电源提供单元的保险丝F4和伺服放大器的保险丝FS1烧断检查电源电路、伺服放大器电路是否存在短路，查明原因后更换保险丝2若拔出CRF8电缆后报警消失，可排除机器人连接电缆RP1或穿过机器人机构部内部连接至各脉冲编码器的内部电缆发生接地故障，确定故障部位，替换部件在拔出伺服放大器连接器(CRF8)的状态下接通电源，确认此报警是否消失（可忽略由于拔出CRF8而发生的SRV0-068等）3确认急停单元的连接器(CRP24、CRM96)、放大器连接器(CRM96)是否存在插入不良，若这些连接器已经正确连接好了，替换伺服放大器检查伺服放大器的LED指示灯(P5V和P3.3V)是否点亮，若不亮，说明还没有向伺服放大器内的控制电路供应电源4主板和伺服放大器的连接电缆破损拆出电缆进行检查是否两头都连通5轴控制卡电子元件损坏更换主板的轴控制卡6伺服放大器内部元件损坏更换伺服放大器7主板芯片损坏主板表3-7SRVO-058报警的故障排除、修复思路SRVO-214六轴放大器保险丝熔断的处理5（R：1）表示第一台机器人检测出六轴放大器保险丝熔断，电网电压波动大也有可能会引起该熔断器熔断，一般更换保险后故障依然存在则要排查是否需要更换六轴伺服放大器。SRVO-043报警的处理6表3-8SRVO-043报警排查思路序号故障可能排除思路1轴频繁的受到加速/减速而运动加大制动电阻、运动轨迹过渡方式尽量平滑2伺服放大器上的FS3保险丝老化、伺服放大器和辅助轴之间出现接地故障更换伺服放大器上的FS3保险丝，检查伺服放大器和辅助轴之间的连线3周围温度异常高，或再生电阻的冷却效率下降所致确认冷却风量，在风扇停转的情况下，替换风扇单元。当风扇尘垢过多时要及时清洁4再生电阻老化，电阻降低更换再生电阻，观察报警是否消失5伺服放大器的连接器管脚碰接伺服放大器的连接器的各管脚是否有短路6伺服放大器内部元件损坏更换伺服放大器SRVO-007、SRVO-231报警的处理7急停按钮被按下会触发SRVO-007报警，此时机器人会停止，要检查外部故障后才能将其重现弹起恢复，安全门链是防止机器人自动运行时有人闯入工作区，日常出现SRVO-007的故障排查思路如表3-10所列，出现SRVO-231的故障排查思路如表3-11所列。

序号故障可能排除思路1主板和面板电路板之间连接电缆松动，面板电路板或主板元件出现故障。若报警SYST-067(面板路板HSSB未连接)同时出现，或是在面板电路板上的LED指示灯(绿色)不亮,则初步锁定主板(JRS11)和面板电路板(JRS11)之间的通讯异常；往往SRV0-001操作面板紧急停机、SRV0-004护栏打开、SRVO-280SVOFF输入警报也会同时出现。2如果SRVO-004(护栏打开Fenceopen)、SRVO-007(外部紧急停机)、SRVO-213(保险丝烧断(面板电路板PCB))、SRVO-280(SV0FF输入)同时发生则可能是在面板电路板上的FUSE1被烧断。检查FUSE1是否熔断，用万用表测量EXT24V和EXT0V（TB0P6）间的电压是否为24V，如果外部24V-0V没有被用到，检查EXT24V和INT24V，EXT0V和INT0V的短接管脚是否有接错。表3-10SRVO-007的复杂故障排查思路表3-11SRVO-230、231的故障排查思路

