任务4.3-KUKA机器人圆弧轨迹编程-任务工单

KUKA机器人应用技术｜任务工单任务4.3KUKA机器人圆弧轨迹编程项目4KUKA机器人基础编程班级________________姓名________________学号________________小组________________日期____年__月__日工位________一、任务目标1.知识目标（1）掌握KUKA机器人圆弧轨迹编程的基本概念，包括圆弧运动指令（CIRC）及其适用场景。（2）理解圆弧轨迹编程中的关键参数（如半径、圆心位置、起始点与终止点坐标）。2.能力目标（1）培养学生分析和解决实际问题的能力，能够根据不同的工作场景和任务要求，独立设计合理的圆弧轨迹编程方案，并将其应用于实际的机器人操作中。（2）通过对圆弧轨迹编程的学习和实践，使学生掌握编程的基本逻辑和结构，培养良好的编程习惯和规范。3.素养目标（1）通过圆弧轨迹编程的学习和实践，让学生感受到机器人技术的魅力和应用价值，激发学生对机器人领域的深入探索和学习热情。（2）在编程和操作机器人的过程中，严格遵守操作规程和安全规范，确保自身和设备的安全，培养学生的责任感和敬业精神。二、任务描述在一家汽车零配件制造工厂中，机器人需要完成圆形部件的焊接或涂胶任务。其中，部件的外轮廓是圆形，要求机器人精准地沿圆弧移动，同时保持稳定的操作姿态。你的任务是编写一段KUKA机器人程序，模拟这一操作过程。具体任务包括：（1）使用KUKA机器人圆弧运动指令（CIRC），编写程序控制机器人沿圆弧移动。（2）设置合适的速度、姿态。三、情景引入引导问题如下：（1）圆弧运动指令（CIRC）与直线运动指令（LIN）有什么不同？（2）TCP误差会对圆弧轨迹精度产生何种影响？四、任务实施实施地点：工业机器人焊接技术实训室。实施设备：KUKA机器人，型号为KR8R1420arcHW。实施过程如下：（1）新建程序文件“yuan”，进入程序编辑器。（2）先将原来的HOME行删除，使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的HOME点，单击示教界面左下角“指令|运动|PTP”，完成HOME点的示教。（3）手动操作机器人移动到P2点，单击示教界面左下角“指令|运动|PTP”，添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P2点即过渡点的示教。（4）手动操作机器人移动到P3点，继续添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P3点的示教。（5）手动操作机器人移动到P4点，单击示教界面左下角“指令|运动|LIN”，添加指令“LIN”，修改速度为“0.5m/s”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P4点的示教。（6）手动操作机器人移动到机器人运行的第一段圆弧辅助点，单击左下角“指令|运动|CIRC”，添加指令“CIRC”，修改第一段圆弧辅助点的名称为“fuzhu1”，单击右下角“辅助点坐标”按钮，完成机器人第一段圆弧辅助点的示教。（7）手动操作机器人移动到机器人运行的第一段圆弧目标点，修改第一段圆弧目标点的名称为“jieshu1”，单击右下角“目标点坐标”按钮，完成机器人圆弧运动第一段圆弧目标点的示教。单击右下角“指令OK”按钮，即可完成机器人第一段圆弧点的示教。（8）手动操作机器人移动到机器人运行的第二段圆弧辅助点，单击左下角“指令|运动|CIRC”，添加指令“CIRC”，修改第二段圆弧辅助点的名称为“fuzhu2”，单击示教界面右下角“辅助点坐标”按钮，完成机器人第二段圆弧辅助点的示教。（9）手动操作机器人移动到机器人运行的第二段圆弧目标点，修改第二段圆弧目标点的名称为“jieshu2”，单击示教界面右下角“目标点坐标”按钮，完成机器人第二段圆弧目标点的示教。单击示教界面右下角“指令OK”按钮，即可完成机器人第二段圆弧点的示教。（10）手动操作机器人移动到P8点，单击示教界面左下角“指令|运动|LIN”，添加指令“LIN”，修改速度为“0.5m/s”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P8点的示教。（11）手动操作机器人移动到机器人运行的过渡点，将光标移至对应行，单击左下角“指令|运动|PTP”，添加指令“PTP”，修改点的名称为“guodu”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成机器人过渡点的示教。（12）机器人回到HOME点。五、任务实施检查与评价表序号任务名称实操要求与完成内容完成情况

（√/×）教师评价1实施步骤1新建程序文件“yuan”，进入程序编辑器。2实施步骤2先将原来的HOME行删除，使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的HOME点，单击示教界面左下角“指令|运动|PTP”，完成HOME点的示教。3实施步骤3手动操作机器人移动到P2点，单击示教界面左下角“指令|运动|PTP”，添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P2点即过渡点的示教。4实施步骤4手动操作机器人移动到P3点，继续添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P3点的示教。5实施步骤5手动操作机器人移动到P4点，单击示教界面左下角“指令|运动|LIN”，添加指令“LIN”，修改速度为“0.5m/s”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P4点的示教。6实施步骤6手动操作机器人移动到机器人运行的第一段圆弧辅助点，单击左下角“指令|运动|CIRC”，添加指令“CIRC”，修改第一段圆弧辅助点的名称为“fuzhu1”，单击右下角“辅助点坐标”按钮，完成机器人第一段圆弧辅助点的示教。7实施步骤7手动操作机器人移动到机器人运行的第一段圆弧目标点，修改第一段圆弧目标点的名称为“jieshu1”，单击右下角“目标点坐标”按钮，完成机器人圆弧运动第一段圆弧目标点的示教。8实施步骤8手动操作机器人移动到机器人运行的第二段圆弧辅助点，单击左下角“指令|运动|CIRC”，添加指令“CIRC”，修改第二段圆弧辅助点的名称为“fuzhu2”，单击示教界面右下角“辅助点坐标”按钮，完成机器人第二段圆弧辅助点的示教。9实施步骤9手动操作机器人移动到机器人运行的第二段圆弧目标点，修改第二段圆弧目标点的名称为“jieshu2”，单击示教界面右下角“目标点坐标”按钮，完成机器人第二段圆弧目标点的示教。10实施步骤10手动操作机器人移动到P8点，单击示教界面左下角“指令|运动|LIN”，添加指令“LIN”，修改速度为“0.5m/s”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P8点的示教。11实施步骤11手动操作机器人移动到机器人运行的过渡点，将光标移至对应行，单击左下角“指令|运动|PTP”，添加指令“PTP”，修改点的名称为“guodu”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成机器人过渡点的示