智能制造数字孪生建模及仿真（下篇共上中下3篇）

李庆梅张飞主编机械工业出版社项目五

智能制造工厂创建及仿真

任务5.1复杂供料区的编辑及应用任务描述任务目标1.认识高级供料器2.认识特殊用途传送带任务内容1.智能制造工厂上料区组件导入2.智能制造工厂上料区布局搭建知识储备1.高级供料器（AdvancedFeeder）在EasySimulation软件中，Feeder组件的主要功能是模拟物料的生成、存储和输送过程，确保物料能够按照设定的节奏和顺序进入生产线。高级供料器用于对供料精度和控制要求较高的复杂生产场景，支持多种物料生成和输出，可调节多种参数。知识储备2.特殊用途传送带（1）带加工过程的传送带（ProcessPointConveyor）

带加工过程的传送带，可以模拟物料在输送过程中的加工处理过程。使用PnP工具将该传送带连接到生产线组件，物料的流入、流出按照箭头指示的方向进行。

可以根据产品的属性和需求，对工序时间和材料进行配置，以仿真特定的生产流程。知识储备（2）推杆传送带（PusherConveyor）

推杆传送带在传送带上设置了推杆，能够推动物料，使其90°横向转弯转移至另一条传送带或通道上，从而改变物料的运送方向或实现分拣操作。

知识储备（3）提升机（Lifter）实现物料在垂直方向上的移动，如提升或下降。

它可以用来模拟在自动化仓库中将物料从地面提升到货架上，或者在装配线上将完成的产品从工作站提升到下一个工序的操作。知识储备（4）穿梭输送机（ShuttleConveyor）

穿梭输送机主要用于在生产线上或仓库中搬运物料。

它可以沿着固定的轨道或路径移动，将物料从一个位置运输到另一个位置；也可以与传送带、机器人、AGV（自动导引车）等其他物流设备协同工作，形成高效的物流系统。项目一

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任务1.1复杂供料区的编辑及应用任务实施任务实施1.供料区组件导入

假设原材料以混料的方式进入生产线，然后按照原材料的分类，将物料输送到不同的工位进行加工。

在之前的任务中，物料的生成使用的是BasicFeeder组件，但该组件一次只能生成一种物料。要同时生成不同类型的物料需要使用高级供料器AdvancedFeeder。物料生成后需要按类分流，通过推杆、多向传送带等组件实现。任务实施1.供料组件导入供料区使用的组件见下表：任务实施1.供料组件导入将上述组件从电子目录中导入工作区，连接后的整体布局如图所示，物料有多条加工线。任务实施2.组件组装及设置

（1）高级供料器的添加及设置在Feeders目录中找到AdvancedFeeder组件，将其拖动至工作区。

为AdvancedFeeder添加部件。在其组件属性中单击“TemplateComponents”选项卡，单击“部件”属性右侧按钮，在模型库中找到部件，“部件”属性文本框中自动生成部件所在位置路径。本任务中为供料器添加的部件是Cylinder（圆柱体）。如果需要多种物料，可以在AdvancedFeeder中设置部件属性及批次。单击AdvancedFeeder组件的标签按钮，打开组件注释编辑器。带“＃”的语句为系统默认的注释。任务实施2.组件组装及设置

（1）高级供料器的添加及设置

任务实施2.组件组装及设置

（2）导入传送带

按照图中所示导入传送带，传送带外形可自定义，例如，“Conveyor#1”为带式传送带，在属性中选择“BeltConveyor”，其余两条传送带选择滚筒式传送带（RollConveyor）任务实施2.组件组装及设置

（3）导入两个PofesserPointConveyor传送带按照图中所示导入PofesserPointConveyor传送带，并按照图中设置。任务实施2.组件组装及设置

（4）导入两个提升机将导入的两个提升机组件通过PnP方式连接到两个ProcessPointConveyor两端。在提升机上方通过PnP方式添加一条传送带。用测量测出距离。任务实施2.组件组装及设置

