CN119452257A 分配系统和用于分配多个承载件的方法 （豪夫迈·罗氏有限公司）

2024.12.26PCT/EP2023/0674332023.06.27WO2024/003031EN2024.01.04本发明公开了一种分配系统(110)和一种用于使用所述分配系统(110)分配多个承载件述运送平面(118)上在所述逻辑位置(120)之间用于控制所述承载件(114)以在所述运送平面(118)上在计划路线上从起始位置到最终目的地位置移动，其中所述计划路线包括部分路线线规划系统(130)，所述至少一个路线规划系统被配置用于通过用节点的图(132)对所述运送平面(118)建模来为所述运送平面(118)上的承载件(114)计算路线规划方案，其中所述路线规划系统(130)被配置用于考虑移动时间段(160)和等待时间段(162)来计算所述路线规划方案，其中所述路线规划系统(130)被配置用于根据其他承载件(114)的所述部分路线经历时间延迟(158)的情况下，所述路线规划系统(130)被配置用于将所经历的时间延迟(158)转移到承载件(114)的至少一个即将到来的等待2至少一个驱动系统(126)，其用于使所述承载件(114)在所述运送平面(118一至少一个控制系统(128)，其被配置用于控制所述承载件(114)以在所述运送平面(118)上在计划路线上从起始位置到最终目的地位置移动，其中所述计划路线包括部分路划系统被配置用于通过用节点的图(132)对所述运送平面(118)建模来为所述运送平面(118)上的承载件(114)计算路线规划方案，其中所述路线规划系统(130)被配置用于考虑移动时间段(160)和等待时间段(162)来计算所述路线规划方案，其中所述路线规划系统(130)被配置用于根据其他承载件(114)的所述部分路线(144)的逻辑位置(120)的预留情延迟(158)的情况下，所述路线规划系统(130)被配置用于将所经历的时间延迟(158)转移2.根据前述权利要求所述的分配系统(110)，其中所述划系统(130)被配置用于将所述时间延迟(158)转移到至少一个另外的受影响的承载件3.根据前述权利要求中任一项所述的分配系统(110配置用于递归地解析直接地和/或间接地受所述承载件(114)的所述延迟影响的承载件的4.根据前述权利要求中任一项所述的分配系统(110)，其中所述配置用于至少部分地通过根据所述时间延迟(158)缩短承载件(114)的所述至少一个即将线规划系统(130)被配置用于将所述残余时间延迟至少部分地转移到至少一个第二即将到6.根据前述权利要求所述的分配系统(110)，其中第一即将到来的等待时间段在时间7.根据前述权利要求中任一项所述的分配系统(110配置用于考虑每个运送平面(118)或所述运送平面(118)的每个区域的同时移动的最大数面被划分为一个或多个区域并且每个区域允许的同时移动的最8.根据前述权利要求所述的分配系统(110)，其中所述路调整所述承载件(114)的将违反同时移动的最大数量的所述约束的最初计划的路线规划方9.根据前述权利要求中任一项所述的分配系统(110)，其310.根据前述权利要求中任一项所述的分配系统(110)，所述路线规划系统(130)被配11.一种用于使用根据前述权利要求中任一项所述的分配系统(110)来分配多个承载载件(114)在所述分配系统(110)的所述至少一个运送平面(118)上在所述逻辑位置(120)述运送平面(118)上在计划路线上从所述起始位置到所述最终目的地位置移动，其中所述用节点的图(132)对所述运送平面(118)建模来为所述运送平面(118)上的承载件(114)计算路线规划方案，其中所计算的路线规划方案包括移动时间段(160)和等待时间段(162)，其中所述计算包括根据其他承载件(114)的所述部分路线(144)的逻辑位置(120)的预留情间经历时间延迟(158)的情况下，将所经历的时间延迟(158)转移到承载件(114)的至少一12.根据前述权利要求所述的方法，其中所述方法进一步包括确定所述承载件的所述延迟是否影响至少一个另外的承载件(114)以及将所述时间延迟(158)转移到至少一个另13.根据涉及方法的前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法进一步包括递归地解析直接地和/或间接地受所述承载件(114)的所述延迟影响的承载件的所述路线规14.根据涉及方法的前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法包括至少部分地通过根据所述时间延迟(158)缩短承载件(114)的所述至少一个即将到来的等待时间段到来的等待时间段在时间上紧接着所述第二即将到来的等4[0004]EP3537159A1公开了一种操作实验室样品分配系统的方法。