序号故障可能排除思路1控制柜操作面板的急停按钮出现线的脱落或单链断路断电状态下打开控制柜门，检查控制面板急停按钮的接线，若接线没有错，进一步排查控制面板急停按钮是否损坏。2示教器急停按钮出现线的脱落或单链断路断电状态下拆开示教器，检查示教器急停按钮的接线，若接线没有脱落，则用万用表进一步检查示教器急停按钮是否损坏（用DC50V档位检查急停按钮按下是否在按下时有每一链路有24V形成）。3使能开关Deadman出现断路拆开示教器，检查左右两个使能开关的接线是否脱落，确保两个使能开关触点良好。SRVO-348、371报警的处理8SRVO-348DCSMCC关闭报警a,b指的是控制器给急停单元的接触器发出了端口指令，但从反馈信号看，接触器没有动作（触点没有断开）。示教器显示SRVO-370SERVOSVON1或显示SRVO-371SERVOSVON2状态异常是急停信号板的内部信号(SVON)检测出了链报警。可参照表3-11SRVO-230、231的报警进行故障排查，必要时更换急停信号板。FUSE3熔断的处理9当FUSE3熔断器熔断时，示教器出现白屏现象，不能进入操作系统，如图3-14所示，此时要先检查示教器到控制柜的连接线是否有断线，再检查FUSE3熔断器是否熔断。示教器的通信线由于经常拖拉，出现故障的可能较大。编码器短路导致熔断器熔断的故障恢复10当机器人的编码器出现数据丢失时会在示教器上显示如图3-17的报警，解决的思路是先消除SRVO-062BZAL（Group：iAxis：j）报警，再消除SRVO-075报警报警：1.清除SRVO-062报警2.消除伴随SRVO-062出现的SRVO-075报警信号3.消除SRVO-038报警信号4.零点复归工业机器人系统运维与考证实训学习任务4传送带工作站集成与调试工业机器人系统运维AI学习智能体(输入问题即有AI作答)传送带工作站改造工作要求和故障处理要求1一、任务情景丰毅汽配有限公司使用机器人进行汽车护杠的焊接生产，传动带把汽配件进行工序间的传送，现技术部对新采购的传送带进行集成和调试，你作为技术部部长，请组织人员完成传送带电气线路原厂端口的测绘，与机器人集成为自动运行的工作站。请出具具体的涉及方案，编写调试流程，完成整体测试并交付车间使用。传送带由交流电机控制，传送带左右两端分别装有光电传感器检查工件上料和下料，PLC接收到外部启动信号触发机器人把工件搬到上料位置，当上料位置传感器检测到有工件放下，延时一秒后传送带正转，把工件送到下料位置（传送过程完成加工），当下料位置传感器检测到有工件，则传送带停止，机器人把成品入库，传送带反转一段时间，让料盘回到上料位置，机器人完成工作回到原点后，触发PLC的指示灯亮起，代表完了一次工作，启动按钮按下则指示灯熄灭，开始下一个生产循环。根据车间生产人员反映，上下料的位置互换生产效率更高，但传送带没有反转的功能,需要给传送带增加反转的功能。传送带的调试器由西门子S7-200SmartPLC控制，PLC与机器人通过OPC服务器进行信号交互，控制中发现，PLC与机器人的信号时不时连接不上，请排查原因。工艺流程违规更换电池的后果与电池更换工作要求1一、任务情景丰毅汽配有限公司使用机器人进行汽车护杠的焊接生产，根据季度维保要求，要对机器人进行电池检查和更换，小明在电池更换时违规操作（断电状态下更换电池）导致机器人报警。你作为维保部门的负责人，除修复生产程序外请带领团队进行报警修复，并罚令小明写出故障分析书，记录维修过程。二、任务要求1.学会机器人机柜电池、本体电池更换的方法；2.能恢复机器人本体/控制柜电池报警、编码器掉电报警；3.会对机器人进行零点恢复；4.正确填写故障分析书，理性分析故障形成原因和修复措施；5.团队分工合作，工作过程严格遵守安全生产守则。三、学习目标及学时建议序号学习环节学时学习目标1获取信息：1.正确更换机器人电池的方法；2.机器人电池报警的类型、恢复方法；3.编码器报警原因及其故障恢复方法21.项目负责人能正确解读任务要求，并让小组成员（3-4人）明确本人任务。2.培养学生获取信息的能力，通过查阅资料获取机器人电池维保的方法。2工作前准备：填写电池采购单(测量正常电池多少V、型号、网上不同商家价格对比)11.能正确选择机器人零点标点的方法。2.培养学生运用逆向思维解决问题的能力，具备成本控制的意识。3执行计划：1.修复机器人本体电池电量丢失或断电更换导致的报警；2.修复编码器掉电或更换后的报警。3.编写故障分析书。41.把故障排查过程写成故障分析书交部门主管审核、存档；2.把更换各类故障修复的方法录制成微课作为车间技术员日常保养的指导资料。3.培养运用现代信息化手段表达技术问题的综合能力。4项目验收，检验工作成效11.对照任务要求检验各成员是否完成各自任务；2.评价故障分析书是否能从现象到本质，把现象描述清楚，把解决过程清晰表达；3.评价小组合作是否有效。传送带工作站改造工作要求和故障处理要求1二、任务要求1.正确、规范、按时设计工作站的端子图和I/O接线图，有必要的安全保护信号，完成接线；2.编写西门子PLC的控制程序；3.机器人联合西门子PLC组建为自动运行的上下料系统，传送带增加反转功能；4.正确设置调速器的参数，让皮带传送速度与生产效率匹配；5.正确使用OPC服务器进行通信设备信号交互，排查通信不稳定的原因，正确填写故障分析书。序号学习环节学时学习目标1获取信息：调试器的使用方法、PLC软元件与延时控制方法、传感器的接线方式、机器人与PLC通过OPC服务器通信的方法、任务要求21.项目组能正确解读任务要求；2.能把要储备的技术知识整理出来。2制定计划（分工）、作出决策：合理分工（机器人编程/IO接线改造（含测绘原接线图）/PLC编程）、完善改造方案设计21.能用万用表测绘原PLC接线图，在此基础上设计PLC-调速器控制的改造方案，出具I/O接线图和程序控制逻辑图；2.团队相互协作，分工明确，能按时完成任务；3.能用排除法的思维列出干扰源。3执行计划：按接线图接线、正确配置OPC服务器、编写机器人与PLC程序、找出信号干扰的解决方法、成本核算31.能实施改造方案，让PLC、传送带、机器人组成自动控制系统；2.正确编写PLC程序、机器人程序。3.能规范填写故障分析书。4验收、评价反馈11.对照任务要求检验各成员是否完成各自任务，合作有效；2.能检查传送带工作站是否能实现自动控制；3.能检查干扰源是否已经排除；4.能检查机器人、PLC程序编写是否规范，I/O接线图绘制是否规范，故障分析书是否规范填写。三、学习目标及学时建议调速器的使用2调速器接线图表4-5参数设置方法:参数码参数功能设定范围功能说明出厂设置值用户设定值F-01显示内容电机速度设定值倍率转速设定值倍率转速设定值=电机转速设定值÷倍率11F-02倍率设定1.0-999.9根据显示直观性需要设定，显示目标值。1.01F-03运转控制方式操作面板按钮控制、无记忆外接开关控制、面板STOP键无效外接开关控制，面板STOP键有效操作面板按钮控制、有记忆选择“1”由面板按钮控制电机，关闭调速器电源后再次打开电源，调速器不记忆关电前的运转状态，重新上电机为停止状态。选择“4”调速器记忆关电前的运转状态，重新上电后电机为上次关电前的状态。列如：关电前电机正转，再次上电电机立即正转。选择此功能，请注意安全：选择外接开关控制时，由FWD、REV外接开关K1、K2控制电机14参数码参数功能设定范围功能说明出厂设置值用户设定值F-04旋转方式允许正反转允许正转、禁止反转允许反转、禁止正转限制电机旋转方向，防止设备故障事故。11F-05旋转反向不取反取反无需改变电机接线，轻而易举改变电机转向，使之与习惯或要求一致11F-06速度调整方式1.面板▲▼按钮面板旋钮按▲▼按钮在最低至最高转速范围内，调整电机转速面板旋钮自动匹配0至最高转速。11F-07最高转速500-3000限制电机最高转速，可防止超速，发生损坏或事故。50Hz电源最高转速1400,60Hz电源最高转速1600。若最高转速超过以上值，电机将发热、振动。14001000F-08最低转速90-1000限制电机最低转速，可防止电机由于运行于低速导致速度不稳定，过热，过载。9090F-09正转启动加速时间0.1-10.0秒时间长，电机起动平缓，启动时间长。时间短，电机起动快猛，启动时间短。0.50.5F-10正转停止方式1.自由减速停止2.缓慢减速停止当选择自由减速时，若电机停止较快，可选择缓慢减速停止，改变F-11设定值，可改变缓慢减速停止的快慢。11表4-5续1参数码参数功能设定范围功能说明出厂设置值用户设定值F-11正转停止时缓慢减速时间0.1-10.0秒F-10选择时，菜单有效1.01.0F-12反转启动加速时间0.1-10.0秒时间长，电机起动平缓，启动时间长。时间短，电机起动快猛，启动时间短。0.50.5F-13反转停止方式自由减速停止缓慢减速停止当选择自由减速时，若电机停止较快，可选择缓慢减速停止，改变F-14设定值，可改变缓慢减速停止的快慢11F-14反转停止时缓慢减速时间0.1~10.0秒F-13选择2时，菜单有效1.01.0F-29恢复出厂设置不恢复恢复出厂设置