（4）导入两个提升机编号111工件分流，选中CrossingConveyor，按照右图进行配置。任务实施2.组件组装及设置

（5）继续添加传送带

继续添加传送带形成分支

（6）添加推杆传送带（PusherConveyor）在CrossingConveyor后先添加一个直行传输带，长度为1500mm，然后添加推杆传送带。

任务实施2.组件组装及设置

pusherconveyor参数设置pusherconveyor工件属性设置任务实施2.组件组装及设置

（7）穿梭输送机分离剩余工件在前面的设置中，成功实现了红色工件和紫色工件的分流，接下来使用穿梭输送机（ShuttleConveyor）来分离剩下两种工件。任务实施2.组件组装及设置

pusherconveyor规则设置ShuttleConveyor参数设置任务实施2.组件组装及设置

（8）继续完成布局搭建继续在ShuttleConveyor的两个输出端分别连接两条工件输送线，安装ProcessPointConveyor及传送带。在PusherConveyor输出端也添加 ProcessPointConveyor及传送带，如图所示。李庆梅张飞主编机械工业出版社项目五

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任务5.2工业机器人加工单元布局任务描述任务目标1.掌握机床组件的使用及加工单元布局方法2.熟悉机器人程序优化方法任务内容1.智能工厂机床加工区布局搭建2.机床加工工艺的仿真实现知识储备1.机床加工单元组件导入

物料经流水线运输过来后，工业机器人将物料搬运至机床的自定心卡盘上，然后工业机器人退出并等待。

加工完成后，机床开门，工业机器人将加工好的工件取下来，放至下一段流水线，工件被运走。

机床加工单元布置如图所示。知识储备1.机床加工单元组件导入所需组件如下表所示：知识储备2.机床加工单元布局搭建

将表中所需组件拖入工作区，按图摆放。知识储备2.机床加工单元布局搭建下面以路线１中的机床加工单元为例，介绍布局中功能的实现。

（1）机床的运动、机器人上下料操作通过任务控制器实现。

知识储备2.机床加工单元布局搭建（2）布局放置及组装完成后，接下来在三个WorksProcess中添加流程任务。

知识储备2.机床加工单元布局搭建机床加工任务设置，单击自定心卡盘上的“WorksProcess#2”，创建各项任务。如图所示。知识储备2.机床加工单元布局搭建可以用同样的方法在路线2上搭建机床加工单元，也可以使用复制、粘贴的方法将路线１中机床加工单元复制过来。注意：需要修改组件名称及新的WorksProcess中的任务。知识储备2.机床加工单元布局搭建（2）路线２中的机床加工方法与上述方法一致，接下来在三个WorksProcess中添加流程任务。

知识储备2.工业机器人动作优化布局搭建完成后，单击仿真按钮，可以看到工业机器人上下料及机床加工的效果。

前面设置的上料、下料任务是由任务管理器自动生成的，所以工业机器人有可能会在一些位置与车床发生运动干涉、碰撞。需要为工业机器人设置一些工作过渡点。选中机器人模型，在主页上单击“程序”标签，打开该工业机器人的程序编辑器。

除了主函数“Main”外，软件还自动生成了一系列子程序。在工业机器人上料前、下料后等位置，将工业机器人调整到合适位置并增加路径点。项目一

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任务5.2工业机器人加工单元布局任务实施任务实施1.冲压加工单元布局首先，进行路线３中的冲压加工单元布局。

物料从流水线运输过来后，工业机器人将其搬运至冲压加工单元，然后工业机器人退出并等待，加工完成后，冲压机打开，工业机器人将加工好的工件取下来放至下一段流水线，工件被运走。任务实施1.冲压加工单元布局所需组件见下表：任务实施2.冲压加工工艺仿真（1）该单元的冲压操作通过任务控制器来实现。

在生产线两端，即机器人的两侧，添加“worksprocess#7”为上料端，“worksprocess#14”为出料端。冲压机床的运动控制也通过任务控制器来实现，因此，在冲压加工区也添加一个“worksprocess#13”任务实施2.冲压加工工艺仿真（2）布局放置及组装完成后，接下来在三个WorksProcess中添加流程任务。任务实施2.冲压加工工艺仿真

路线４也采用冲压机床加工，只需要将上述冲压机床加工单元复制、粘贴到另外一条路线上即可。

复制组件的同时，任务也将一起复制并粘贴过去，需要对新单元中任务中的工件编号、任务编号等做相应的修改。

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任务5.3人工操作及物料装箱任务描述任务目标1.认识EasySimulation软件中操作员的仿真2.熟悉虚拟操作员的运动设置方法任务内容1.智能工厂人员质检区布局搭建及工艺仿真2.工件装箱区布局搭建及工艺仿真知识储备1.操作员的基础设置

操作员（WorksHumanResource）的物理参数可在“组件属性”窗口中设置。配置组件属性的“Pose”选项卡可直接调节该操作员模型的姿态。知识储备2.操作员的运动仿真

