CN119437263A 轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质 （北京智行者科技股份有限公司）

开发区经海四路22号院三区4号楼8层2获取每一所述轨迹采样点的状态量约束值和基于每一所述轨迹采样点的状态量约束值和所述规划建立各个轨迹采样点的行驶速度和速度导数值与纵建立各个轨迹采样点的横向位置和位置导数值与转基于所述状态量约束值限定所述轨迹采样点的运动状所述基于所述状态量约束值限定所述轨迹采样点的运动基于所述行驶速度约束值以及与所述行驶速度相关的导数约束值限定所述轨迹采样基于所述横向位置约束值以及与所述横向位置相关的导数约束值限定所述轨迹采样3采样模块，用于以移动工具的当前位置点为规划起点，获取模块，用于获取每一所述轨迹采样点的状态量约建模模块，用于基于每一所述轨迹采样点的状态量约4[0003]然而，横纵向解耦的轨迹规划方案需要将横向轨迹规划和纵向[0012]建立各个轨迹采样点的行驶速度和速度导数值与纵向变速状态5[0028]基于所述行驶速度约束值以及与所述行驶速度相关的导数约束值限定所述轨迹[0029]基于所述横向位置约束值以及与所述横向位置相关的导数约束值限定所述轨迹6[0051]图4是本申请实施例中基于对障碍物的避障决策结果调整后的横向位置约束值与[0057]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申7[0070]在一个具体实现中，以状态量约束值中的行驶速度约束值和横向位置约束值为8[0077]通过对状态预测模型的求解，可以得到函数值J取最小值时对应运动状态量的取[0078]本实施例提供的轨迹规划方法，由于运动状态量包含横向状态量和纵向状态量，[0082]行驶加速度用于表征移动工具沿着道路方向的行驶距离s基于时间的二[0083]行驶加加速度用于表征移动工具沿着道路方向的行驶距离s基于时9[0087]移动工具的横向位置随着路程变化的速率用于表征横向位置基于移动工[0088]移动工具的横向位置随着路程变化的加速度用于表征横向位置基于移动工具沿着道路方向的行驶距离s的二阶导数，表示移动工具的横向位置随着路程变化的[0089]上述运动状态量中，行驶速度以及与行驶速度相关的速度导数[0091]建立各个轨迹采样点的行驶速度和速度导数值与纵向变速状态行驶加加速度的权重系数，其中wt为第i个轨迹点处采样时刻ti的权重系系数；wl″′为第i个轨迹点处横向位置随着路程变化的加加速度l″′i的权重系数，是横向位置li基于移动工具沿着道路方向的行驶距离s的三阶导其中i为Frenet坐标系下移动工具的横向偏移速度；wi为的权[0123]通过上述优化函数的表达式可以看出，本实施例将第i个轨迹点处横向位置随着向位置随着路程变化的加加速度l″′i和Frenet坐标系下移动工具的横向偏移速度i、Frenet坐标系下移动工具的横向偏移加速度i,以及Frenet坐标系下移动工具横向偏移的[0130]具体地，等式约束内容用于限定轨迹点之间横向状态量和纵向用于限定优化内容中不同运动状态量的取值范围，该取值范围需要基于状态量约束值确件用于限定相邻两个轨迹点之间横向状态量之[0154]基于状态量约束值限定轨迹采样点的运动状态量的取值范围，[0155]基于行驶速度约束值以及与行驶速度相关的导数约束值限定轨迹采样点的纵向[0156]基于横向位置约束值以及与横向位置相关的导数约束值限定轨迹采样点的横向l″最大加加速度。加加速度不等式用于限制每一轨迹采样点的最大减减速度及最大加加速[0176]l,i_min为第i个轨迹点处横向位置随路程的最小变化率，即最小相对航向角，[0181]为第i个轨迹点的最小横向偏移加加速度，为第i个轨迹点的最大样距离。横向偏移加加速度不等式可以将规划轨迹的横向偏移加加速度约束在合理的范[0194]本实施例中，可以基于多个轨迹采样点之间运动状态的关联性确定等式约束内[0196]本实施例中，可以基于规划起点的运动状态量确定约束条件中的初始点约束内[0198]基于每一轨迹采样点对应的状态量约束值确定每一轨迹采样点对应的不等式约解器求解优化函数的函数值J，确定函数值J最小时对应的各个轨迹采样点的运动状态量，[0205]获取模块602，用于获取每一轨迹采样点的状态量约束值和规划起点的运动状态[0206]建模模块603，用于基于每一轨迹采样点的状态量约束值和规划起点的运动状态[0210]建立各个轨迹采样点的行驶速度和速度导数值与纵向变速状态[0226]基于行驶速度约束值以及与行驶速度相关的导数约束值限定轨迹采样点的纵向[0227]基于横向位置约束值以及与横向位置相关的导数约束值限定轨迹采样点的横向通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field_分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器[0241]可以理解的，本实施例中移动工具800包括但不限于是国际自动机工程师学会算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机[0250]或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质(或