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F-30程序版本代码、版本

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故障报警Er-1：1）过载堵转2）调速器与电机的连接异常故障处理方法：1）排除故障2）重新上电解除报警表4-5续2调速器的参数设置过程：西门子S7-200SmartPLC软元件的种类3西门子S7-200SmartPLC的软元件与三菱PLC的软元件类似，有输入继电器(I)、输出继电器(Q)、辅助继电器(M）、特殊辅助继电器（SM)、定时器(T)、计数器(C)等。（一）输入继电器I西门子PLC梯形图中的输入继电器用字母I+数字表示，采用八进制编号，分组进行编号（I0、I1、I2……，每组8个输入继电器，如I0.0、I0.1、I0.2……I0.7）,每个输入继电器均与PLC的一个输入端子对应，用于接收外部开关信号。输入继电器I由PLC端子连接的开关部件的通断状态(开关信号)进行驱动，当开关信号闭合时,输入继电器得电，相应的常开触点闭合、常闭触点断开

（二）输出继电器Q西门子PLC梯形图中的输出继电器用字母Q+数字进行表示,每一个输出继电器均与PLC的一个输出端子对应,用于控制PLC外接的负载，PLC输出端子的类型可分为继电器输出型（可接小于220V的交流负载）、晶体管输出型（可接小于24V内的直流负载或输出高速脉冲）、晶闸管输出型（用于接高速大电压的负载，如220V的开关型负载）。（三）辅助继电器M和特殊辅助继电器SM在西门子PLC梯形图中,辅助继电器有两种,一种为通用辅助继电器M，一种为特殊辅助继电器SM（使用其线圈或触点控制）。1.通用辅助继电器M。字节、字、双字格式:M[数据长度][起始字节地址]，如MB11、MW30、MD12。其中B为BYTE(字节)的缩写，W为WORD(字)的缩写，M为DWORD(双字)的缩写。西门子S7-200SmartPLC中，通用辅助继电器有效地址范围为:M(0.0-31.7)，共256位；MB(0-31)，共32个字节；MW（0-31），共16个字；MD（0-31），共8个双字。2.特殊辅助继电器SM特殊继电器的有效地址范围为:SM(0.0-179.7)，共有1440位；SMB(0-179)，共有180个字节；SMW(0-178)，共有90个字；SMD(0-176)，共有45个双字。常用的特殊标志位继电器SM如表4-6所列。软元件功能与三菱PLC对比SM0.0PLC运行时该位始终为1M8000SM0.1PLC首次扫描时为1，保持一个扫措周期。可用于调用初始化程序。M8002SM0.2若保持数据丢失，该位为1，保持一个扫描周期。M8008SM0.3开机进入RUN模式，将闭合一个扫描周期。