操作员的运动仿真可以通过创建WorksProcess中的任务来实现。新建一个场景，实现操作员在传送带上和封箱机之间搬运纸箱。

知识储备2.操作员的运动仿真

导入上一页中的组件并摆放，配置wokshuman与worksprocess，最后运行仿真。

项目一

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任务5.3人物操作及物料装箱任务实施任务实施1.人工质检区组件导入

物料通过机床加工完成后，通过流水线输送至人工质检区，本任务中通过WorksProcess组件来实现这一加工过程的仿真。

所需组件见下表：任务实施2.人工质检区布局搭建及设置（1）在前面的任务中创建的加工区下料端增加传送带，可以按照布局大小调整送料传送带的长度。人工操作通过WorksProcess来控制，所以每条传送带末端添加一个WorksProcess，编号为15~18。任务实施2.人工质检区布局搭建及设置（2）以“WorksProcess#15”为例介绍任务参数的设置。任务实施2.人工质检区布局搭建及设置（3）单击操作员，打开“组件属性”窗口。完成如右图所示配置。重复上述操作，完成其余三位操作员的任务设置。任务实施3.工件装箱区布局搭建及设置（1）人工质检完成后，工件进入装箱区。

装箱区使用IRB_1600_145机器人将加工完成并通过人工质检的工件搬运至纸箱。工件的搬运及装箱操作可参考项目３中的介绍。

以路线１的工件装箱区为例，如下图所示。在工件流入端传送带上添加一个“WorkProcess#19”。任务实施3.工件装箱区布局搭建及设置（2）创建包装箱传送带。

新增“WorksProcess#23”，其后连接一条传送带，传送带长度可自定义。任务实施3.工件装箱区布局搭建及设置（3）工业机器人将抓取的工件按码垛的形式放入包装箱

不能采用简单的“Need”任务，而需要使用“NeedPattern”任务，表示按照指定的垛型来放置工件，该任务的参数设置如图。任务实施3.工件装箱区布局搭建及设置（4）当工件按照指定数量、垛型全部装入包装箱后，需要将包装箱及工件一起运输出去，用“Merge”（融合）任务来实现这一功能，任务设置如图。任务实施3.工件装箱区布局搭建及设置（5）码垛优化。

在仿真中会发现，工业机器人放置工件时位置有偏差，可以手工加以调整。

运行仿真，当工业机器人放置好第一个工件后，单击仿真暂停按钮；单击包装箱内刚放好的工件，采用移动指令将工件调整到合适的位置。李庆梅张飞主编机械工业出版社项目五

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任务5.4AGV任务描述任务目标1.认识EasySimulation软件AGV运动设置2.认识EasySimulation软件AGV物料搬运任务内容智能制造工厂中AGV物料运输区的布局搭建及仿真知识储备1.AGV的运动设置

在EasySimulation中，AGV的运动需要使用AGV控制器（AGV-Controller）来实现。

通过路径设置来指定AGV的移动轨迹，AGV路径有两种模式。

（1）AGVPathwayAGVPathway是直线路径组件，可将多个路径组件拼接在一起，组成长的路线。（2）AGVCrossingAGV在路径上转弯时，需要用到转弯路径AGVCrossing。知识储备1.AGV的运动设置（1）AGVPathway(2)AGVCrossing知识储备2.AGV的物料搬运AGV的物料抓取和放置位置设置分别通过“AGVPickLocation”和“AGVDropLocation”实现。

“AGVPickLocation”自带一条传送带和一个物料夹取装置，物料通过夹取装置被传送到AGV上。知识储备2.AGV的物料搬运

“AGV-ID”在AGV属性面板中设置，需要在相关组件之间统一，才能实现AGV的正确调用。当有多个AGV时，可在“SelectAGV”下拉列表框中选择调用AGV的模式。知识储备3.叉车的使用

叉车（ForkLift）是一种特殊的AGV，使用时需要添加AGV-Controller。

叉车组件仿真时可实现自动升降，移动路径设置方式与常规AGV一致。叉车的抓取和放置位置标识组件与常规AGV不一致。

叉车的抓取位置为一个带绿色箭头的点。

知识储备3.叉车的使用

搭建如图所示布局，包括叉车，路径，AGV-Cotroller，传送带，用于生成物料的WorksProcess及Works_TaskCotroller组件。进行叉车再两条传送带间进行物料搬运的仿真。

项目五

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任务5.4AGV任务实施任务实施1.AGV运输区组件导入

物料加工完成后，使用AGV小车将装好工件的纸箱运至货架存储。AGV需要按照指定的路径移动，整个运输区布局如图.任务实施1.ＡＧＶ运输区组件导入所需组件见下表：任务实施2.AGV运输区布局搭建及设置（1）为AGV指定上料位置。在工作区导入AGV上料点“AGV_PickLocation#1”，将其通过PnP与各条路线上的包装运输线连接。任务实施2.

