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文档简介

1直角坐标系2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.1坐标系2柱面坐标系2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.1坐标系3球面坐标系2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.1坐标系2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.2

工业机器人坐标系1基坐标系2关节坐标系3工件坐标系4工具坐标系5大地坐标系6用户坐标系2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.3位姿描述1位置描述2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.3位姿描述2方位描述2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.3位姿描述3位姿描述

完全描述刚体B在空间的位姿（位置和姿态）2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.4坐标变换1平移坐标变换2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.4坐标变换2旋转坐标变换2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.4坐标变换

2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.4坐标变换3复合坐标变换

2.3工业机器人位姿描述与坐标变换2.3.4坐标变换4变换方程及逆变换描述机器人的操作，需要建立机器人各连杆之间及机器人与周围环境之间的运动关系

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