SM0.41分钟脉冲M8014SM0.51秒脉冲（高低电平各0.5S）M8013SM0.6扫措时钟，本次扫描置1，下次扫措置0。可用于扫描计数器的输入。

SM0.7指示CPU工作方式开关的位置，0为TEMR位置:1为RUN位置。

SM1.0零标志，当执行某些命令的输出结果为0时，将该位置1。

SM1.1错误标志，当执行某些命令时，其结果溢出或出现非法数值时，将该位置1。

SM1.2负数标志。当执行某些命令时，其结果为负数时，将该位置1。

SM1.3试图除以零时，将该位置1。

SM1.4当执行ATT(AddToTable)指令时，超出表范围时，将该位置1。

SM1.5当执行LIFO或FIFO时，从空表中读数时，将该位置1。

SM1.6当试图把一个非BCD数转换为二进制数时，将该位置1。

SM1.7当ASCII码不能转换为有效的十六进制时，将该位置1（四）定时器T定时器类型编号单位时间最大值（S）接通延时定时器TON断开延时定时器TOFT32,T961ms32.767T33-T36,T97-T10010ms327.67T37-T63,T101-T225100ms3276.7保留性接通延时定时器TONR（锁存型定时器）T0，T641ms32.767T1-T4，T65-T6810ms327.67T5-T31，T69-T95100ms3276.7在西门子S7-200系列PLC中,定时器分为3种类型,即接通延时定时器(TON)、保留性接通延时定时器(TONR)、断开延时定时器(TOF),三种定时器定时时间的计算公式相同：T=PT×S(T为定时时间,PT为预设值,S为分辨率等级)（五）计数器C西门子S7-200Smart计数器用“字母C+数字”进行标识，数字从0-255,共256个。在西门]子S7-200系列PLC中,计数器分为3种类型,即增计数器(CTU)、减计数器(CTD)、增减计数器(CTUD)1.增计数器CTU增计数器CTU是指在计数过程中,当计数端输入一个脉冲式时,当前值加1,当脉冲数累加到等于或大于计数器的预设值时,计数器相应触点动作(常开触点闭合，常闭触点断开)。其中方框上方的"???”为增计数器编号输入位置，CU为计数脉冲输入端，R为复位信号输入端(复位信号为0时，计数器工作)，PV为脉冲设定值输入端2.减计数器CTD减计数器CTD是指在计数过程中,将预设值装入计数器当前值寄存器，当计数端输入一个脉冲式时，当前值减1，当计数器的当前值等于0时，计数器相应触点动作(常开触点闭合、常闭触点断开)，并停止计数。3.增减计数器CTUD增减计数器CTUD有两个脉冲信号输入端，一个输入端是增计数，另一个输入端是减计数，增、减计数可以同时进行（六）其他软元件西门子PLC梯形图中,除上述五种常用编程元件外,还包含一些其他基本编程元件，如V、L、S、AI、AQ、HC、AC。1.变量存储器V变量存储器用字母V标识，用来存储全局变量，可用于存放程序执行过程中控制逻辑操作的中间结果等。同一个存储器可以在任意程序分区被访问，因此V属于全局变量。2.局部变量存储器L局部变量存储器用字母L标识，用来存储局部变量，同一个存储器只和特定的程序相关联。3.顺序控制继电器(S)顺序控制继电器用字母S标识,用于在顺序控制和步进控制中,是一种特殊的继电器。4.模拟量输入AI、模拟量输出映像寄存器AQ模拟量输入映像寄存器AI用于存储模拟量输入信号,实现模拟量的A/D转换。模拟量输出映像寄存器AQ为模拟量输出信号的存储区，实现模拟量的D/A转换。5.高速计数器HC高速计数器HC与普通计数器用法基本相同,用于累计高速脉冲信号。高速计数器比较少,在西门子S7-200系列PLC中，高速计数器为HC0-5，共6个。6.累加器AC累加器AC是一种暂存数据的寄存器,可用来存放运算数据、中间数据或结果数据也可用于向子程序传递或返回参数。西门子S7-200系列PLC中累加器为AC0-3，共4个。NPN/PNP传感器与西门子S7-200SmartPLC的接线4接入西门子PLC的传感器可以选择NPN或PNP型，具体要看接线设计OPC服务器的使用-设备接入厂家开发好的OPC服务器的方法51.把需要通信的设备连入同一台工业交换机2.在OPC服务器设置设备IP并分配地址空间安装OPC服务器的计算机、机器人、PLC都要在同一局域网网段，例如“192.168.1.X”，在OPC服务器中建立通信对象的流程如图4-27所示。3.在OPC服务器设置机器人与PLC相互通信的元件配置的最终结果图4-28的M1.4对应DO101（DO12.0.4，在表4-8中表达为DO12.4，默认请求位置为0，在OPC服务器中不能修改，在理解时DO12.0.4可看成DO12.4，即第12组DO的第4个位）：OPC服务器中的机器人的编号与西门子PLC的软元件一样，采用八进制编号，OPC-DO12×8=机器人DO96,因此编号对应如表4-8所示。