AGV运输区布局搭建及设置（2）布置AGV路径。为了避免物料滞留，本任务中一共使用了两台AGV，因此按照如图所示布局添加路径。任务实施2.

AGV运输区布局搭建及设置（3）添加两条扩展路径作为预留的AGV充电桩放置点，如图所示。有多台AGV时，需要对AGV编号，控制器通过编号调度AGV，同时也需要通过编号来为AGV指定对应的充电桩任务实施2.

AGV运输区布局搭建及设置（4）在运输区加入AGV下料点。

从电子目录中找到“AGVDropLocation”，将其加入工作区，放置到上料区的对面，使用其默认名称“AGVDropLocation”。注意，需要为上点料“AGVDropLocation#1”～“AGVDropLocation#4”指定下料点。两台AGV都将物料运送至同一个下料点，所以“AGVpickLocation#1”～“AGVpickLocation#4”的组件属性中

“AGV_DroplocationName”文本框处都填入“AGVDroplocation”。物料到达下料点后，通过传送带运送至仓储区。李庆梅张飞主编机械工业出版社项目五

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任务5.5自动仓储任务描述任务目标1.认识EasySimulation软件仓储组件2.认识EasySimulation软件仓储控制器任务内容智能制造工厂仓储区布局及仿真知识储备1.自动仓储相关组件

在EasySimulation中，自动仓储组件作为一个单独的类别，保存在电子目录的ASRS中。（1）仓储系统进料／出料台

仓储系统进料和出料需要使用专用组件ASRS－Infeeder（进料台）和ASRS-Outfeeder（出料台）实现，组件如图所示。知识储备1.自动仓储相关组件（2）堆垛机

堆垛机用于将物料搬运至货架上，或将货架上的物料搬运至出料口。知识储备1.自动仓储相关组件（3）货架

货架属性面板中可以设置其几何尺寸及外观显示状态，如ShelfType外观类型，“TopShelf”用于设置是否显示顶层的盖板，“Tiers”用于设置货架的层数，“Bays”用于设置货架的列数，“ZoneID”用于定义货架可接收的物料编号.知识储备2.仓储控制器仓储控制器（ASRS-Contorller）用于协调自动化仓储组件之间的工作，如图所示。需要在组件之间完成接口信号的连接，各个组件才能正常工作。

项目五

智能制造工厂创建及仿真

任务5.5自动仓储任务实施任务实施1.仓储区组件导入

仓储区主要包括物料接收端、堆垛机及货架等，实现物料的自动入库存储及出库。仓储区由以下组件构成。任务实施1.仓储区组件导入将上述组件从电子目录拖动到工作区内。整个仓储区的布局如图任务实施2.仓储区布局搭建及设置（1）将货架的物料接收端“ASRS-Infeeder”与前面AGV运输区的下料端传送带连接。任务实施2.仓储区布局搭建及设置（2）连接堆垛机“ASRS-Crane#1”至仓库上料端。任务实施2.仓储区布局搭建及设置（3）在堆垛机后面添加货架“Flow-Trough_Rack”，将它们通过PnP连接，货架的容量可以通过修改货架属性值来实现，如图所示。任务实施2.仓储区布局搭建及设置（4）在货架的另一侧通过PnP连接第二个堆垛机“ASRS-Crane#2”。任务实施2.仓储区布局搭建及设置（5）使用相同的方法，在第二个堆垛机“ASRS-Crane#2”后面通过PnP方法，安装并连接ASRS-OutFeeder和一条下料用的传送带.任务实施2.仓储区布局搭建及设置（6）仓储区布局搭建完成后，为了使仓储组件工作，需要在布局中添加一个ASRS-Conroller。

