KUKA机器人应用技术-课件 项目2 任务2.2-KUKA机器人基坐标系的创建

KUKA机器人基坐标系的创建项目2·任务2.2项目2·KUKA机器人应用技术目录010203任务导入任务目标知识储备任务实施0405任务小结假如你是一名工业机器人技术工程师，该车间需要机器人精确地执行焊接任务，而基坐标系的准确与否将直接影响机器人的运动精度和焊接质量。你的任务是为机器人建立一个稳定、可靠的基坐标系，并通过测试和验证确保其满足生产要求，如图2-20所示。任务2.2｜KUKA机器人基坐标系的创建图2-20KUKA机器人基坐标系创建任务任务导入知识目标◆（1）掌握KUKA机器人基坐标系的定义。◆（2）掌握基坐标系的创建原理，熟悉KUKA机器人基坐标系的创建方法，包括选择参考点、定义坐标轴方向。能力目标◆（1）能够独立完成KUKA机器人基坐标系的创建。◆（2）能够识别基坐标系创建过程中可能遇到的问题。素养目标◆（1）培养学生在基坐标系创建过程中认真、细致的工作态度，注重每一个环节的精度和准确性。◆（2）强化学生在机器人操作中的安全意识，确保基坐标系创建过程中的人身和设备安全。任务2.2｜KUKA机器人基坐标系的创建任务目标1.基坐标系测量在测量基坐标系时，用户为工作面或工件建立一套笛卡尔坐标系（基坐标系）。基坐标系的原点为用户指定的一个点。2.基准测量的优点（1）可以沿着工作面或工件的边缘手动移动TCP。（2）可以参照基坐标系对点进行示教。如果必须移动基坐标系，如由于工作面被移动，这些点也随之移动，则不必重新进行示教。（3）最多可储存32个基坐标系，基坐标系的参数为BASE_DATA[1，…，32]。3.两种测量基坐标系的方法（1）3点法。（2）直接输入法。基坐标系测量只能用一个事先测定的工具进行，且TCP必须已知。【小提示】在创建基坐标系时，确保三个点的选择具有足够的精度和稳定性，避免出现共线或接近共线的情况。任务2.2｜KUKA机器人基坐标系的创建知识储备【注意事项】（1）在创建基坐标系之前，确保机器人已正确安装在工作台上，并且工作台的位置和方向已知。（2）在创建基坐标系时，确保机器人处于安全模式，避免因误操作导致设备损坏或人员受伤。（3）在基坐标系创建完成后，通过机器人运动测试验证基坐标系的准确性。如有偏差，应及时调整并重新验证。（4）定期校准基坐标系，确保其精度和稳定性。【知识之窗】当前的机器人位置可通过两种方式显示。1.关节坐标显示每根轴的当前轴角：该角等于与零点标定位置之间的角度绝对值。2.笛卡尔坐标在所选的基坐标系中显示当前TCP的位置。（1）当没有选择工具坐标系时，法兰坐标系适用。（2）当没有选择基坐标系时，世界坐标系适用。任务2.2｜KUKA机器人基坐标系的创建知识储备实施地点：工业机器人焊接技术实训室。实施设备：KUKA机器人，型号为KR8R1420arcHW。（1）基坐标系测量的3点法操作步骤如下：1）选择“投入运行|测量|基坐标系|3点”菜单命令，如图2-21所示。2）为基坐标系分配一个号码和一个名称，如图2-22所示，单击“继续”按钮确认。任务2.2｜KUKA机器人基坐标系的创建图2-213点法图2-22分配基坐标系统号和名称任务实施3）输入需要用TCP测量基坐标系的参考工具的编号，如图2-23所示，单击“继续”按钮确认。4）将TCP移动到新基坐标系的原点处，如图2-24所示，单击“测量”按钮，并在弹出的对话框中单击“是”按钮确认位置。任务2.2｜KUKA机器人基坐标系的创建图2-23输入参考工具编号图2-24测量基坐标系原点任务实施5）将TCP移至新基坐标系正向X轴上的一个点，如图2-25所示，单击“测量”按钮，并在弹出的对话框中单击“是”按钮确认位置。6）将TCP移至XY平面上一个带有正Y值的点，第三点定于XY平面上，如图2-26所示，单击“测量”按钮，并在弹出的对话框中单击“是”按钮确认位置。任务2.2｜KUKA机器人基坐标系的创建图2-25测量基坐标系X轴方向图2-26测量基坐标系Y轴方向任务实施7）单击“保存”按钮，保存新基坐标系数据，关闭菜单。8）测试基坐标系：将机器人切换到手动模式，在基坐标系下进行简单的运动，如沿X、Y、Z轴的正负方向移动。观察机器人的运动是否符合预期，确保基坐标系的基本方向定义正确，如图2-27所示。任务2.2｜KUKA机器人基坐标系的创建图2-27基坐标系测试与验证任务实施（2）直接输入法的实施过程如下：1）选择“投入运行|测量|基坐标|数字输入”菜单命令，如图2-28所示。2）选择基坐标系统号，定义基坐标系名称，单击“继续”按钮确认，如图2-29所示。任务2.2｜KUKA机器人基坐标系的创建图2-28基坐标系测量数字直接输入法图2-29分配基坐标系统号和名称任务实施3）输入基坐标系原点在世界坐标系中的坐标值和相对角度值，单击“继续”按钮确认，如图2-30所示。任务2.2｜KUKA机器人基坐标系的创建图2-30输入基坐标系数据任务实施（1）掌握KUKA机器人基坐标系的定义。（2）掌握基坐标系的创建原理，