图4-28的M1.4对应DO101（DO12.0.4，在表4-8中表达为DO12.4，默认请求位置为0，在OPC服务器中不能修改，在理解时DO12.0.4可看成DO12.4，即第12组DO的第4个位）：OPC服务器中的机器人的编号与西门子PLC的软元件一样，采用八进制编号，OPC-DO12×8=机器人DO96,因此编号对应如表4-8所示表4-8OPC服务器的编号与实际机器人的编号对应关系OPC服务器机器人DIOPC服务器机器人DODI12.0DI97DO12.0DO97DI12.1DI98DO12.1DO98DI12.2DI99DO12.2DO99DI12.3DI100DO12.3DO100DI12.4DI101DO12.4DO101工业机器人系统运维与考证实训学习任务5伺服翻转夹具控制集成与调试工业机器人系统运维AI学习智能体(输入问题即有AI作答)伺服翻转夹具二次开发与故障防护要求1一、任务情景丰毅汽配有限公司使用机器人进行汽车护杠的焊接生产，伺服翻转夹具是车间常用的一次焊接成型设备，原翻转夹具经常检测不到零点信号导致超越限位点，损坏翻转夹具上的气管和电线，现技术部对新伺服翻转夹具进行二次改造解决以上问题，你作为技术部部长，请组织人员完成翻转夹具电气线路原厂端口的测绘，与机器人集成为自动运行的工作站。请出具具体的改造方案，编写调试流程，完成整体测试并交付车间使用。二、任务要求1.用万用表测绘伺服翻转夹具（变位机）的接线，纠正错误的端子编号和接线端；2.正确、规范、按时设计工作站的端子图和I/O接线图，有必要的安全保护信号，完成接线；3.编写西门子PLC的运动控制程序；4.机器人联合西门子S7-200SmartPLC、OPC服务器、触摸屏，用通讯的方式组建为自动运行的焊接工作站；5.解决翻转夹具原来回零点检测不稳定的情况，从技术上、程序上进行报警和防护。三、原厂伺服翻转台提供的相关设备信号表序号元件/信号名称与S7-200SmartPLC接线端1启动按钮I0.02停止按钮I0.13复位按钮I0.24急停按钮I0.35变位机原点检测I0.46变位机气缸夹具到位I0.57夹具位置传感器左I1.48夹具位置传感器右I1.59外部急停I1.710门锁I2.011伺服脉冲+Q0.012步进脉冲+Q0.113伺服方向+Q0.214伺服使能Q0.415变位机气缸夹紧Q0.516黄灯Q1.017绿灯Q1.118红灯Q1.2序号元件/信号名称EE端子编号1快换RO[1]2手抓松开RO[2]3手抓夹紧RO[3]4手抓松开到位RI[1]5手抓夹紧到位RI[2]6手抓在机器人末端RI[3]表5-1伺服翻转台基本信号配置表表5-2机器人信号配置表四、学习目标及学时建议序号学习环节学时学习目标1获取信息101.项目组能正确解读任务要求，明确任务关键点；2.能把要储备的技术知识整理出来，突破知识屏障。2制定计划（分工）11.学会工作流程的梳理，制定改造方案；2.团队相互协作，能根据任务内容合理分工。3执行计划121.能测绘原控制线路，出具网络拓扑图和IO接线图，正确设置各控制器的IP；2.能实施改造方案，让PLC、OPC服务器、编程电脑、机器人、触摸屏、翻转台、伺服器组成自动控制系统；3.正确编写PLC程序、机器人程序，编写触摸屏组态界面；4.能规范填写故障分析书。4验收、评价反馈11.对照任务要求检验各成员是否完成各自任务，合作有效；2.能检查翻转夹具是否能实现自动控制；3.能检查机器人、PLC程序编写是否规范，I/O接线图绘制是否规范，故障分析书是否规范填写；4.检查回零点不稳定的问题是否以及解决。西门子S7-200SmartPLC运动控制指令使用方法2一、S7-200smart运动控制要通过指令向导进行设置，操作过程如下：（一）建立轴打开西门子S7-200Smart编程软件STEP7-MicroWINSMART，在图5-1中点击向导-运动（或者在工具菜单中-点击“运动”向导）-进入运动控制向导界面-当PLC只有一个控制对象时选择“轴0”-在图5-2（a）中点击“轴0”选项卡，进入图5-2（b）-可以修改轴的名称。（二）设置测量系统在图5-3中点击“测量系统”-选择测量系统：工程单位、电机一次旋转所需的脉冲数：36000、测量的基本单位：度、电机一次旋转产生多少度的运动：360（三）方向控制如图5-4，在方向控制选项中选择“单相（2输出）”，让伺服控制有方向也有脉冲（四）为正、负运动方向设置限位行程信号如图5-5，可以为轴0输出脉冲过程设置停止信号，图5-5（a）是LMT+设置，当I0.0有信号时则停止脉冲输出；图5-5（b）是LMT-设置，当I0.0有信号时则停止脉冲输出。（五）设置参考点图5-6是设置伺服运动的参考点，也叫零点位置，如图5-6，在“已启用”前框中点击-出现“√”-输入选择为I0.4，则当I0.4有信号输入时，代表轴运动已经回到了零点（与表5-1对应）。（六）零点脉冲设置如图5-7，可以设置当轴转了一圈（电角度或机械角度）则输入一个脉冲给PLC，用于辅助建立参考点。（七）设置急停输入信号端子、响应模式急停信号作为关键的停止信号，起到重要的保护命令输入作用，以图5-8为例子，设置急停信号由I0.3端子输入（与表5-1对应），响应方式是立即停止，触发方式在电平触发/边沿触发中选了电平触发Level，电平选择“下限”模式（即I0.3没有信号输入时保持常闭状态）（八）设置特殊曲线停止输入信号向导中的“输入”子菜单下的TRIG信号要与“输出”子菜单下的输出“曲线”配对设置。只有在图5-9（d）中添加了曲线，才会出现图5-9（a）、（c）的曲线设置界面；不需要使用输出曲线（要把图5-9（d）“曲线”的“√”取消）可以在图5-9（d）中选择要删除的曲线，将其删除。在图5-9（a）中曲线的运行模式有四种：绝对位置、相对位置、单速连续旋转、双速连续旋转。当选择双速连续旋转时，如图5-9（a），要把RPS信号未激活、已激活的目标速度同步设置；要使用TRIG信号停止曲线时要在图5-9（b）中设置TRIG信号对应是哪个输入端I，同时要把图5-9（a）“使用TRIG输入指示停止”打上“√”。