ASRS-Conroller通过接口将堆垛机、进料器、货架和出料器连接起来，协调各个组件之间的运行。

在工具栏中单击“接口”按钮，再单击组件，组件的接口会显示出来。如图所示。任务实施2.仓储区布局搭建及设置（6）接口用途和对应的连接组件及其接口见下表任务实施

至此，整个自动化生产线布局的组装及设置就完成了。其完整布局如图所示。运行仿真，物料生成，分别经过机床、冲压加工，然后到达人工质检区，最后由工业机器人装箱，AGV将装好工件的纸箱搬运至仓储区。李庆梅张飞主编机械工业出版社项目六

工业机器人加工平台数字孪生

任务6.1工业机器人模拟加工单元布局任务描述任务目标熟悉工业机器人模拟加工单元工艺流程任务内容完成工业机器人模拟加工平台的布局搭建知识储备1、本加工单元模拟物料的上下料及加工过程工业机器人加工单元１—供料盘２—机加工工位３—打磨工位４—装配工位５—检验工位６—托盘知识储备2、机器人具体加工流程设计机器人加工流程圆柱体的模拟数控加工工件的去毛刺处理工件装配装配件检测成品入库项目六

工业机器人加工平台数字孪生

任务6.1工业机器人模拟加工单元布局任务实施任务实施1.工业机器人加工平台组件导入在三维软件中对工业机器人加工平台设备和部件进行建模，然后将模型导入EasySimulation软件。在“开始”界面的工具栏中单击“几何元”按钮，将提供的各个组件导入。任务实施1.工业机器人加工平台组件导入需要导入的模型以及数量，如下表所示：

编号组件名称数量编号组件名称数量1供料盘19去毛刺装置－钻头12工作平台110去毛刺装置－立柱13机器人底座板111限位开关14金属环托盘112圆柱工件15金属环113圆柱托盘16模拟机床－手指314机器人LRMate200iD17模拟机床－主体115机器人手爪Hand-E18去毛刺装置－电钻116任务实施2.组件属性设置在导入各个模型组件时应按如下要求进行选择：“特征树”属性选择“完整”；“整理几何元”属性选择“塌陷”；“向上轴”设置为“＋Ｚ”。完成选择后，进行模型导入。3.自定心卡盘开关功能实现（1）创建三指行为链接（2）三指滑动功能实现（3）自定心卡盘信号设置任务实施4.工业机器人加工平台布局搭建将导入布局中的组件按照实物位置进行摆放，分别将模拟机床、去毛刺装置、检测装置进行组装，如图所示。李庆梅张飞主编机械工业出版社项目六

工业机器人加工平台数字孪生

任务6.2工业机器人模拟加工单元仿真任务描述任务目标熟悉工业机器人模拟加工单元工艺流程及仿真任务内容加工单元信号连接了解工业机器人加工工艺编程知识储备1.设置机器人手爪抓取点按照布局摆放各个组件后，单击机器人LRMate200iD，然后切换到程序界面，在右侧“组件属性”窗口中单击右下角的“点动”，“基坐标”选择“Uframe1”，“工具”选择“Tool_TCP”。知识储备2.信号配置对机器人LRMate200iD与机器人手爪、自定心卡盘和去毛装置电钻进行信号配置，以便后续在机器人程序编写过程中，可通过信号对手爪开关、自定心卡盘开关及电钻开关状态进行控制。项目六

工业机器人加工平台数字孪生

任务6.2工业机器人模拟加工单元仿真任务实施任务实施1.机器人上料程序编写进入程序编辑界面，单击机器人开始编程。首先使用捕捉功能在圆柱工件表面捕捉合适的抓取点P1，确定P1点后，选择线性运动动作并进行记录。

设置接近点P2和远离点P3。接近点P2和远离点P3均在抓取点P1的正上方，可以共用一个点位，先确定接近点P2，然后复制语句并调整语句顺序即可。任务实施1.机器人上料程序编写进行抓取动作编写。机器人对工件的抓取或释放通过信号控制，使用程序编辑界面中的“等待二元输入／输出动作”功能，程序语句为“SetOUT［信号编号］＝＝True/False”。

任务实施2.机加工机加工包含三个步骤：机器人上料、机床加工、加工结束通知机器人下料。由于工件需要在机器人和自定心卡盘之间传递，涉及两个夹具之间的开、关协调，可通过机器人和自定心卡盘的信号控制来实现。任务实施3.打磨完成机加工后，在打磨头进行打磨过程仿真。首先将机器人移动到渐近点位，在靠近打磨机时，打磨机开始旋转。此时机器人输出信号“102”，启动打磨头，打磨头启动后发送反馈信号“105”至机器人。机器人需要围绕打磨头旋转一周，完成工件外圆表面的磨削。在打磨头一周设置4个点位，使机器人夹持工件经过这4个点位进行打磨过程的模拟。任务实施3.打磨

