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文档简介

1下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的2煤矿井下巷道空间形态、断面形状、尺寸参数、空间位置及边界特征的几何形状可通过激光扫3），45.3.1.2喷射机构喷射过程应连续稳定，喷层均匀，不应出现明显空鼓、流淌以及明显脉动喷射现5.3.3.1泵送机构应能够连续、稳定输送喷射物料，其输送能力应与喷射机构的额定喷射能力相匹5.3.4.4履带式喷浆机器人的额定爬坡能力应不低于20°,胶轮式喷浆机器人爬坡能力应不低于5.3.4.6行走机构应设置行车制动、驻车制动及紧急制动装置。紧急制动应采用失效安全型制动方565.4.3.4在额定负载下，喷浆臂工作30min后，各节臂距其活动销轴1m处的自然下垂量不应大于5.4.5.3行走机构应具有速度、姿态、制动状态等运行状态监测功能，当出现异常时应能报警并停75.4.8.5当发生故障时，应发出声、光报警，并显示故障类型。故障报警信息应能够保持至故障解5.4.8.6煤矿井下喷浆机器人电磁兼容要求应该满足GB48006中A类设备射频电磁场抗扰度的要85.6.1喷浆作业时机旁粉尘浓度不高于10mg/m³,喷浆作业人员应配备KN5.6.4喷射混凝土用速凝剂应选用环保对人体健康无损害、水体无污染的产品，符合GB/T5.6.5混凝土外加剂优先选用环保产品，有害物质氯离子、释放氨、残留甲醛含量，应符合GB5.6.6机器人及机器人组等配备激光、高功率发射器等元器件，对人体存在非电离辐射损伤等风险12345678996.3.4.6机器人在不小于20m×50m空旷场地上测试避障功能，在行进道路中，分别设置40cm×40cm、80cm×80cm的障碍物各一个。分别观察能否报警并绕过40cm×40cm障碍物，能否在80cm×6.3.7.2电气部件性能参数、控制功能应符合GB/T3836.1-2021、GB/T3836.2-2021及GB/T6.5.1.4在预设含有障碍、欠挖及凸起部位的模拟巷道环境中，运行机器人对巷道断面进行扫描检

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