该实验室样逻辑建模，其中该节点在至少一个时间窗口内是空闲的或在至少一个时间窗口内被预留，其中该计划包括分析从该节点中的一个的空闲时间窗口到至少一个下一个节点和至少一间窗口序列的计划移动路径；以及b)通过控制该驱动元件中的至少一个驱动元件来执行，使得该一个样品容器承载件沿着运送平面上的预留移动路5[0007]WO2021/228733A1公开了一种分配系统，该分配系统包括用于分配物体的运送系统的控制系统被配置为控制所述承载件在所述运送平面上在从起始位置到最终目的地用节点和图对运送平面进行建模并使用窗口化分层协作启发式搜索算法来为运送平面上[0011]该问题通过具有独立权利要求的特征的一种分配系统和一种用于分配多个承载6情况下，当涉及相应的特征或要素时，尽管事实上相应的特征或要素可能存在一次或多于[0019]至少一个控制系统，其被配置用于控制承载件以在运送平面上在计划路线上从7[0025]运送平面可被配置用于通过接触提供承载件的移动。运用于使承载件在运送平面上移动的系统。驱动系[0028]逻辑位置可通过硬件要求和/或软件在运送平面上定义。逻辑位置可以是路线规8个硬件元件，和/或可向一个或多个处理器提供在其上运行的用于执行一个或多个指定操[0032]控制系统可包括用于计算路线的路线规划系统和用于执行承载件根据计划的路被赋予对本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可指但不限于包括至少一条路线和路线规划系统计划的按时间指派的逻辑9可以特别是另一个承载件的最终目的地位置，或者更特别是同一承载件的最终目的地位线规划方案可以包括所有移动或仅仅到达第二最终目的地之前要执行的接下来的几次移[0035]路线规划方案的计算可包括确定承载件跨运送平面从起始位置到最终目的地位[0036]例如，WHCA*搜索算法可用于计算路线规划方案。关于WHCA*算法，例如，参考具有最终目的地的每个承载件，搜索算法计算在时间长度为T的协作搜索窗口内的节点上此，通过考虑为逻辑位置的其他承载件预留的时间窗口，搜索对于协作时间窗口T是协作协同时间窗口T的加窗分层协同启发式搜索算法。具体地，协同启发式搜索算法为件从它们的相应起始位置运送到它们的相应能是协同的，因此路线规划系统可能会注意到所有承载件都以净高效的方式找到它们的[0039]路线规划系统可被配置用于通过用节点的图对运送平面建模来为运送平面上的段的路线规划方案的计划。等待时间段的指派可以是计划承载件可以移动的时间的结果，[0044]路线规划系统可以在估计移动将持续的时间的有限持续时间内指派节点的预被赋予对本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不限于特殊或自定义的含义。和/或调整至少一个即将到来的等待时间段。路线规划系统可以被配置用于通过根据时间的至少一个等待时间段。路线规划系统可以被配件的)下一个(也称为第一)即将到来的等待时该承载件的下一个等待时间完全补偿，则可以使用其后续的等待时间来补偿剩余的延迟，相关。例如，区域中最大允许的同时移动例如可以在区域中可用逻辑位置的数量的1％到70％或5％到50％或10％到30％或15％到25％的范围内。这将限制该区域的最大功率消耗着各行中的行或沿着各列中的列移动运送模块顶部上将时间延迟转移到至少一个另外的受影响的承载件的至少等待时间来解决延迟。路线规划系统可以被配置用于递归地解决直接地和/或间接地受承具体地可指代但不限于承载件的下一个或随后的移动受到最初延迟的承载件的延迟影响。一个或随后的移动受到直接地受影响的承载件和/或先前间接地受影响的承载件的至少一响的承载件(也称为间接地受影响的承载件)的方案可以通过仅改变承载件的移动和等待解决方案来通过使用等待时间来解决延迟移动的后果的情况下延迟直接地或间接地受影在延长预留时间之前检查该延长是否会产生非法状况，例如重叠的逻辑位置预留和/或过时移动组可以包括最初计划同时进行的移动，即根据路线规划系统的最初计划而没有延[0053]在第二方面，公开了一种用于使用根据本发明的分配系统来分配承载件的方[0054]该方法包括通过使用至少一个驱动系统使多个承载件在分配系统的至少一个运过使用路线规划系统来通过用节点的图对运送平面建模来为运送平面上的承载件计算路[0057]该方法可进一步包括确定该承载件的延迟是否影响至少一个另外的承载件以及[0058]该方法可以包括至少部分地通过根据时间延迟缩短承载件的至少一个即将到来[0059]该方法可以包括考虑每个运送平面或该运送平面的每个区域的同时移动的最大整承载件的将违反同时移动的最大数量的约束的最初计划的路线定义的含义。该术语具体可以指但不限于涉及至少一台计算机和/或至少一个计算机网络的方法和分配系统可以允许避免对一个承载件进行路线规划的时间延迟不影响分配系统机可读数据载体或存储介质具体地可以为或者可以包括诸如随机存取存储器(RAM)和/或法。具体地，程序代码工具可以存储在计算机可读数据载体上和/或计算机可读存储介质[0067]本文进一步公开并提出了一种具有存储在机器可读承载件上的程序代码工具的般可以任意格式(诸如以纸质格式)存在或者存在[0068]本文进一步公开并提出了一种包含可由计算机系统或计算机网络读取的指令的本文所公开的一个或多个实施例的方法的一个或多个方法步骤或甚至所有方法步骤。