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文档简介

7.4仿真和离线编程7.4.1机器人仿真技术概述虚拟仿真（VirtualSimulation）是智能制造领域的一门新兴技术。机器人仿真主要应用在两个方面：一是机器人本身的设计和研究；二是那些以机器人为主体的自动化生产线。7.4仿真和离线编程7.4.2离线编程系统整体结构离线编程与仿真系统主要有人机接口、环境建模、机器人语言、误差校准、传感器仿真、算法库、状态监测以及通讯接口共7个部分组成。离线编程系统框架示意图7.4仿真和离线编程7.4.2离线编程系统整体结构离线编程与仿真系统中重要的模块有以下几个：（1）空间模型模块。（2）运动仿真模块。（3）轨迹规划模块。（4）标定模块。（5）通信接口模块。7.4仿真和离线编程7.4.3离线编程特点示教编程离线编程需要实际机器人系统和工作环境需要机器人系统和工作环境的三维模型编程时机器人停止生产工作编程不影响机器人系统的正常生产在实际系统中检验程序通过模拟仿真检验程序编程质量取决于编程者的经验用CAD办法进行最佳轨迹规划很难实现复杂的机器人运动轨迹可以实现复杂的机器人运动轨迹7.4仿真和离线编程7.4.4离线编程步骤举例介绍离线编程的基本步骤，用ABB的IRB1600焊接机器人工作站来完成工件的焊接工作。机器人工作站实物图待焊工件7.4仿真和离线编程1离线仿真软件介绍常用离线编程软件，国内主要有RobotArt，国外主要有DELMIA、RobotCAD、RobotMaster、RobotWorks、Robomove、RobotStudio、RoboGuide等RobotStudio软件界面7.4仿真和离线编程2离线编程的流程及其关键步骤

和示教编程的流程基本类似，离线编程也主要有模拟示教和再现

两大部分，下面是离线编程中的关键步骤：（1）几何建模。

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