CN119471173A 一种智能网联汽车线控转向电磁兼容测试系统及方法 （中国汽车技术研究中心有限公司）

一种智能网联汽车线控转向电磁兼容测试本发明提供一种智能网联汽车线控转向电试系统和方法。通过控制方向盘上的转向执行明公开的测试系统及方法具有高适应性、低成构与功能/场景定义的自动驾驶汽车，具有极高2与车辆固定连接的摄像机，被配置为沿所述转向轮的车轴方向拍摄完整棋盘格的图2.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述棋盘格的半径小于转向轮的半与所述图像单元通信连接的分析单元，被配置为获得转向轮第次转向的起始时刻行驶地面的距离L，和在tfd对应的图像中棋盘格中点与边缘之间平行于行驶地面的距离分别与所述分析单元和转向执行器通信连接的测试结果3所述转向延迟单元还被配置为根据转向轮每次转向的转向延迟获得最大转向延迟和6.根据权利要求4所述的测试系统，其特征在于，所述测试结果单元还包括以下子单分别将每个设定车速的实际转向比与对应的预设转向比根据棋盘格的半径以及当前拍摄图像中棋盘格中点与边缘之间平行于行驶地面的距作为转向功能测试结果中转向轮与转向执行器之间的旋8.根据权利要求7所述的测试系统，其特征在于，所述测试结果单元还包括以下子单计算两个误差的差值作为转向功能测试结果中的对齐9.一种智能网联汽车线控转向电磁兼容测试方法，其特征采集摄像机拍摄的棋盘格图像，所述摄像机与车辆固定连接，沿转向轮的根据转向执行器的转向情况和图像中棋盘格的轮廓变化获得转向功能根据用户输入的转向数据生成转向指令，并发送至转向执行器，所述在接收到拍摄指令后，控制摄像机连续拍摄棋盘格的图像，4图像中棋盘格中点与边缘之间平行于行驶地面的距离L，和在对应的图像中棋盘格中采集转向执行器第次执行转向动作的起始时刻和中止时刻，以及实际转5术中无法在电磁干扰条件下精确测试车辆线控转向6与转向执行器和摄像机通信连接的处理器，被配置为向转向执行器发送转向指与所述图像单元通信连接的分析单元，被配置为获得转向轮第次转向的起始时于行驶地面的距离L，和在tfd对应的图像中棋盘格中点与边缘之间平行于行驶地面的距所述转向延迟单元还被配置为根据转向轮每次转向的转向延迟获得最大转向延7根据棋盘格的半径以及当前拍摄图像中棋盘格中点与边缘之间平行于行驶地面应的图像中棋盘格中点与边缘之间平行于行驶地面的距离L，和在对应的图像中棋盘8系统以设置的角速度转动到设置角度，利用摄像机采集部署在转向轮外侧棋盘格的图像，[0018]图1为本发明实施例提供的一种智能网联汽车线控转向电磁兼容测试系统的结构图6为本发明实施例提供的一种智能网联汽车线控转向电磁兼容测试方法的流程9[0022]图1为本发明实施例提供的一种智能网联汽车线控转向电磁兼容测试系统的结构在本发明公开的实施例中，棋盘格2是一个带有均匀分布黑白方格图案的圆形标侧的平面中重叠，棋盘格2的圆形结构确保在各个方向上的转动角度都可以得到一致的测处理器4与转向执行器1和摄像机3通信连接，能够向转向执行器1发送转向指令，转向指令单元41与转向执行器1通信连接，能够根据测试人员输入的转向数据生式能够在短时间内以指定的帧率捕捉到棋盘格图像，保证所采集的图像能反映出棋盘格2[0037]图像单元42会对摄像机3拍摄的每一帧图像进行实时监测，同时记录每张图像的[0038]图像单元42将连续拍摄的图像数据与对应的时间戳一同存储，并传输至分析单和第二预设时长均为一个较短的时间段，目的在于确定转向轮是否正处于转向的过程中。测试结果单元44分别与分析单元43和转向执行器1通信连接，用于采集转向执行。器1第i次执行转向动作的起始时刻和中止时刻，计算转向轮在第i次转向后相对转向执行[0052]转向延迟单元还用于根据转向轮每次转向的转向延迟，参数对比单元与车辆上的车速传感器通信连接，用于转向执行器1在多个设定的速时对应的转向比参数为C计算实际转向比与转向比参数之间的差值，作为转向功能测[0058]根据棋盘格2的半径以及当前拍摄图像中棋盘格2中点与边缘之间平行于行驶地[0059]在车速固定或静止状态下，将方向盘上的转向执行器1的角度数据与车辆制造商[0062]对齐单元接收参数对比单元计算的旋转角度误差数据。当转向执行器1分别向左和向右旋转至相同的角度时，参数对比单元将计算转向执行器1与转向轮之间的旋转角度[0065]图6为本发明实施例公开的一种智能网联汽车线控转向电磁兼容测试方法的流程[0072]（3）获得转向轮第次转向的起始时刻和中止时刻，以及，获取在对应的图像中棋盘格中点与边缘之间平行于行驶地面的距离L，和在对应的图