CN119461058A 一种用于单轨吊设备的距离探测及转弯路径设计方法 （新风光(苏州)技术有限公司）

一种用于单轨吊设备的距离探测及转弯路具体公开了一种用于单轨吊设备的距离探测及融合技术处理并生成单轨吊设备周围环境的三2步骤S1，在单轨吊设备上安装传感器，并将传感器采集步骤S2，数据处理单元利用数据融合技术处理并生成单轨吊设备周围环境的三维模;J散点在三维空间中水平方向的位置信息，yi为第i个离散点在三维空间中垂直方向的位置水平方向的位置信息，yi+1为第i+1个离散点在三维空间中垂直方向的位置信息，zir12.根据权利要求1所述的一种用于单轨吊设备的距离探测及转弯路径设计方法，其特3.根据权利要求2所述的一种用于单轨吊设备的距离探测及转弯路径设计方法，其特4.根据权利要求1所述的一种用于单轨吊设备的距离探测及转弯路径设计方法，其特 3与障碍物距离对安全检测得分的影响程度，为调整转弯角度和转弯半径对安全检测得对速度对安全检测得分的影响程度，ssare为单轨吊设运行时与障碍物需要保持的最小安5.根据权利要求4所述的一种用于单轨吊设备的距离探测及转弯路径设计方法，在单6.根据权利要求1所述的一种用于单轨吊设备的距离探测及转弯路径设计方法，其特步骤Z1，将YOLOv5中的C3模块替换为整合了不同软注意力机CBAM注意力机制包括通道注意力和空间注意力，用于增强网络对图像显著特征的捕获能7.根据权利要求5所述的一种用于单轨吊设备的距离探测及转弯路径设计方法，其特8.根据权利要求1所述的一种用于单轨吊设备的距离探测及转弯路径设计方法，其特9.根据权利要求1所述的一种用于单轨吊设备的距离探测及转弯路径设计方法，其特45[0003]部分矿区已经开始尝试单轨吊远程操控系统，标志着井下辅助运输正式进入了;为所述单轨吊设备在转弯6为第i个离散点在三维空间中水平方向的位置信息，yi为第i个离散点在三维空间中垂直方向的位置信息，zi为第i个离散点在三维空间中深度信息，x维空间中水平方向的位置信息，yi+1为第i+1个离散点在三维空间中垂直方向的位置p为调整拐弯半径对总代价函数J影响的系数。,其中，su为安全检测得分，用于与障碍物之间的相对速度，为调整设备与障碍物之间相对速度对安全检测得分的影响[0009]所述数据处理单元利用改进的YOLOv5模型对双目视觉摄像头获取到的图像进行7头左边镜头中的水平像素坐标，为障碍物在双目视觉摄像头右边镜头中的水平像素坐8,,转弯过程中的转矩稳定，当所述单轨吊设备的拐弯角度大于30度时，提前5米感知拐弯位[0020]参阅图1所示流程图，本发明实施例提供了一种用于单轨吊设备的距离探测及转9测得分，用于判断单轨吊设备当前运行状态的安全性，若sa>0，为单轨吊设备与障碍物之间的相对速度，为调整设备与障碍物之间相对速度对安全检在双目视觉摄像头左边镜头中的水平像素坐标，XR为障碍物在双目视觉摄像头右边镜头;为所述单轨吊设备在转弯第i个离散点在三维空间中水平方向的位置信息，yi为第i个离散点在三维空间中垂直方维空间中水平方向的位置信息，yi+1为第i+1个离散点在三维空间中垂直方向的位置信所述单轨吊设备在第i个离散点的加速度，α为调整消耗的能量对总代价函数J影响的系,,转弯过程中的转矩稳定，当所述单轨吊设备的拐弯角度大于30度时，提前5米感知拐弯位