打磨完成后，在机器人准备远离时，打磨头关闭。机器输出信号“102”；设置等待信号“106”，等待打磨头将关闭信号反馈给机器人任务实施4.装配机器人将打磨完成的工件搬运至圆环托盘，将圆柱体工件安装至圆环内成为一体，进行装配过程的模拟设置。

设置合适的装配放置点P16，此时要把工件放置在圆环托盘内进行装配操作，在机器人移动到P16点位后，机床输出信号“100”，设置等待信号“101”，等待手爪打开信号反馈给机器人；设置发出信号“1”，手爪打开，输出值“False”代表机器人做松开动作。完成装配动作后可复制P15点位作为松开后的等待点P17。任务实施4.装配装配延时2s，模拟装配过程。装配完成后，复制P16点位作为装配后的抓取点P18。在机器人移动到P18后，设置发出信号“100”，等待信号“102”，手爪关闭信号反馈给机器人，同时设置发出信号“1”，关闭夹爪，输出值为“True”代表抓取动作。完成抓取后，可复制P15点位同样作为抓取完成后的远离点P19。完成以上所有步骤即完成了对装配过程的模拟，仿真运行，可看到机器人抓取了装配体。任务实施5.检验完成装配模拟过程后进行检验。检验在限位开关上进行，机器人搬运装配体至限位开关。在限位开关上方设置检测点P12。任务实施6.入库检测完成的工件，入库放置。首先设置入库接近点P22。再设置入库放置点P223。机器人移动至放置点后，机器人输出信号“100”，设置等待信号“101”，将手爪打开信号反馈给机器人；同时设置发出信号“1”，输出值为“False”，代表机器人夹爪打开。放置完成后复制P22点位作为入库完成后的远离点P24。李庆梅张飞主编机械工业出版社项目六

工业机器人加工平台数字孪生

任务6.3工业机器人模拟加工单元通信任务描述任务目标熟悉工业机器人模拟加工单元的通信设置任务内容完成工业机器人模拟加工平台的通信知识储备1.连通性在EasySimulation软件中，其连通性功能可以将软件中的模拟量数据与外部实物平台中的数据进行同步，实现仿真与物理模型的同步运行，进而实现数字孪生。使用该功能，需要在软件界面中选择“文件”→“选项”→“附加”，再选择“连通性”，单击“启用”→“确认”按钮。知识储备1.连通性重启软件，可以看到在栏上出现了“连通性”选项卡。EasySimulation软件提供三种通信协议，分别是“BeckhoffADS”“OPCUA”和“UniversalRobotsRTDE”。知识储备2.OPCUA通信设置OPCUA采用客户端／服务器的机制进行通信。在EasySimulation软件中，右击“OPCUA”，新建一个OPCUA服务器。创建服务器后，在OPCUA下方出现两个选项：“模拟至服务器”和“服务器至模拟”。其中，EasySimulation软件作为模拟端，PLC或物理控制器作为服务器端。在设置界面中输入服务器链接地址后，单击“应用”按钮，可以实现软件与外部服务器的连接和通信。项目六

工业机器人加工平台数字孪生

任务6.3工业机器人模拟加工单元通信任务实施任务实施1.EasySimulation软件与PLC通信设置本项目选用西门子S7-1500PLC，使用博途软件模拟PLC与EasySimulation通信。对PLC进行属性设置时，需右击PLC，选择“属性”，单击“启动”在右侧选择“暖启动－RUN”。任务实施1.EasySimulation软件与PLC通信设置单击“系统和时钟存储器”，启用系统存储器字节与时钟存储器字节。任务实施1.EasySimulation软件与PLC通信设置单击“连接机制”，勾选“允许来自远程对象的PUG／GET通信访问”。任务实施1.EasySimulation软件与PLC通信设置在“OPCUA”→“服务器”中，勾选“激活OPCUA服务器”。任务实施1.EasySimulation软件与PLC通信设置在“OPCUA”→“客户端”中，勾选“激活OPCUA客户端”。任务实施1.EasySimulation软件与PLC通信设置在“OPCUA”→“运行系统许可证”中，选择对应的许可证。任务实施1.EasySimulation软件与PLC通信设