当选择单速连续旋转时，如图5-9（c），该模式把RPS信号作为停止输入，此时要把“使用RPS输入发出停止停止信号”打上“√”，同时在图5-6中选择RPS对应是哪个I输入端子。图5-9特殊输出曲线停止信号设置（九）伺服驱动器使能信号DIS设置由于运动控制指令的输出信号一般是送入伺服驱动器或步进驱动器，伺服驱动器要获得使能运行信号才能输出脉冲给伺服电机，图5-10设置PLC输出给伺服驱动器使能的信号端子为Q0.4，在实际接线中就要把Q0.4接到伺服驱动器的使能信号输入端（十）电机速度设置在图5-11的曲线图中，形象表达了最大电机速度MAX_SPEED、最小电机速度MIN_SPEED、启停速度SS_SPEED的定义。启停速度不能设得过低，以免伺服放大器的反馈电阻发热报警。要求不严格时，可以保持默认设置。（十一）点动JOG速度设置JOG指令用于微调工件的位置，用于设置JOG信号有效时，工件移动的距离和速度，如图5-12，工件点动一次移动1度，移动的速度是5度/秒。（十二）电机加减速时间设置“电机时间”设置与“电机速度”设置相关，图5-13把加速时间、减速时间均设为100ms，即电机从最低速度达到最大速度、从最大速度降到最低速度的时间都是0.1S。加速时间太大，启动过程慢，但力矩大；减速时间太小虽然能让电机快速停止，但会导致伺服放大器反馈电阻反向电流大，频繁启停会导致伺服放大器报警停止。（十三）参考点运动的速度、方向设置图5-14用于设置搜索参考点的参数，必须在图5-14（a）中启用此功能，才能进入图5-14（b）的界面，搜索参考点的运动过程与指令“AXISO_LDOFF子程序加载参考点偏移量”、“AXISO_RSEEK子程序查找参考点位置”有关。当电机装了刀具、夹具等工具时，零点位置就要根据刀口或夹具尖端而调整，图5-14（c）用于设置零点偏移量，可以实现此功能。当图5-14（d）中选择搜索模式“1”，则参考点在工作区域一侧，若选择模式“2”，则参考点RP在RPS的中间。图5-14参考点运动模式设置（十四）生成运动控制指令在图5-15（a）中检查各信号对应的输入I和输出Q是否有错，在图5-15（b）中对要用到的指令打上“√”，最后点击“生成”按钮，如图5-15（b）对报警进行确定，进入程序编辑界面后，可以将子程序更改名字（如“变位机”）。如图5-15（c），在程序块中生成了运动向导指令。图5-15最终生成的运动指令二、运动指令的使用要素（一）启用轴并初始化AXISx_CTRL启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次CPU更改为RUN模式时加载组态/曲线表。只对每条运动轴使用此子程序一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子程序。使用SM0.0（始终开启）作为EN参数的输入。各管脚含义如下：MOD_EN：启用轴。参数必须开启，如果该参数关闭，将中止进行中的任何指令并执行减速停止。Done：子程序完成标志位。Error：故障代码。C_Pos：运动轴的当前位置。数据类型：脉冲数DINT，工程单位REAL。C_Speed：运动轴的当前速度。数据类型：脉冲数/每秒DINT，工程单位/每秒REAL。C_Dir：参数表示电机的当前方向：0=正向，1=反向（二）手动控制轴AXISx_MAN将运动轴置为手动模式。允许电机按不同的速度运行，沿正向或负向慢进。同一时间只允许启用RUN、JOG_P或JOG_N中的一个。图5-17中，Speed的速度20000是在进入监控是手动给定的，不能直接给Speed管脚赋常数，因此要改变Speed的值需要用变量MD11.AXISx_MAN各管脚含义如下：RUN：1=时启用手动控制，运动轴加速至指定的速度（Speed变量参数）和方向（Dir常数参数）。0=禁用手动控制。运动轴减速停机。JOG_P：正向点动JOG_N：反向点动Speed：运动轴的速度。脉冲数/每秒DINT，工程单位/每秒REAL。Dir：运动轴的方向。Error：故障代码。C_Pos：运动轴的当前位置。数据类型：脉冲数DINT，工程单位REAL。C_Speed：运动轴的当前速度。数据类型：脉冲数/每秒DINT，工程单位/每秒REAL。C_Dir：参数表示电机的当前方向：0=正向，1=反向（三）绝对或者相对定位AXISx_GOTO子程序命令运动轴转到所需位置。开启EN位会启用此子程序。确保EN位保持开启，直至DONE位指示子例程执行已经完成。各管脚含义如下：START：1=向运动轴发送一个GOTO命令。Pos：目标位置（绝对移动）或目标距离（相对移动）。Speed：运动轴的速度。脉冲数/每秒DINT，工程单位/每秒REAL。Mode移动类型：0：绝对位置1：相对位置2：单速连续正向旋转3：单速连续反向旋转Done：子程序完成标志位。Error：故障代码。C_Pos：运动轴的当前位置。数据类型：脉冲数DINT，工程单位REAL。C_Speed：运动轴的当前速度。数据类型：脉冲数/每秒DINT，工程单位/每秒REAL。（四）执行曲线运动AXISx_RUN命令运动轴按照存储在组态/曲线表的特定曲线执行运动操作。各管脚含义如下：START：向运动轴发出RUN命令.Profile:运动曲线的编号或符号名称。“Profile”输入必须介于0-31。