因实际测量的某些方面)的方法步骤之外的任何方[0077]存储介质，其中数据结构存储在该存储介质上并且其中该数据结构适于在被加载到计算机或计算机网络的主存储器和/或工作存储器中之后，进行根据本说明书中所描[0084]至少一个控制系统，其被配置用于控制承载件以在运送平面上在计划路线上从系统被配置用于将残余时间延迟至少部分地转移到例如至少一个受影响的承载件的至少用于考虑每个运送平面或该运送平面的每个区域的同时移动的最大数量的约束来计算路承载件的将违反同时移动的最大数量的该约束的最初计划的路线规划方[0092]实施例9.一种用于使用根据前述实施例中任一项所述的分配系统来分配多个承来控制该承载件以在该运送平面上在计划路线上从该起始位置到该最终目的地位置移动，[0093]实施例10.根据前述实施例所述该延迟是否影响至少一个另外的承载件以及将该时间延迟转移到至少一个另外的受影响[0094]实施例11.根据前述实施例解析直接地和/或间接地受该承载件的该延迟影响的承载件的该路线规划方案。[0095]实施例12.根据涉及方法的前述实至少部分地通过根据该时间延迟缩短承载件的该至少一个即将到来的等待时间段来补偿包括将该残余时间延迟至少部分地转移到例如至少一个受影响的承载件的至少一个第二[0097]实施例14.根据前述实施例所述[0098]实施例15.根据前述方法实施例中[0099]实施例16.根据前述实施例所述[0100]实施例17.根据前述方法实施例[0101]实施例18.一种包括指令的计算机[0102]实施例19.一种包括指令的计算机[0109]图1以透视图示出了分配系统110的示例性实施例。分配系统110可以是实验室自[0110]分配系统110包括至少一个运送平面118，该运送平面包括逻辑位置120和用于运示出在图1中)的磁活性和可驱动元件提供磁力，从而通过产生的电磁场来促使承载件114面118上限定逻辑位置120作为承载件114可停止、开始和/或改变方向的位置。在诸如EP2566787或WO2013/098202中描述的系统中，驱动系统126可通过其硬件限制来限定这些逻[0112]分配系统110还包括至少一个控制系统128，该控制系统被配置用于控制承载件划系统130被配置用于考虑移动时间段和等待时间段来计算路线规划方案。路线规划系统130被配置用于根据其他承载件114的部分路线的逻辑位置120的预留情况来为承载件114置用于将所经历的时间延迟转移到承载件114的至少一个即将到消息。更新消息可以触发对承载件114在其当前移动中已经通过的预留逻辑位置128的释据计划的路线规划方案执行承载件114的移动。控制系统128可以控制驱动系统126以将承可被配置用于执行计划的路线规划方案以用于将承载件114从它们的相应起始位置运送到[0116]路线规划方案的计算可以包括确定承载件114跨运送平面118从起始位置到最终目的地位置的最短路径。路线规划算法可用于确定承载件114跨运送平面118的最短路径。虑为逻辑位置120的其他承载件114预留的时间窗口，搜索对于协作时间窗口T是协作的。WHCA*算法可被设计用于单独为每个承载件114计划路线，其中可使用预留表来获得协同。路线规划系统130可以被配置用于预留承载件114的计划的部分路线，直到承载件114到达的逻辑位置120的运送平面118和经由部分路线144在运送平面118上移动的编号为1至3的承载件114(在图2中以实心圆圈示出)与编号为1至5的逻辑位置120的最初路线规划方案为n的等待承载件114的增加的预留时间窗口156。从运送平面118上示出的部分路线144和最初路线规划方案146可以看出，编号为2和3的承载件114可能必须使用其部分路线144等果在执行编号为1和2的逻辑位置120上的移动期间编号为1的承载件114经历时间延迟158，与之交叉。本发明提出路线规划系统130被配置用于延长对编号为1的迟到承载件114的预等待时间段162和/或增加的等待时间段164，具体是由于时间延迟158而增加的等待时间[0119]如上所述，路线规划系统130被配置用于将所经历的时间延迟158转移到承载件置用于通过根据时间延迟158缩短承载件114，例如延迟承载件114的至少一个即将到来的之后的至少一个等待时间段162。路线规划系统130可以被配置用于通过缩短延迟承载件114的下一个(也表示为第一)即将到来的等待时间段166达时间延迟158的量(由附图标记路线规划系统130可以被配置用于将时间延迟至少部分地转移到例如至少一个受影响的承载件的至少第二即将到来的等待时间段。路线规划系统130可被配置158用于将时间延迟158的非补偿部分转移到至少一个第二即将到来的等待时间段。第一即将到来的等待时间通过缩短即将到来的等待时间段166来补偿时间延迟158。在仅偶尔发生短延迟158的大多158不能被完全补偿即将到来的等待时间段166，例如，如果即将到来的等待时间段166太送模块172或软件限定的区域最多允许八个承载件114同时移动。运送模块172可以是单独的结构单元和/或包括至少一个逻辑位置120的运送平面118的子单元，如图1中虚线所示。用逻辑位置120的数量的1％到70％或5％到50％或10％到30％或15％到25％的范围内。这于调整承载件114的将违反同时移动的最大数量的约束的最初计划的路线规划方案。受影[0124]图5示出了用于使用根据本发明公开的分配系统110来分配多个承载件114的方法[0125]该方法包括通过使用至少一个驱动系统126使多个承载件114在分配系统110的至少一个运送平面