Abort:1=停止当前曲线并减速停止。Done：子程序完成标志位。Error：故障代码。C_Profile：当前执行的曲线。C_Step：当前执行曲线的步。C_Pos：运动轴的当前位置。数据类型：脉冲数DINT，工程单位REAL。C_Speed：运动轴的当前速度。数据类型：脉冲数/每秒DINT，工程单位/每秒REAL。（五）查找参考点AXISx_RSEEK搜索参考点位置，使用组态/曲线表中的搜索方法启动参考点搜索操作。找到参考点且运动停止后，运动轴将RP_OFFSET参数值载入当前位置。各管脚含义如下：START：向运动轴发出RSEEK命令，查找参考点。Done：子程序完成标志位。Error：故障代码。（六）加载参考点偏移量AXISx_LDOFF加载参考点偏移量，建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。执行该子程序之前，必须首先确定参考点的位置。还必须将机器移至起始位置。当子例程发送LDOFF命令时，运动轴计算起始位置与参考点位置之间的偏移量。运动轴将算出的偏移量存储到RP_OFFSET参数并将当前位置设为0。这将起始位置建立为零位置。各管脚含义如下：START：向运动轴发出LDOFF命令，加载参考点偏移量。Done：子程序完成标志位。Error：故障代码。（七）加载位置AXISx_LDPOS加载位置，将运动轴中的当前位置值更改为新值。还可以使用其为任何绝对移动命令建立一个新的零位置。管脚含义：START：向运动轴发出LDPOS命令，加载位置。New_Pos：要加载为当前位置的值Done：子程序完成标志位。Error：故障代码。C_Pos：运动轴的当前位置。数据类型：脉冲数DINT，工程单位REAL。台达伺服控制器接线与参数设置方法3一、电源接线与显示部件台达伺服驱动器ASD-B3-0421-L的显示面板、输入输出回路接线端、控制口的名称如图5-28所示，各端口的详细信息如表5-7所列。编号名称说明1-七段显示器2CHARGE电源显示器3RST主回路电源，连接商用电源（200~230Vac，50/60Hz电源）4L1c，L2c控制回路电源，连接单相电源（200~230Vac，50/60Hz电源）5回生电阻使用外部回生电阻，内部回生电阻，外部回生制动单元6UVW伺服驱动器电流输出，连接至电机电源接头（U,V,W）,不可与主回路电源相接，若连接错误，会造成驱动器损害7接地螺丝连接至电源地线及电机地线8CN4MiniUSB连接口，连接至个人计算机9CN3MODBUS通讯端口10CN1输出/输入信号用连接口，连接至可控制器（PLC）或控制I/O11CN10STO接口，仅B3A系列支持此功能12CN2编码器接口，连接至伺服电机上的编码器表5-7伺服器接线端口功能说明主电路接线举例：二、控制信号接线CN1端子用于接收PLC给出的控制信号，连接旋转编码器，输出系统信号，其外形如图5-30所示，各端子编号及标识如表5-9所列。表5-9CN1端子编号与功能标识Pin信号说明pin信号说明1DO4+数字输出23/OB编码器/B脉冲输出2DO3-数字输出24/OZ编码器/Z脉冲输出3DO3+数字输出25OB编码器B脉冲输出4DO2-数字输出26DO4-数字输出5DO2+数字输出27DO5-数字输出6DO1-数字输出28DO5+数字输出7DO1+数字输出29GND模拟信号与差动输出信号的地8DI4-数字输入30DI8-数字输入9DI1-数字输入31DI7-数字输入10DI12-数字输入32DI6-数字输入11COM+电源输入端（24V）33DI5-数字输入12DI9-数字输入34DI3数字输入13OZ编码器Z脉冲差动输出35PULLHI_S(Sign)Sign端指令脉冲的外加电源14MON2模拟数据监视输出236PULLHI_S(PuLse)Pulse端脉冲至另外加电源15DO6-数字输出37SIGN+位置指令（-）16DO6+数字输出38NC-Pin信号说明pin信号说明17MON1模拟数据监视输出139SIGN+位置指令（+）18T_REF模拟命令输入转矩40GND模拟信号与差动输出信号的地19GND模拟信号与差动输出信号的地41PULSE-位置指令脉冲（-）20V_REF模拟命令输入速度/位置（+）42NC-21OA编码器A脉冲输出43PULSE+位置指令脉冲（+）22/OA编码器/A脉冲输出44OCZ编码器Z脉冲开极输出表5-9CN1端子编号与功能标识（续）三、参数设置方法（一）控制面板各部分的名称台达伺服器的设置面板各部分组成如图5-31所示，具体功能如下：(1)显示器:五组七段显示器用于显示监视值、参数值及设定值。(2)MODE键:切换监视模式、参数模式及异警模式,在编辑设定模式时，按MODE键可以切换回参数模式。(3)UP键(▲):变更监视码、参数码及设定值。(4)电源指示灯(CHARGE):主电源回路电容量之充电显示。(5)DOWN键(▼):变更监视码、参数码及设定值。(6)SHIFT键:在参数模式下，可改变群组码;在编辑模式下，可使闪烁字符左移并修正较高的设定字符值;在监视模式下，则可切换高低位数显示。(7)SET键:显示及储存设定值。在监视模式下，可切换十进制1十六进制的显示;在参数模式下，按SET键可进入编辑设定模式。（二）参数设置流程设置的参数项目包括监视模式、参数模式、异警模式，具体设置流程如图5-32所示。（三）状态显示1.存储设定显示当参数设置完毕，按下SET键则可以存储设定的参数，面板上会显示表5-8的代码1秒，各代码的意义如表5-17所列；一般参数设置完后要重启伺服器才能生效。2.控制模式（1）参数P1.001选择控制模式模式名称模式代号模式码说明单一模式位置模式(端子输入)PT00驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置位置命令由端子台输入，信号型态为脉冲。位置模式(内部缓存器输入)PR01驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。位置命令由内部缓存器提供(共100组缓存器),可利用DI信号或通讯选择缓存器编号。速度模式S02驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。速度命令可由内部缓存器提供(共三组缓存器)或由外部端子台输入模拟电压(-10V~+10V)。命令的选择根据DI信号来选择。速度模式(无模拟输入)Sz04驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。速度命令仅可由内部缓存器提供(共三组缓存器)，无法由外部端子台提供。命令的选择根据DI信号来选择。扭矩模式T03驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。扭矩命令可由内部缓存器提供(共三组缓存器)或由外部端子台输入模拟电压(-10V~+10V)。命令的选择根据DI信号来选择。扭矩模式（无模拟输入）Tz05驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。扭矩命令仅可由内部缓存器提供(共三组缓存器)，无法由外部端子台提供。命令的选择根据DI信号来选择。混合模式PT-S06PT与S可通过DI信号切换PT-T07PT与T可通过DI信号切换PR-S08PR与S可通过DI信号切换PR-T09PR与T可通过DI信号切换S-T0AS与T可通过DI信号切换PT-PR0DPT与PR可通过DI信号切换通讯模式0BDMCNET模式搭配台达PLC专用通讯模式0CCANopen模式EtherCAT模式表5-25控制模式ASDA伺服驱动器提供位置、速度、扭矩三种基本控制模式,以及CANopen.DMCNET和EtherCAT三种通讯模式。基本控制模式可使用单一控制模式。可以由一种控制模式进行控制，也可以用多种方式组成的混合模式进行控制。各控制方式如表5-25所示，这些模式由P1.001代码进行选择。改变模式的步骤如下:a.将驱动器切换到ServoOFF状态(可将DI.SON信号设为OFF来)。b.根据表5-25设定参数P1.001。c.设定完成后，将驱动器断电再重新送电。（2）DI端子功能定义（ASDA-B3-L）如表5-26所示，每一个DI输入信号对应一个设置的参数，该参数设置不同值就有不同功能。设置举例（将表5-4的管脚8（即DI4）设置为伺服使能信号端），方法如下：将P2.013设为“101”，第一个“1”代表常开接点，“01代表”代表SON功能。表5-26中P2.010-P2.018、P2.036的参数各位的意义如下：DICN1管脚参数号码出厂默认值（十六进制）DI19P2.0100x0101DI210P2.0110x0104DI334P2.0120x0116DI44P2.0130x0117DI533P2.0140x0102DI632P2.0150x0022DI731P2.0170x0023DI830P2.0180x0021DI912P2.0360x0100表5-26DI信号对应的管脚、设置参数号（ASDA-B3-L）（3）DO端子功能定义如表5-28所示，每一个DO输入信号对应一个设置的参数，该参数设置不同值就有不同功能。表5-28DO信号对应的管脚、设置参数号（ASDA-B3-L）DOCN1管脚参数号码出厂默认值（十六进制）DO1+7P2.0180x0101DO1-6DO2+5P2.0190x0103DO2-4DO3+3P2.0200x0109DO3-2DO4+1P2.0210x0105DO4-26DO5+28P2.0220x0007DO5-27DO6+16P2.0410x0100DO6-15（4）电子齿轮比设置电子齿轮是提供用给户对脉冲分辨率进行设定的一类参数，ASDA-B3的分辨率为24-bit,也就是电机转一圈圈会有16777216个脉冲，不论是搭配17-bit、20-bit或22-bit分辨率的编码器，电子齿轮比都是依照B3分辨率24-bit作设定。当电子齿轮比等于1时,电机编码器每一圈脉冲数为16777216pulse/rev；当电子齿轮比等于0.5，则命令端每二个脉冲对应到一个电机转动脉冲。例如:经过适当的电子齿轮比设定后，工作物移动量为1um/pulse（应一个脉冲输出移动1μm）。MCGS触摸屏通信设置与组态方法4触摸屏组态设置的过程是：新建工程-建立设备参数-组态画面元件-把界面元件与PLC的元件匹配-保存界面-下载工程-调试。步骤一新建工程：新建-选择新建工程的背景色、触摸屏的型号-确定-进入工作台，如图5-36所示。步骤二设置设备属性：如图5-37，在工作台中点击“设备窗口”标签-双击图标“设备窗口”-进入设备组态界面-在空白处“右键-设备工具箱”-调出设备工具箱-在设备工具箱中点击“设备管理”，找到“西门